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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)的機(jī)械臂，請(qǐng)大家提提意見(jiàn) [打印本頁(yè)]

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-23 21:21
標(biāo)題: 參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)的機(jī)械臂，請(qǐng)大家提提意見(jiàn)
設(shè)計(jì)一個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂，參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽，把初步的設(shè)計(jì)模型圖片發(fā)到這里，請(qǐng)行業(yè)高手指點(diǎn)指點(diǎn)，肯定有許多問(wèn)題！
機(jī)械臂的總體結(jié)構(gòu)如下圖所示，兩個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。

(, 下載次數(shù): 203)
兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處的放大圖。上部黑色的是編碼器，用來(lái)檢測(cè)關(guān)節(jié)的角度。
(, 下載次數(shù): 183)
關(guān)節(jié)進(jìn)一步的放大圖。
(, 下載次數(shù): 216)
機(jī)械臂的設(shè)計(jì)肯定有很多問(wèn)題，但當(dāng)前最大的問(wèn)題是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處的設(shè)計(jì)。我自己沒(méi)有把握！其內(nèi)部的剖視圖如下圖所示。
(, 下載次數(shù): 190)

我不確定的地方如下：關(guān)節(jié)由上下兩個(gè)鋁塊銑削而成，下部的鋁塊做支撐，上部的鋁塊做軸承座，里面鑲嵌兩個(gè)角接觸球軸承，不知兩個(gè)軸承布置的方向?qū)Σ粚?duì)？軸固定不動(dòng)，當(dāng)上臂旋轉(zhuǎn)時(shí)，編碼器的外殼轉(zhuǎn)動(dòng)，從而記錄角度！

我的問(wèn)題是，現(xiàn)在的設(shè)計(jì)對(duì)么？有沒(méi)有更好的設(shè)計(jì)？

也歡迎大家就其他方面提出批評(píng)建議，謝謝?。?！

補(bǔ)充內(nèi)容 (2017-3-24 21:41):
原理圖在45樓

作者: xue428032 時(shí)間: 2017-3-23 21:32
沒(méi)精度啊，現(xiàn)在大學(xué)生競(jìng)賽都這么簡(jiǎn)單嗎

作者: 心隨你~~ 時(shí)間: 2017-3-23 21:41
1，沒(méi)精度，
2，沒(méi)剛性，
3，建議樓主換個(gè)方案參賽吧，這個(gè)做出來(lái)死定了！

作者: 灬人定勝天灬 時(shí)間: 2017-3-23 21:43
你好,可以問(wèn)你個(gè)問(wèn)題嗎？

作者: oldpipe 時(shí)間: 2017-3-23 23:59
本帖最后由 oldpipe 于 2017-3-24 00:00 編輯

軸的周向沒(méi)有固定，有轉(zhuǎn)動(dòng)。角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)或背靠背，或面對(duì)面，絕對(duì)不可能同向使用的。還有你的關(guān)節(jié)處與臂的聯(lián)接處，扭矩是怎么傳遞的？很不理解你的老師是怎么教的。這些問(wèn)題都是機(jī)械專業(yè)最最最基本的概念?。?！這些都沒(méi)弄明白就去參加什么設(shè)計(jì)大賽，會(huì)賽出什么什么名堂？

作者: 面壁深功 時(shí)間: 2017-3-24 08:07
你把模型整完后，發(fā)到LWMXX@163.COM 我給你做個(gè)動(dòng)態(tài)的演示那才好

作者: 桃源居士A 時(shí)間: 2017-3-24 08:17
把你們的要求發(fā)出來(lái)看看！

作者: 孟德?tīng)査锅F 時(shí)間: 2017-3-24 08:17
氣缸就倆位置，完全深處和完全縮回，也就是你的機(jī)械臂只能到四個(gè)點(diǎn)？

作者: kumufchun 時(shí)間: 2017-3-24 08:26
機(jī)械就是這樣，很多東西大學(xué)里都不會(huì)教你的，也不知道是老師不愿意呢還是本身就只是個(gè)“文化人”，沒(méi)怎么真真搞過(guò)機(jī)械的！

