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標題: 求助：3自由度機器人逆運動學求解 [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 11:55
標題: 求助：3自由度機器人逆運動學求解
[attach]424168[/attach]' \+ V3 R/ @+ t" b
現(xiàn)有一機械臂模型如圖。H是立柱?，F(xiàn)在需要推導下面的逆運動方程
2 ^  M$ w3 [3 e1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
+ I# m9 V! a; K& l2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程6 r. W4 _! Y; _
4 ?9 r5 L1 Z! J2 F  [
) f( |! k, Y' f
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。
9 P7 l' E+ c0 {. l& e$ u. m/ O4 d" C/ [7 h9 Y

) E/ \- @: a- F* Q1 `( l( n
作者: universal    時間: 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且運動學優(yōu)化不一定走直線。
作者: pengzhiping    時間: 2017-6-6 13:43
這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:13
pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43. N5 O2 w9 f5 a1 X" K4 u9 {# i
這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

% z9 s4 Z0 p9 B2 n2 O# D能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導過？
" L& k( j- O% @5 m; c( I- E; R. t# m5 U
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:13
universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
' V3 `5 j8 N" u8 @4 z6 Sh解唯一，a、b解不唯一，且運動學優(yōu)化不一定走直線。

2 y. `* [$ Y. X4 A! o$ c' j. D幫我推導推導 順便考驗一下自己？2 n, U: {! m4 B/ ]) D
作者: universal    時間: 2017-6-6 14:51
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
3 d9 B2 ]" n/ }, n: X; `1 E幫我推導推導 順便考驗一下自己？

; t" v$ d6 a: p9 }: X2 s兄弟，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。; z3 _+ Q$ @! |2 R; A
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 15:13
universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
. \4 p" I  b7 h9 J9 m' d* }兄弟，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

* l$ O% c7 d- U4 ~! f% Y9 U老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵
: W, O! q0 [5 h; F
作者: universal    時間: 2017-6-6 16:56
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
5 F4 o1 E. |. d7 s2 c0 J. B- u老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

0 r" c9 E% h# U" L# X* ~兄弟，你就三個自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。+ ]  N/ s" M: i6 q. A
作者: universal    時間: 2017-6-6 16:57
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
& x  ~! @6 F  e/ _( n& R老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...
0 G! y# M$ q' Y
你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實際中來，把插補和聯(lián)動搞搞清楚。2 x6 v* w4 ~  O2 y" ^% Z
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 22:30
universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
2 r3 ^( [4 ?! [! D' {/ S# ^& j  S你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實際中來，把插補和聯(lián)動搞搞清楚。
4 ~4 Z7 g- f) {, a3 A- K7 q1 A
大神請給出公式。。。
+ z) d/ O) f' L3 }/ c5 W/ ^
作者: universal    時間: 2017-6-7 10:38
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
5 T" c/ P# K7 |) i5 O大神請給出公式。。。

5 T) n9 {+ M! o: [7 S. x4 k這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這個應用只有位置變換，沒有涉及到姿態(tài)，所以我說用矩陣多余，差一個自由由度可不是簡單的比例關系，計算量差太多了。實際應用中，h單獨動就可以，a,b聯(lián)動，立柱轉動的同時兩臂快速到位，用一個帶兩軸插補的卡就能做到，很簡單。/ `. H7 ]: k4 }
作者: wanglin222    時間: 2017-6-7 16:55
反解
作者: jxkyw    時間: 2017-6-7 23:09
universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38: _; s: h* L8 G* ?( W7 @$ i
這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這 ...

" R( x7 P3 B. k) C4 D. Z簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。& u; O  W  h; E8 E
作者: universal    時間: 2017-6-8 09:54
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
0 O$ N0 R4 u& B簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

& U) F. t* s3 y5 Lh=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。
/ G$ Z4 T7 A+ c) |+ x, w7 l
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 11:16
不知道是不是 樓主 沒表達清楚 他想要的結果。  我看很多回復都 說出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒明白?。?
' C% ~& g5 A% k1 z/ C# P: x& n! V" p+ F" B% z/ z
是樓主沒表達清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對？  還是沒思考過，伸手黨？
作者: jxkyw    時間: 2017-6-8 15:39
universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
( w9 T. c2 k; o; e* Ih=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。
& `& L& \" ]& E& S
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。
: z/ i9 S7 z# Z; S8 J6 ?
===你這個答案根本是錯的。。。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數(shù)方程。你這個h 和a ,b 都沒有關聯(lián)。明顯不對。

, Q  d4 d6 `" a" D因為從p1 到p2點，這個h是一個動態(tài)過程，不可能是一個單一的確定的值啊。。。
, C; L6 m: `$ A5 I* T) v# m, {* J: x, }) Y/ \3 ]: K/ X
, k& C* z2 y5 b7 {- ^( [

9 d+ N9 s6 {' H6 D: K2 [2 g' O
, R/ ?0 a% h* J8 Y8 ^% l  N6 ~+ x2 }

( U  L& n. Q# _9 \; z6 s3 i2 L4 O# B4 q& M




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