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標題: 懸掛機器人的行走機構 [打印本頁]
作者: 華子324    時間: 2017-8-28 09:06
標題: 懸掛機器人的行走機構
本帖最后由 華子324 于 2017-8-28 14:49 編輯 & X* B& R7 c  }" C2 V

% ]: }6 v9 }/ W+ K一個機器人行走系統(tǒng)(機器人第七軸[attach]431476[/attach])，為上端懸掛式結構，由伺服電機、減速機、齒輪齒條作為動力，黃色大平板為機器人安裝座。
/ ~! K7 I- k$ Y' [' A" z7 G我的理解：大平板通過四個滾輪(一邊兩個)卡在上面橫梁上的U型槽中，作為受力支撐并作水平導向，而在一側分別有兩對滾輪作為導向(另一側沒有滾輪導向)。
! u$ p% U0 f/ u* N4 e  U1 f  I8 m% o現(xiàn)場環(huán)境比較差，粉塵很大。3 g3 o: R/ _/ Z3 Q. {  M
機器人自重1.2t左右，移動速度大概在0.5-1m/s(目測). M. Z# v* W  V* c. m' o
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問題：這四個用作導向的滾輪是怎么導向的，如何安裝才能保證導向精度？這種導向能夠達到多高的精度？能否改為線性導軌齒輪齒條的傳動結構(或者是因為現(xiàn)場環(huán)境太差，所以才采用的滾輪導向結構)？
! u) ]: D" ^% P" N% F再就是，有沒有哪位大神解釋一下，他這個側邊的滾輪調(diào)節(jié)間隙的方式？我感覺他這個好像是通過一個偏心輪來實現(xiàn)微調(diào)的？不知道對不對。
5 K3 ]& P8 P. H3 n3 T[attach]431850[/attach][attach]431851[/attach][attach]431852[/attach][attach]431853[/attach]
1 |9 D, u$ A' @偏心輪的調(diào)節(jié)方式是這樣？9 R  r2 {% u: r% W' ]3 A, W
[attach]431895[/attach]
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作者: 華子324    時間: 2017-8-28 09:08
之前發(fā)了一個帖子，圖片一直上傳不成功，今天又重新發(fā)了一遍。
作者: 網(wǎng)中人000    時間: 2017-8-28 11:01
不用直線導軌啊
作者: 酥卜珂萘    時間: 2017-8-28 11:09
這種懸掛式的用線性導軌應該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導軌使用在環(huán)境惡劣的地方，導致導軌經(jīng)常壞。沒辦法加了防護裝置。但效果也不是很好。滾輪沒用過，等懂得人來解釋吧。
作者: gao_cc    時間: 2017-8-28 11:10
感覺還是軸承可靠
作者: 漢庭庭    時間: 2017-8-28 13:24
666
作者: feng959688    時間: 2017-8-28 14:21
沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙
作者: feng959688    時間: 2017-8-28 14:57
feng959688 發(fā)表于 2017-8-28 14:218 u5 L* o+ u+ @' A0 ~
沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙
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滾輪導向只是防止U型槽里輪子脫槽吧$ X( c" W, J$ W3 l
作者: 華子324    時間: 2017-8-28 15:32
C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg
作者: 未來第一站    時間: 2017-8-28 15:38
我認為樓主推測的偏心輪十有八九了。
作者: ypw    時間: 2017-8-28 19:46
我剛搞一個齒輪齒條的！精度很差
作者: 涂紅宇    時間: 2017-8-28 21:45
6了，這個感覺有難度的
作者: 石頭king    時間: 2017-8-29 08:50
四大機器人公司都有七軸桁架式機器人，可參照。
作者: ai叻仔仔    時間: 2017-8-29 10:54
學習
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作者: 偶哈    時間: 2017-9-3 20:29
酥卜珂萘 發(fā)表于 2017-8-28 11:09* p& k# l& W+ J& c. @
這種懸掛式的用線性導軌應該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導軌 ...