作者: lose2836 時(shí)間: 2017-3-24 08:27

xue428032 發(fā)表于 2017-3-23 21:32
沒(méi)精度啊，現(xiàn)在大學(xué)生競(jìng)賽都這么簡(jiǎn)單嗎

一般模型出來(lái)市級(jí)，省級(jí)。光講ppt校級(jí)。全國(guó)的淘寶買(mǎi)一個(gè)，回來(lái)改改程序。沒(méi)有意義，就是個(gè)游戲。

作者: 愛(ài)的國(guó)度00 時(shí)間: 2017-3-24 08:32
總體感覺(jué)剛度不夠，另外軸承方向不妥

作者: 996264949 時(shí)間: 2017-3-24 08:38
目測(cè)用的sw

作者: 機(jī)械設(shè)計(jì)逍遙 時(shí)間: 2017-3-24 08:41
樓主出來(lái)調(diào)皮了，07年注冊(cè)的賬號(hào)問(wèn)這種問(wèn)題

作者: 小熊?chē)@ 時(shí)間: 2017-3-24 08:44
本帖最后由小熊?chē)@ 于 2017-3-24 08:45 編輯

方案確實(shí)不怎么樣，我認(rèn)為3樓和7樓說(shuō)的對(duì)，氣缸位置都定好了，編碼器只反饋一個(gè)角度，意義不大啊，各位社友多提點(diǎn)就提點(diǎn)曬

作者: holder 時(shí)間: 2017-3-24 08:58

作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2017-3-24 09:06
在學(xué)校里有這份心思弄設(shè)計(jì)已經(jīng)是不錯(cuò)了，只是樓主對(duì)裝配與制造工藝性知識(shí)還很欠缺，以后還要多學(xué)習(xí)些這方面的知識(shí)

作者: 所羅門(mén)_x 時(shí)間: 2017-3-24 09:28
關(guān)節(jié)都是鋁塊做的？加工的精度達(dá)到了強(qiáng)度達(dá)不到??！還氣缸驅(qū)動(dòng)的，那還要角度檢查干嘛？難到你的氣缸還有定向角度功能？這也太先進(jìn)了吧。編碼器就是多余的闌尾，你還不如做輔助角度限位塊裝上呢。

作者: 淡然 時(shí)間: 2017-3-24 09:40
我感覺(jué)最大的問(wèn)題是軸承。
1，這種軸承安裝一定要背對(duì)背或者面對(duì)面，便于軸向力抵消，你這里，建議背對(duì)背增加剛性；
2，角接觸軸承需要預(yù)緊和傳遞軸向力。你的結(jié)構(gòu)在這個(gè)問(wèn)題上幾乎沒(méi)有去考慮；
3，裝配的問(wèn)題，考慮軸承如何能夠裝上去，以及潤(rùn)滑密封。

作者: liu20668 時(shí)間: 2017-3-24 09:44
1.氣缸固定折彎件待改善
2.角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)背靠背，或面對(duì)面
3.編碼器使用過(guò)程中要使用聯(lián)軸器
4.安裝螺釘，固定零件是否方便。拆卸維護(hù)是否簡(jiǎn)單易行。
5.旋轉(zhuǎn)部位選擇不通材料，防止咬死。可以考慮自潤(rùn)滑銅套
6.測(cè)量角度，編碼器應(yīng)當(dāng)選擇絕對(duì)式編碼器，不要選擇增量式的。

作者: 熱火LBJ 時(shí)間: 2017-3-24 09:46
大學(xué)里面隨便找個(gè)教機(jī)械的老師講一講吧。。
話說(shuō)這個(gè)作品去參賽，過(guò)首輪比較懸，太小兒科了，專家也不傻，獎(jiǎng)也不是那么好騙的。

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2017-3-24 09:59

liu20668 發(fā)表于 2017-3-24 09:44
1.氣缸固定折彎件待改善
2.角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)背靠背，或面對(duì)面
3.編碼器使用過(guò)程中要使用聯(lián)軸器

編碼器使用的意義何在？

作者: 894628281 時(shí)間: 2017-3-24 13:16
編碼器意義何在？
建議樓主先既定一個(gè)使用場(chǎng)景然后開(kāi)始設(shè)計(jì)。

