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標題: 6軸機械手逆運動求解 (有酬勞) [打印本頁]

作者: jxkyw    時間: 2017-6-11 16:43
標題: 6軸機械手逆運動求解 (有酬勞)
有一6軸機械臂 臂長 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達 (x,y,z),  a b c d e f 角度必須為多少。。。
( r2 p+ x  u3 d1 U. n/ r要從(x1,y1,z1) to  (x2,y2,z2)畫直線,請給出 a b c d e f 需要滿足的參數(shù)方程。。
# o" O7 X# l& @! n% ^2 _6 Q! Y! i- t/ U7 X0 [
有經(jīng)驗有能力解決此問題的聯(lián)系我 2374521735@qq.com   條件報酬詳談。。
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. e7 a+ r: j; P. Q, ~也歡迎愿意公開分享的同仁在論壇作答。。。。。。
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作者: pengjc2001    時間: 2017-6-11 20:03
你需要解析解的話,對機器人的幾何構(gòu)造是有要求的,滿足Pieper準則。 找本機器人學(xué)的書 就有公式。! J9 ~" W/ L' O' o& w) _; U

作者: mouse6    時間: 2017-9-12 20:05
其實現(xiàn)在已經(jīng)不用按Pieper那么設(shè)計了,當時計算速度跟不上,現(xiàn)隨便一個雙核筆記本直接連一個運動學(xué)的庫就行,要不每次人手工從DH開始編實在太麻煩啦




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