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標(biāo)題: 3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn) [打印本頁]
作者: jxkyw    時(shí)間: 2017-6-6 14:11
標(biāo)題: 3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn)
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 編輯
/ ^$ ?7 n" M8 ]( E7 g0 ^( ]" F% p
% f6 M! u' y" D, m$ \5 s7 S5 ^[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]
$ c4 E* k; W) P2 c9 x% L現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程: Z6 C1 A. x+ u% z3 X
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
3 ^2 t$ V; @, }, M* r; a3 ?6 f, m2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程) p: Z7 x. g, `9 X' U( ?
8 A2 x3 h  a( U" V* j$ n7 p

: w8 Q+ I( F# m' P  i有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。
( C4 `- K8 o$ y3 X
作者: Haroldwho    時(shí)間: 2017-6-6 15:01
為什么看不到模型圖  {: a- {  H* N4 Y
作者: 所羅門_x    時(shí)間: 2017-6-6 16:06
這題目出的好??！我不會(huì)！
作者: 水秀天藍(lán)    時(shí)間: 2017-6-6 18:12
這個(gè)好像沒有什么難度。
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]
7 z& [' l& [! d, h7 `- }: k1 |- x
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-6 18:46
第二問
+ M1 n; r# E3 _$ H& X& [把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
& A8 R+ |7 [! f6 J帶入就好
作者: jxkyw    時(shí)間: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46. y, P. N; O, A& S* @5 I
第二問. g0 e% q+ K6 i" i1 [3 h+ i2 {
把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  , h; t# U" P, X& s: s
帶入就好

4 M4 }5 p0 H: b" ?( F6 rpeng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒有（不會(huì)）弄個(gè)這種東東。。。
$ L# p. _$ @2 H! h  ?7 T. `
7 P2 A/ G9 r8 H
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-7 09:12
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:320 z. o. V! L* V- u9 {. Z5 s7 v4 x
peng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒有（不會(huì)）弄個(gè)這種東 ...
* x' ]7 o! [5 H$ A
初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。7 O" E! G' C2 `' F: ?) ^
% I* w8 S" u/ h- G) O* p! ^1 ~
x = x1 + λ*(x2-x1)
! _- _& Q3 f$ V% Ly = y1 + λ*(y2-x1)
. T: h: P. \/ t1 Xz = z1 + λ*(z2-x1)
( L% n% N8 \/ Y" l8 G# |! p
作者: 不是高級(jí)工程師    時(shí)間: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查書吧。
作者: jxkyw    時(shí)間: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
& E8 A, [) n2 i; P4 v初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...
6 h* U) ?% e: t
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
/ ~/ L+ ~( y$ B求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)。$ f# @* c& i$ Y( i, V
就說了，這個(gè)問題看起來簡單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。
9 y8 Q) }0 F5 F9 }
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯
. v) G4 ^& N# D6 l1 p1 J( L
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
( M* A6 |2 X& U, h* T( a8 v你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是) T# ^: t: `& v: p  k0 h
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

% k7 q) w& ^; [4 K5 p  P都到這一步了，你要的不就是 h a b 關(guān)于 λ 的參數(shù)方程了么？
7 v/ g% p. m. y; s  E1 Z5 u
1 q0 ]; I1 Z! C( ^: s* Y+ J3 k你看了這張圖嗎？[attach]424375[/attach]( Z. v+ \# W. O7 ^8 d8 `' _, }

/ J9 c& H' N/ {0 p
& q6 A7 B% ~& B% q
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-8 00:10
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
& z7 \# K3 w1 d7 e5 }' E! v你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是- Z2 q2 o" ?, A8 |5 e
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

# K; G8 U3 |3 t# z由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點(diǎn)  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？
$ c$ H; d* E8 a! T& Z/ W. Y
! w+ d( Z  K* u! x那以P為起點(diǎn)  你要的直線段 上 任意一點(diǎn) 的坐標(biāo) 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示$ S7 E/ [" V& @* O  R
4 Y$ ]9 P7 E3 b8 G1 s# Z  Z
該坐標(biāo)點(diǎn) （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
6 F5 A1 j" m1 {, ~0 \( ^/ j" V& I( U: C  [

5 q# e. u, ~/ X" s, m



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