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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人動(dòng)作范圍方面的問(wèn)題 [打印本頁(yè)]

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作者: 面壁深功    時(shí)間: 2017-4-5 09:11
標(biāo)題: 機(jī)器人動(dòng)作范圍方面的問(wèn)題
圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管，黑色的是夾具，黃色的是放料架。準(zhǔn)備選用二臺(tái)機(jī)器手，放在中間空地上。分別配上一個(gè)激光穿孔槍頭，進(jìn)行割孔。二個(gè)問(wèn)題：
0 t8 N0 o& u# |9 L! @/ O9 ]
1、行不行得通？
2、要注意些什么？
! F3 o1 D5 N- x, X5 W
; M+ _5 M1 e3 o6 A' `

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作者: 13940596086    時(shí)間: 2017-4-5 09:29
機(jī)器人激光切割小圓孔切出來(lái)不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

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作者: 13940596086    時(shí)間: 2017-4-5 09:31
如果選用機(jī)器人激光切割最好用STAUBLI機(jī)器人

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作者: lwm911    時(shí)間: 2017-4-5 09:40

; n. O% I8 J' Y) A. l
一般1.4的機(jī)器人大概跟這個(gè)范圍差不多，第一軸的角度范圍正負(fù)170，你可以參考一下這個(gè)范圍，樓上說(shuō)的，12mm以下的圓切割的都不是很圓，除非你愿意花大價(jià)錢(qián)用高精度的機(jī)器人機(jī)器人背對(duì)背放置，應(yīng)該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
最好工件高度落差小一點(diǎn)，你的中間高，機(jī)器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時(shí)候有干涉
( ~& y3 f& I* U7 F' E! I


% Q. J6 m& c) [1 C% a  }

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作者: 200904105239    時(shí)間: 2017-4-5 09:46
機(jī)器人的行走路徑一般都不是很高，不過(guò)機(jī)器人的重復(fù)定位精度還可以，建議機(jī)器人末端執(zhí)行器帶工裝，機(jī)器人定位置，工裝走路徑

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作者: 面壁深功    時(shí)間: 2017-4-5 09:54

13940596086 發(fā)表于 2017-4-5 09:29
& ?& B& Y# P3 T機(jī)器人激光切割小圓孔切出來(lái)不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

壁厚4，直徑12的孔，實(shí)際的精度能達(dá)到多少？

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作者: 200904105239    時(shí)間: 2017-4-5 11:35
我意思是機(jī)器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機(jī)器人定點(diǎn)，工裝走圓
8 V, o, X: {. {& V8 U9 Z
8 t- B3 y# t/ u. v& A補(bǔ)充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):
  J/ M- @, E4 {( M$ D! Q( f' q一般機(jī)器人的路徑精度不高，如果說(shuō)用機(jī)器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述，當(dāng)切割小直徑的圓孔時(shí)整個(gè)圓視覺(jué)上就能看出來(lái)走的不是一個(gè)圓，相對(duì)來(lái)說(shuō)機(jī)器人找點(diǎn)的能力要比走圓弧路徑的能力強(qiáng)

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作者: 面壁深功    時(shí)間: 2017-4-5 11:57

200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
5 s. d9 w5 h8 X4 ?" R我意思是機(jī)器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機(jī)器人定點(diǎn)，工裝走圓

. s  h7 s3 Y) l. s噢這樣的話應(yīng)該可以。就是不知孔對(duì)孔的位置精度，會(huì)不會(huì)因?yàn)楣ぱb而變了？
: j- t3 U5 q& C, `

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作者: lwm911    時(shí)間: 2017-4-5 13:50

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 09:40
* Z7 D8 A, `) m/ S' R一般1.4的機(jī)器人大概跟這個(gè)范圍差不多，第一軸的角度范圍正負(fù)170，你可以參考一下這個(gè)范圍，樓上說(shuō)的，12mm ...

3m的也有，不過(guò)大多是用來(lái)搬運(yùn)的，切割最長(zhǎng)的應(yīng)該是2m臂展的，再長(zhǎng)的話精度就差了如果10m長(zhǎng)，建議你加行走吧，對(duì)速度有要求就加同步軸，要求沒(méi)那么高就隨便搞個(gè)伺服電機(jī)加軌道就可以了

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作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2017-4-6 08:16

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 13:50
3m的也有，不過(guò)大多是用來(lái)搬運(yùn)的，切割最長(zhǎng)的應(yīng)該是2m臂展的，再長(zhǎng)的話精度就差了如果10m長(zhǎng)，建議你加行 ...

% X3 H# U/ o1 B( N1 k6 {機(jī)器人外部軸的價(jià)格快趕上半臺(tái)機(jī)器人了。
: ~/ j- X  f! ?# N- D9 K/ `樓上的建議比較正確，機(jī)器人走路徑精度誤差的確比較大，重復(fù)精度比較高，通過(guò)機(jī)器人定位中心，工裝走圓比較合理。
& [: n5 m* C8 E8 u5 m1 P另外，機(jī)器人的范圍是機(jī)器人末端中心點(diǎn)可以到達(dá)的范圍，等它裝上工具以后，因?yàn)楣ぞ咭欢ㄐ枰蟹较虻模@樣機(jī)器人的姿態(tài)就受影響，工作范圍就會(huì)受到限制，所以標(biāo)注3米的工作半徑，實(shí)際是不可能到這個(gè)距離的。
3 K% {% f% g) G! ~2 Q

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作者: 面壁深功    時(shí)間: 2017-4-6 08:30

200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
) ?6 @" \% y4 j7 {2 S# Z$ q0 p3 n我意思是機(jī)器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機(jī)器人定點(diǎn)，工裝走圓
# T% z4 _, M& N+ l+ b
+ B/ c. {$ `+ A9 P2 h補(bǔ)充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):

太謝謝了
2 x; O+ ~) {. f/ `6 [

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作者: wtangzz147    時(shí)間: 2017-4-6 08:39
我覺(jué)得采用沖床（幾萬(wàn)）+伺服進(jìn)給系統(tǒng)（3萬(wàn)左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過(guò)這種解決方案，當(dāng)然精度不是很高

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作者: wtangzz147    時(shí)間: 2017-4-6 08:40
使用機(jī)械手有點(diǎn)大材小用

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作者: jiangdayuan    時(shí)間: 2017-4-6 09:47
劃不來(lái)

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作者: 面壁深功    時(shí)間: 2017-4-7 11:15

wtangzz147 發(fā)表于 2017-4-6 08:39
我覺(jué)得采用沖床（幾萬(wàn)）+伺服進(jìn)給系統(tǒng)（3萬(wàn)左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過(guò)這種解決方案，當(dāng)然精 ...

: B$ E1 j+ u$ \7 l8 e是的沖孔，局部位置能保證，但全長(zhǎng)偏差太大，所以改用機(jī)器人。

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作者: 前景錢(qián)    時(shí)間: 2017-4-7 14:18
你這個(gè)范圍都沒(méi)有說(shuō)清楚。

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作者: 面壁深功    時(shí)間: 2017-4-7 14:51

前景錢(qián) 發(fā)表于 2017-4-7 14:18
你這個(gè)范圍都沒(méi)有說(shuō)清楚。

最長(zhǎng)的有10米
( S. d1 L. n& g0 V- f$ E  z

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作者: 只有快樂(lè)    時(shí)間: 2017-4-11 15:24
工件定位呢

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作者: 面壁深功    時(shí)間: 2017-4-11 17:12

只有快樂(lè) 發(fā)表于 2017-4-11 15:24
7 S2 m7 b" m- M- ]7 L7 y工件定位呢

定位正在考慮

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