作者: 武當(dāng)問(wèn)道 時(shí)間: 2017-3-24 17:00
一塌糊涂

作者: 帽子suma 時(shí)間: 2017-3-24 17:19
大學(xué)生的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽意義真心不大。。。全是靠大學(xué)生的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽意義真心不大。。。全是靠評(píng)委老師的一己之言決定比賽的結(jié)果，說(shuō)實(shí)話我也參加過(guò)，拿了名次，但是現(xiàn)在看起來(lái)那玩意。。。簡(jiǎn)直了。。。如果樓主喜歡機(jī)械設(shè)計(jì)一類(lèi)的，還想在大學(xué)參加一些比賽的話，推薦robocon，robotmaster。
話說(shuō)出這次比賽題的教授，我還認(rèn)識(shí)。。。還挺熟。。。

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:20

oldpipe 發(fā)表于 2017-3-23 23:59
軸的周向沒(méi)有固定，有轉(zhuǎn)動(dòng)。角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)或背靠背，或面對(duì)面，絕對(duì)不可能同向使用的。還有你的關(guān) ...

關(guān)節(jié)的最下端，軸的最下端，用一個(gè)大螺母，擰緊了軸！軸固定不動(dòng)！
角接觸球軸承我再改一改！
上臂不需要傳遞扭矩，下臂有螺母，所以我認(rèn)為不需要傳遞扭矩！軸是心軸，只做回轉(zhuǎn)支撐！上臂在汽缸的驅(qū)動(dòng)下繞軸旋轉(zhuǎn)！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:22

武當(dāng)問(wèn)道發(fā)表于 2017-3-24 17:00
一塌糊涂

希望您能說(shuō)詳細(xì)些，也好讓我學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:28

灬人定勝天灬發(fā)表于 2017-3-23 21:43
你好,可以問(wèn)你個(gè)問(wèn)題嗎？

您問(wèn)，什么問(wèn)題？

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:29

面壁深功發(fā)表于 2017-3-24 08:07
你把模型整完后，發(fā)到我給你做個(gè)動(dòng)態(tài)的演示那才好

這個(gè)我自己也能做動(dòng)畫(huà)！
我現(xiàn)在是想找出我設(shè)計(jì)的問(wèn)題，免得做出來(lái)實(shí)物有問(wèn)題！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:30

桃源居士A 發(fā)表于 2017-3-24 08:17
把你們的要求發(fā)出來(lái)看看！

什么要求？設(shè)想就是設(shè)計(jì)一個(gè)兩自由度的機(jī)械手，汽缸驅(qū)動(dòng)，高速開(kāi)關(guān)閥控制，閉環(huán)！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:33

孟德?tīng)査锅F 發(fā)表于 2017-3-24 08:17
氣缸就倆位置，完全深處和完全縮回，也就是你的機(jī)械臂只能到四個(gè)點(diǎn)？

抱歉，帖子不詳細(xì)，稍后補(bǔ)充！還有氣動(dòng)回路原理圖！雙作用汽缸，兩個(gè)進(jìn)氣口各由一個(gè)高速開(kāi)關(guān)閥（兩位三通）控制，用編碼器（絕對(duì)）檢測(cè)角度，形成閉環(huán)控制。計(jì)算機(jī)采用Arduino單片機(jī)！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:34

kumufchun 發(fā)表于 2017-3-24 08:26
機(jī)械就是這樣，很多東西大學(xué)里都不會(huì)教你的，也不知道是老師不愿意呢還是本身就只是個(gè)“文化人”，沒(méi)怎么真 ...

是的，就想避免這種情況，想在學(xué)校里真真搞搞機(jī)械！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:35

lose2836 發(fā)表于 2017-3-24 08:27
一般模型出來(lái)市級(jí)，省級(jí)。光講ppt校級(jí)。全國(guó)的淘寶買(mǎi)一個(gè)，回來(lái)改改程序。沒(méi)有意義，就是個(gè)游戲。

我們不想只做模型，還想做出實(shí)物！
足球也是游戲，但也得認(rèn)真踢！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:37

