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機械社區(qū)
標題:
求助：6軸機器人逆解
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作者:
pengjc2001
時間:
2017-4-18 20:35
標題:
求助：6軸機器人逆解
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 編輯
* {7 a2 K6 U3 S. y) U- d
. d9 Y2 W- Y3 o) |6 q3 ]
下圖是6軸機器人的連桿DH變換表。
. V. P+ N8 f8 }2 |) p* C6 k8 s
現(xiàn)在知道：
4 O0 B. U/ s% r0 W% q
1、當a1 = 0 時， 機器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機器人）
. l) W5 m3 ~/ B6 }# R) z
2、當d2(d3) = 0時， 機器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
' E' _% l0 D# f( A
有沒有人見過
( m$ o z% A; u d
a1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。
1 I5 [# _5 O Z2 Z# C; D5 G8 i
[attach]419496[/attach]
4 O' U' D- j; `2 g
目標是寫這么個通用程序
+ S8 Q* }8 @0 A; a9 e; ^4 g
以下程序是別人寫的，機器人模型是d2(d3) = 0時。
. a/ n) Y! _) b. v1 a. q
[attach]419498[/attach]
4 A& S4 Y, \. R
作者:
eddyzhang
時間:
2017-4-19 08:52
昨天有個家伙要我?guī)退氵@種6自由度機器人逆解。然后讓我主動加他。后面這家伙就沒下文了。我想了想還是算了。
作者:
pengjc2001
時間:
2017-4-19 11:54
坐等大牛。。。。。。。。。
作者:
xubaoqi
時間:
2017-4-26 10:19
這個程序哪里來的
作者:
只有快樂
時間:
2017-4-26 18:13
坐等大神解析
作者:
pengjc2001
時間:
2017-4-28 08:58
xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
) @8 {; g! a. a4 ]
這個程序哪里來的
4 [6 g" c1 ?! E) R% {
這個程序是別人的。我沒源代碼。不過它這程序，機器人的模型是 d2=d3=0 a3=0 的情況。
% f0 ^4 L8 c5 l# }# A: x [
現(xiàn)在正在開發(fā) 比較通用的版本 。
; C+ b+ m) \# I7 n# H# ?1 o/ Y% D
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