0 o8 o7 L2 K( h: _2 D* i6 ^可以做成全密封的結構吧，導軌上基本不會有灰塵（再加個防塵的折疊布）8 Z$ z. H: h* Q, Q- ?8 Q5 K; R/ e
作者: 偶哈    時間: 2017-9-3 20:45
看了一下圖片，下面的兩個輪子是控制底座不會左右移動的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個）這個輪子是保證底座在高度方向上不會有移動，那個輪子走的U型槽只要保證加工的平行度和平面度，輪子與內(nèi)孔同心，轉起來不會產(chǎn)生跳動，導向精度也很好。水平方向的精度只能靠齒輪齒條的傳動精度和伺服電機系統(tǒng)的精度保證了。不用導軌用輪子，多半感覺是成本的考慮。另外樓主，這個機器人是做什么用的？搬運？噴涂？焊接？，以上個人意見啊，期待大神高見
作者: 偶哈    時間: 2017-9-4 09:38
偶哈 發(fā)表于 2017-9-3 20:45
" T) g  k- o) x1 F看了一下圖片，下面的兩個輪子是控制底座不會左右移動的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個）這個輪子是保 ...
+ K) t% C# Q% s) @; V  W- G% F
輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類的，積累多了，會影響輪子滾動的平順性，導致精度受影響的。無論是線軌還是輪子防塵防削都是有必要的
; {7 T  k% F* U' q; ?0 N
作者: 華子324    時間: 2017-9-5 10:08
偶哈 發(fā)表于 2017-9-4 09:38
6 c0 u! L2 R" S, n3 J: `: z6 ]輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類的，積累多了，會影響輪子滾動的平順性，導致精度受影響的。 ...
; K  X5 Y7 e' K/ z* ~# l1 f8 W" k. I
我看了專門做這種導向滾輪的資料里面說 這種輪子對導軌有刮擦作用 可以不做防護措施的 可以用在比較惡劣的環(huán)境里面  g1 l' g! W; Y3 i
作者: 偶哈    時間: 2017-9-5 11:37
華子324 發(fā)表于 2017-9-5 10:08
  i- H5 [; i) S5 w+ @8 u我看了專門做這種導向滾輪的資料里面說 這種輪子對導軌有刮擦作用 可以不做防護措施的 可以用在比較惡劣 ...

6 c1 [: A: Q3 ^/ E; Q輪子沒有用過，不太清楚的，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎？948475983@qq.com.謝啦。線性導軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等，還是覺得是成本的原因，😄/ _* E) u( f' z8 Q; i, h+ P  _
作者: 華子324    時間: 2017-9-5 11:59
偶哈 發(fā)表于 2017-9-5 11:370 U4 R1 f6 |& q* O9 f
輪子沒有用過，不太清楚的，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎？.謝啦。線性導軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等 ...

* Y, Z5 q& K# n6 A$ |; T資料你直接網(wǎng)上百度
* d( y7 u# _1 j4 x* w軌道滾輪 有個HEPCO專門做這個的+ \! L. m! Z; X7 n, a  i
作者: 偶哈    時間: 2017-9-5 12:59
華子324 發(fā)表于 2017-9-5 11:591 n& k& V1 X" p! k
資料你直接網(wǎng)上百度
( O" H- }/ v. M. Z  X/ ~) t* N軌道滾輪 有個HEPCO專門做這個的
+ e0 n3 j0 a# P- S) ]
謝謝) ^2 Z) f! l: Z
作者: 韓sh    時間: 2017-9-5 15:36
這個懸掛裝置我裝過，龍門式，用的直線導軌，大概八米多，簡單實用，完后把機器人固定上去，可以給機器上下料。; X. s6 v+ ~' P& n1 K
作者: 華子324    時間: 2017-9-6 09:13
韓sh 發(fā)表于 2017-9-5 15:36
( ?6 `- h+ U3 h6 s; m這個懸掛裝置我裝過，龍門式，用的直線導軌，大概八米多，簡單實用，完后把機器人固定上去，可以給機器上下 ...

  e' @  N" e% C你裝的那個直線導軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護罩)適合么？8 U6 l% d' ]2 `5 F9 B2 ?
作者: 韓sh    時間: 2017-9-6 22:17
華子324 發(fā)表于 2017-9-6 09:13- {5 c5 o' v" j
你裝的那個直線導軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護罩)適合么？

& L6 O* ?& k- h% s" ?5 ]. p" C適合粉塵大的地方，可以加導軌防護，成本不高
2 u- O% x& b1 f1 @6 ]
作者: 水水5    時間: 2017-9-10 17:03
有專門做這種的
) f' i. P" i4 k+ }0 k$ }" `; D可以找焊割設備的行走軌道參考一下，主要是參考輪子這方面。6 r% k" ]. F0 l0 ]# j' \4 U) A
像數(shù)控火焰切割機等設備的行走、橫梁，基本上都采用這種結構的。



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