愛(ài)的國(guó)度00 發(fā)表于 2017-3-24 08:32
總體感覺(jué)剛度不夠，另外軸承方向不妥

謝謝您的建議！
那我的解決方案是把機(jī)械臂改短一點(diǎn)！
我甚至設(shè)想是用前端的機(jī)械手加持一個(gè)筆，繪制曲線，所以我感覺(jué)負(fù)載不大！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:38

996264949 發(fā)表于 2017-3-24 08:38
目測(cè)用的sw

是Solidworks

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:40

機(jī)械設(shè)計(jì)逍遙發(fā)表于 2017-3-24 08:41
樓主出來(lái)調(diào)皮了，07年注冊(cè)的賬號(hào)問(wèn)這種問(wèn)題

不好意思說(shuō)，我其實(shí)可能名頭很響，但實(shí)質(zhì)可能另人大跌眼鏡，但這就是事實(shí)，來(lái)這里是學(xué)習(xí)的……

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:41

小熊?chē)@ 發(fā)表于 2017-3-24 08:44
方案確實(shí)不怎么樣，我認(rèn)為3樓和7樓說(shuō)的對(duì)，氣缸位置都定好了，編碼器只反饋一個(gè)角度，意義不大啊，各位社友 ...

稍后補(bǔ)充氣動(dòng)回路圖，高速開(kāi)關(guān)閥控制汽缸，編碼器檢測(cè)角度，閉環(huán)控制

作者: 哎呦喂蛋蛋 時(shí)間: 2017-3-24 19:41
你的意思是用黑色的東西控制汽缸的信號(hào)把！估計(jì)達(dá)不到你索要的精度啊

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:42

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-3-24 09:06
在學(xué)校里有這份心思弄設(shè)計(jì)已經(jīng)是不錯(cuò)了，只是樓主對(duì)裝配與制造工藝性知識(shí)還很欠缺，以后還要多學(xué)習(xí)些這方面 ...

謝謝您的建議！
要是能再詳細(xì)點(diǎn)就更好了！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:43

所羅門(mén)_x 發(fā)表于 2017-3-24 09:28
關(guān)節(jié)都是鋁塊做的？加工的精度達(dá)到了強(qiáng)度達(dá)不到?。∵€氣缸驅(qū)動(dòng)的，那還要角度檢查干嘛？難到你的氣缸還有定 ...

稍后補(bǔ)充氣動(dòng)回路原理圖，高速開(kāi)關(guān)閥控制，編碼器檢測(cè)角度，閉環(huán)控制

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:44

淡然發(fā)表于 2017-3-24 09:40
我感覺(jué)最大的問(wèn)題是軸承。
1，這種軸承安裝一定要背對(duì)背或者面對(duì)面，便于軸向力抵消，你這里，建議背對(duì)背 ...

謝謝您的建議！中肯！
我再看書(shū)學(xué)習(xí)改進(jìn)！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:48

liu20668 發(fā)表于 2017-3-24 09:44
1.氣缸固定折彎件待改善
2.角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)背靠背，或面對(duì)面
3.編碼器使用過(guò)程中要使用聯(lián)軸器

加工能力有限，汽缸固定件用角鋁加工，直接鋸斷
編碼器我爭(zhēng)取加聯(lián)軸器，是為了提好零度么？
編碼器就是絕對(duì)的，謝謝您的建議

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:49

熱火LBJ 發(fā)表于 2017-3-24 09:46
大學(xué)里面隨便找個(gè)教機(jī)械的老師講一講吧。。
話說(shuō)這個(gè)作品去參賽，過(guò)首輪比較懸，太小兒科了，專家也不傻， ...

沒(méi)想騙誰(shuí)！戰(zhàn)勝自己就行！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 19:54

fangyunsheng 發(fā)表于 2017-3-24 09:59
編碼器使用的意義何在？

編碼器用來(lái)檢測(cè)角度，閉環(huán)控制！

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2017-3-24 21:16

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:54
編碼器用來(lái)檢測(cè)角度，閉環(huán)控制！

驅(qū)動(dòng)部件是氣缸，閉環(huán)有意義嗎？

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-24 21:39
氣動(dòng)回路原理圖，與氣缸相連的是高速開(kāi)關(guān)閥 (, 下載次數(shù): 99)

作者: oldpipe 時(shí)間: 2017-3-24 23:01

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:20
關(guān)節(jié)的最下端，軸的最下端，用一個(gè)大螺母，擰緊了軸！軸固定不動(dòng)！
角接觸球軸承我再改一改！
上臂不需 ...

那就讓事實(shí)來(lái)教育你吧。

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2017-3-24 23:50
看樣子是想來(lái)實(shí)現(xiàn)氣缸的多位置控制，這個(gè)機(jī)械臂這么用，恐怕現(xiàn)實(shí)遠(yuǎn)比理想要?dú)埧帷?br /> 如果氣缸的動(dòng)作放到足夠慢，或許能實(shí)現(xiàn)。
氣缸想要隨意停，那么停止的一刻要保證氣缸活塞兩側(cè)受到的力相等，這還要考慮運(yùn)動(dòng)部件的慣性，氣缸活塞兩側(cè)的受壓面積是不同的，保證兩側(cè)力相同，就要實(shí)現(xiàn)兩側(cè)的氣壓不同。或者直接用雙輸出軸的氣缸倒是可以避免這個(gè)問(wèn)題。
這些問(wèn)題可不容易解決。

作者: ltzian 時(shí)間: 2017-3-25 08:20

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:54
編碼器用來(lái)檢測(cè)角度，閉環(huán)控制！

這樣的結(jié)構(gòu)，編碼器就是浪費(fèi)錢(qián)。完全起不到作用。難道樓主氣缸還有三點(diǎn)以上的停止。真是醉了。

作者: 小熊?chē)@ 時(shí)間: 2017-3-25 08:36

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:41
稍后補(bǔ)充氣動(dòng)回路圖，高速開(kāi)關(guān)閥控制汽缸，編碼器檢測(cè)角度，閉環(huán)控制

加油，能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單動(dòng)作就行了，如果放到公司實(shí)際來(lái)說(shuō)的啊，這種方案就要挨打屁股了

作者: 小恰 時(shí)間: 2017-3-25 11:15
氣缸？編碼器控制精度？樓主確定氣動(dòng)的精度可以控制的很好？

作者: 想飛的鳥(niǎo)~~ 時(shí)間: 2017-3-25 13:08
這個(gè)閉環(huán)幾乎無(wú)法實(shí)現(xiàn)！不是說(shuō)理論不對(duì)，而是響應(yīng)時(shí)間樓主考慮過(guò)嗎？你可以調(diào)試到順暢平滑的畫(huà)出一條曲線，這個(gè)不懷疑！但是再畫(huà)一條能重合在一起嗎？樓主可以了解下液壓伺服系統(tǒng)，原理應(yīng)該和你要達(dá)到的效果類(lèi)似，液體的控制已經(jīng)很難了，何況壓縮空氣！個(gè)人簡(jiǎn)介僅供產(chǎn)考！

作者: fachengwang 時(shí)間: 2017-3-25 16:58

oldpipe 發(fā)表于 2017-3-23 23:59
軸的周向沒(méi)有固定，有轉(zhuǎn)動(dòng)。角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)或背靠背，或面對(duì)面，絕對(duì)不可能同向使用的。還有你的關(guān) ...

個(gè)人也感覺(jué)精度不好，氣缸的可壓縮性很大的。
另外，軸的周向固定用螺母鎖緊也有問(wèn)題。
軸承的話，軸向力不大吧，用深溝球可否？

作者: 對(duì)方正在輸入 時(shí)間: 2017-3-25 18:06
這就是大學(xué)的水平？唉～～～任重而道遠(yuǎn)啊！機(jī)械手一般公司做的都是用模組或者絲桿做的。至于真正意義上的機(jī)械臂，你上網(wǎng)搜索下ABB吧，那才是真正的機(jī)械臂。

作者: 幻想機(jī)械 時(shí)間: 2017-3-25 18:57
師兄你參加哪個(gè)比賽??？好巧啊我也在準(zhǔn)備比賽，設(shè)計(jì)個(gè)新型的抓斗呢。（ò ó）

作者: lose2836 時(shí)間: 2017-3-25 19:15

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:35
我們不想只做模型，還想做出實(shí)物！
足球也是游戲，但也得認(rèn)真踢！

你有這個(gè)信念就好，記得本科時(shí)候我們學(xué)校的，參加全國(guó)賽的，都是學(xué)校老師幫忙繪制的圖紙，學(xué)生自己太吃力了。給你提建議，用的氣動(dòng)元件最好用品牌貨，貴點(diǎn)沒(méi)關(guān)系，省的到時(shí)候出問(wèn)題，麻煩。國(guó)產(chǎn)的快速接頭，遇到質(zhì)量不好的，插拔幾次就完蛋。選的型材，你看市場(chǎng)有沒(méi)有，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)的很多標(biāo)準(zhǔn)材料，市場(chǎng)可能找不到。去怡合達(dá)，misimi等看看現(xiàn)成的方案，找些靈感。關(guān)節(jié)處，需要先打樣，看看你設(shè)計(jì)的是不是精度，采樣率滿足要求，先確定編碼器?？刂瞥绦蜻@邊，可以先動(dòng)了，未確定參數(shù)后期調(diào)試時(shí)確定。

作者: 子子61961 時(shí)間: 2017-3-25 20:46
本帖最后由子子61961 于 2017-3-25 22:02 編輯

圖畫(huà)得很漂亮，樓主同學(xué)辛苦了。
有一些注意的地方，簡(jiǎn)單說(shuō)一下?？紤]得不太成熟，僅供參考。
向下插入的那根軸，估計(jì)是公差配合，插入的部分好長(zhǎng)，
一個(gè)是裝配時(shí)需要插入很長(zhǎng)所以不好裝配，另一方面是如果想要防止傾斜，要么是靠過(guò)盈配合，要么是靠應(yīng)該是靠端面的壓緊力，所以過(guò)長(zhǎng)的配合意義不大。莫不如，直接用一根軸，端面是圓盤(pán)，圓盤(pán)用螺栓固定，效果一樣。個(gè)人的一點(diǎn)考慮，歡迎輕拍。軸承的方向，現(xiàn)在你的方向貌似都是向下掉落的方向，軸向沒(méi)有起到托住的作用，當(dāng)然，前面有朋友說(shuō)了，應(yīng)該是相向的。
另外，氣路圖里，調(diào)速閥，就是里面帶單向閥的那個(gè)，箭頭方向貌似是畫(huà)反了，向下會(huì)好理解一些?？刂破壮隹诹魉?，可以使汽缸動(dòng)作變慢，用編碼器來(lái)檢測(cè)進(jìn)行閉環(huán)控制，有一定的試驗(yàn)價(jià)值。另外一個(gè)被考慮的就是，電磁閥截止后，有壓一側(cè)在排氣時(shí)也是緩慢的，所以停止位置會(huì)有一些超程，這個(gè)超程是不好控制的。另外你的控制是停止時(shí)兩側(cè)都?jí)毫榱愕模瑩Q一種思考方向，當(dāng)編碼器到達(dá)所需角度時(shí)，將排壓一側(cè)也用電磁閥將其關(guān)閉，這樣也是一個(gè)試驗(yàn)方向，是停止時(shí)兩側(cè)帶壓的。如果可以的話，希望能把試驗(yàn)結(jié)果也發(fā)一下。雖然大家回帖語(yǔ)氣有些那什么，但是大家都是機(jī)械人，都會(huì)支持你的。最后，祝你好運(yùn)，學(xué)有所成。

作者: oldpipe 時(shí)間: 2017-3-25 21:20

fachengwang 發(fā)表于 2017-3-25 16:58
個(gè)人也感覺(jué)精度不好，氣缸的可壓縮性很大的。
另外，軸的周向固定用螺母鎖緊也有問(wèn)題。
軸承的話，軸向 ...

不知道他想干啥，所以……

作者: Twiney123 時(shí)間: 2017-3-25 22:28

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:33
抱歉，帖子不詳細(xì)，稍后補(bǔ)充！還有氣動(dòng)回路原理圖！雙作用汽缸，兩個(gè)進(jìn)氣口各由一個(gè)高速開(kāi)關(guān)閥（兩位三通 ...

達(dá)不到想要的目的。電磁閥控制不了氣缸活塞位置。

作者: swdaswd 時(shí)間: 2017-3-26 11:32
國(guó)內(nèi)就這水平？

作者: 十月不在 時(shí)間: 2017-3-26 11:37
進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)一下

作者: aidez1209 時(shí)間: 2017-3-26 14:28
樓主應(yīng)該是沒(méi)有用過(guò)氣缸。
氣缸運(yùn)動(dòng)一般都是有硬限位的，如果想用三位五通電磁閥，則到達(dá)位置時(shí)，電磁閥中位，但氣缸在慣性或者氣體殘壓的作用下繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)精度控制。

作者: 木劍客 時(shí)間: 2017-3-26 15:46
請(qǐng)問(wèn)這是實(shí)現(xiàn)什么功能呢？能解決什么實(shí)際問(wèn)題嗎？
如果用的是普通氣缸，那加氣就直接動(dòng)作到底了，那個(gè)夾爪最終的位置就定下來(lái)了吧？編碼器有什么用呢？起不到什么控制作用吧？

作者: 05031405 時(shí)間: 2017-3-27 08:57

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:33
抱歉，帖子不詳細(xì)，稍后補(bǔ)充！還有氣動(dòng)回路原理圖！雙作用汽缸，兩個(gè)進(jìn)氣口各由一個(gè)高速開(kāi)關(guān)閥（兩位三通 ...

樓上的意思你沒(méi)有理解，氣缸只有伸出和縮回兩種狀態(tài)，所以你用編碼器的意義不大。也行程不了你說(shuō)的閉環(huán)控制。閉環(huán)控制是要形成反饋并可以進(jìn)一步控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，但是氣缸你沒(méi)辦法控制中間行程，而且你還是兩位三通的閥。所以想法不錯(cuò)，對(duì)做工程的人來(lái)說(shuō)，不實(shí)用。

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-27 09:40

05031405 發(fā)表于 2017-3-27 08:57
樓上的意思你沒(méi)有理解，氣缸只有伸出和縮回兩種狀態(tài)，所以你用編碼器的意義不大。也行程不了你說(shuō)的閉環(huán)控 ...

可以控制中間行程，請(qǐng)看45樓氣動(dòng)原理圖！用兩個(gè)高速開(kāi)關(guān)閥，分別控制氣缸的進(jìn)氣口和出氣口，只要控制好壓力，就可以停在任意位置，將編碼器的角度通過(guò)算法，轉(zhuǎn)換成氣缸的伸縮長(zhǎng)度，就可以形成閉環(huán)控制！

作者: fly4503 時(shí)間: 2017-3-28 08:31
樓主可以去看下挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)！

作者: fly4503 時(shí)間: 2017-3-28 08:46
剛看了樓主說(shuō)是參加創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)比賽！你自己作為評(píng)委：覺(jué)的你的設(shè)計(jì)有什么創(chuàng)新的？有什么用？省力？省時(shí)？還是省錢(qián)？
你自己覺(jué)得你做的設(shè)計(jì)有沒(méi)有可取點(diǎn)？如果只能在賽場(chǎng)曇花一現(xiàn)，你覺(jué)得你能學(xué)到什么？給社會(huì)展示什么？
如果只是為了比賽而做出來(lái)的東西，你個(gè)人覺(jué)得是不是有點(diǎn)浪費(fèi)資源？

作者: qq820647955 時(shí)間: 2017-3-28 10:51

aidez1209 發(fā)表于 2017-3-26 14:28
樓主應(yīng)該是沒(méi)有用過(guò)氣缸。
氣缸運(yùn)動(dòng)一般都是有硬限位的，如果想用三位五通電磁閥，則到達(dá)位置時(shí)，電磁閥中 ...

可以直接問(wèn)氣缸的供應(yīng)商，氣缸沒(méi)有這樣用的

作者: 15995416516 時(shí)間: 2017-3-29 10:45
樓主別我們大學(xué)是強(qiáng)多了，我們大學(xué)時(shí)只知道玩游戲

作者: 李兵_G2x2Z 時(shí)間: 2017-3-30 08:56
千萬(wàn)別直接鋸，強(qiáng)度剛度計(jì)算下

作者: zwr1234 時(shí)間: 2017-3-30 09:10
下端再加個(gè)軸承

作者: ndz 時(shí)間: 2017-3-30 13:48
圍觀學(xué)習(xí)一下

作者: Da花 時(shí)間: 2017-3-30 15:21
把動(dòng)力換掉！改成絲桿電機(jī)

作者: Twiney123 時(shí)間: 2017-4-23 23:44

Twiney123 發(fā)表于 2017-3-25 22:28
達(dá)不到想要的目的。電磁閥控制不了氣缸活塞位置。

因?yàn)闅怏w壓縮膨脹，所以電磁閥控制不了氣缸行程。

作者: Lsw_dVz2Z 時(shí)間: 2017-9-24 10:07
剛畢業(yè)不久，LZ加油
感覺(jué)這帖子有點(diǎn)怪，很多人雖然提出的建議/疑問(wèn)相當(dāng)好，但帶有滿滿的"垃圾"情緒.
以此為鑒

作者: 受不了了 時(shí)間: 2017-9-24 10:34
注冊(cè)10年整了，哪怕是樓主進(jìn)大學(xué)第一天就在這里注冊(cè)了賬號(hào)，或是高一就注冊(cè)了，也不至于弄個(gè)這個(gè)出來(lái)

作者: 受不了了 時(shí)間: 2017-9-24 10:35
掰著手指頭算了算，估計(jì)樓主小學(xué)就注冊(cè)了

作者: 凸輪機(jī)械手 時(shí)間: 2017-9-25 09:25

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:33
抱歉，帖子不詳細(xì)，稍后補(bǔ)充！還有氣動(dòng)回路原理圖！雙作用汽缸，兩個(gè)進(jìn)氣口各由一個(gè)高速開(kāi)關(guān)閥（兩位三通 ...

這樣沒(méi)精度1.你看下你的編碼器精度，然后根據(jù)軸長(zhǎng)就可以計(jì)算出機(jī)械臂的精度了

2.氣動(dòng)控制我覺(jué)得不會(huì)停的精準(zhǔn)

作者: chaozhan1992 時(shí)間: 2017-9-25 11:09
很厲害了！我大學(xué)啥都不懂，就玩了幾年dota

作者: 筱蟲(chóng) 時(shí)間: 2017-10-10 15:36

chaozhan1992 發(fā)表于 2017-9-25 11:09
很厲害了！我大學(xué)啥都不懂，就玩了幾年dota

厲害了，我也是

作者: jjyy915927 時(shí)間: 2017-10-10 17:00
最大的錯(cuò)誤，氣缸一般只有兩個(gè)位置點(diǎn)，你加編碼器是想多點(diǎn)位。這完全沖突啊，而且鋁型材承載可以，但是不能承受多個(gè)方向的力

作者: 一貫ljx 時(shí)間: 2019-1-30 13:14

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:20
關(guān)節(jié)的最下端，軸的最下端，用一個(gè)大螺母，擰緊了軸！軸固定不動(dòng)！
角接觸球軸承我再改一改！
上臂不需 ...

這個(gè)方案的受力情況，深溝球就行，角接觸需要預(yù)緊力不好裝

作者: 陳魁峰 時(shí)間: 2019-1-30 14:43
伸縮用氣缸是個(gè)問(wèn)題，精度不夠

作者: 去1111 時(shí)間: 2019-9-29 09:09
ok

作者: lkw010101 時(shí)間: 2019-9-29 09:55
這氣缸就兩個(gè)位置，要編碼器有是沒(méi)用

作者: 阿德_KakD8 時(shí)間: 2019-9-29 13:25
你那兩個(gè)臂在同一個(gè)自由度里有沒(méi)意義哦，你這玩意還用氣動(dòng)，如何去控制氣缸多行程，裝一堆傳感器？還測(cè)角度，你這玩意還不如別人手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的攻絲機(jī)臂好使。還節(jié)省氣缸節(jié)約錢(qián)。做這個(gè)除非把最后一臂換個(gè)自由度，做成機(jī)械手結(jié)構(gòu)，然后氣缸換成電動(dòng)推桿。程序弄好，估計(jì)能得優(yōu)秀。

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