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標題: 求橡膠圈檢測方法 [打印本頁]
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-5 17:29
標題: 求橡膠圈檢測方法
       圖示是機器人手爪上的氣動手指，黑色的工件是橡膠圈，現(xiàn)只能用手指撐開抓取橡膠圈，現(xiàn)在需要加個檢測裝置判斷手指是否抓住了橡膠圈，轉運時如果掉落也能檢測，目前沒找到合適的傳感器，黑色橡膠圈尺寸為 外徑23，內徑17，厚度2.2，求教各位同僚有沒有什么好方法，本人在此謝過6 a3 h& S3 N/ {. b& H; l% C' A1 y

+ x1 C0 F" G5 ?0 c
[attach]432564[/attach]
5 ?; z& [/ _8 |  s
作者: 蘇北測量    時間: 2017-9-5 17:33
判斷有無的傳感器！
作者: 蘇北測量    時間: 2017-9-5 17:39
基恩士可以選型
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-5 17:53
蘇北測量 發(fā)表于 2017-9-5 17:39
, q+ C8 j$ [3 T! c基恩士可以選型
; A1 Q' b3 t- o+ H& Q3 p
基恩士沒有這種，普通電感傳感器檢測不了，只能用電容式，但電容式檢測這么小的不一定靠譜，所以看有沒有其他方式
作者: 宇翔_G5gel    時間: 2017-9-5 18:26
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠
作者: 龍游大海    時間: 2017-9-5 20:22
同意5樓
作者: 只有快樂    時間: 2017-9-5 20:52
你的三爪的伸出量沒辦法控制？
作者: 東北制造    時間: 2017-9-5 20:57
光纖或者顏色傳感器~~~~~~
作者: 冷月梧桐    時間: 2017-9-5 21:13
我表示很簡單，在爪口開個空價格傳感器就好了
- G7 v. l% L" n  \# q: O
作者: 韓寒11    時間: 2017-9-5 22:26
我們現(xiàn)在的桁架機械手就是抓取類似零件，有空給你拍張照片
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 08:03
冷月梧桐 發(fā)表于 2017-9-5 21:13& r5 y, u6 V5 {1 h6 M+ \3 I$ l% ~1 @
我表示很簡單，在爪口開個空價格傳感器就好了
2 E- V$ x+ U0 T( u4 w
一般傳感器都是檢測金屬件的，橡膠件不容易檢測
, y* w/ g# p& [
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 08:04
只有快樂 發(fā)表于 2017-9-5 20:52
. h0 G" n# K" _8 A3 \) }你的三爪的伸出量沒辦法控制？
" x% e9 r- W( V  ~( D, r
三爪伸出量無論有沒有抓取到工件都是一樣的，& G& p# K; P/ p+ V, b: k* x  y
作者: 李迎398048991    時間: 2017-9-6 08:20
激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 08:28
李迎398048991 發(fā)表于 2017-9-6 08:20
2 Q$ q+ W7 v7 {: o; Z- {6 C8 ^激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，
, n- i! g. K# C# v
這個太貴了，手指有30個，成本太高，所以一直沒考慮9 M& a" A+ v$ F  W
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 08:30
宇翔_G5gel 發(fā)表于 2017-9-5 18:26
( c( Q' }& v7 m$ V: @6 b可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

. H& F8 z% B+ s1 x( `謝謝兄臺，我看下適不適合我們用( U0 V6 d$ h6 e1 q4 z
作者: 偶哈    時間: 2017-9-6 13:03
宇翔_G5gel 發(fā)表于 2017-9-5 18:26
4 I' j3 M+ e' B6 v7 K可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

5 Z$ z& f- R+ K* T2 ^" hM3沒有用，用過M4的，沒有問題的，光纖式的
" ?2 R4 S. f1 `; d3 @1 ^( |
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 15:14
偶哈 發(fā)表于 2017-9-6 13:03' I9 R3 J" h' ]2 {- b$ {7 U: P
M3沒有用，用過M4的，沒有問題的，光纖式的

: f0 f' e# g8 h6 h# N; |只要價格合適就可以，有30個這個氣爪，成本太高的話吃不消6 I8 J0 K# {+ G" y( E4 F; _# \
作者: yanzhenghua    時間: 2017-9-6 15:24
能否不用爪子抓取，就做個跟密封圈配套的吸盤（這個不難?。?，然后抓取的時候同時檢測氣壓就完了，一舉二得。
* V0 ?7 Q& }9 H( e3 x
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 15:27
yanzhenghua 發(fā)表于 2017-9-6 15:24* R. k; D$ Q3 R4 b
能否不用爪子抓取，就做個跟密封圈配套的吸盤（這個不難?。缓笞ト〉臅r候同時檢測氣壓就完了，一舉二得 ...

/ d( l) s2 b! p橡膠圈表面不是平整的，有凸起和凹槽，還有橡膠圈從庫里拿出來形狀很多是橢圓的，還有翹邊的，選取這個方式也是考慮了很多因素的
: {/ W4 v; `& E# T8 O- g: X6 v/ R
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 15:28
李迎398048991 發(fā)表于 2017-9-6 08:20- Q4 v" s# v% {
激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，
: e+ V& {2 ?, _. h+ x" S
需要30個，成本太高的都不考慮
作者: 李迎398048991    時間: 2017-9-6 17:23
qinyuhanmo 發(fā)表于 2017-9-6 15:28
( S% n9 a% Y+ i6 L' G; p6 Z+ |& K需要30個，成本太高的都不考慮
7 Y0 J; P9 A. q& v. ]6 J5 O
那就弄個輕觸開關，弄個桿子頂?shù)侥z圈上，判斷開關通斷檢測信號$ H: f1 Z: @$ [& m; t
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-7 14:25
李迎398048991 發(fā)表于 2017-9-6 17:23
" z4 C! u, Z4 E7 f% h" f- X; n# B那就弄個輕觸開關，弄個桿子頂?shù)侥z圈上，判斷開關通斷檢測信號

. `& \. A# C) L# m4 ?輕觸開關所需力太大，橡膠圈和手爪靠撐開的很小的摩擦力，根本摁不動開關  B, P& D. [0 O, y. D, R& n! S
作者: 李迎398048991    時間: 2017-9-7 15:36
qinyuhanmo 發(fā)表于 2017-9-7 14:25
; a+ o# l+ v, n  K, P/ m5 G4 g輕觸開關所需力太大，橡膠圈和手爪靠撐開的很小的摩擦力，根本摁不動開關

7 [8 @5 R$ i; t使用輕質的頂桿，配合接近開關呢
+ l( r7 A+ Z3 W; B, t
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-7 16:23
李迎398048991 發(fā)表于 2017-9-7 15:36! L6 S( F. i  k* z3 `# q, F
使用輕質的頂桿，配合接近開關呢
2 ?" d( Q: `3 p) a* y8 `
最好不要頂著工件，畢竟靠摩擦力撐起的，目前只發(fā)現(xiàn)電容式光電傳感器有可能有用# C+ H6 N7 d# V5 R- @
作者: wqwdec    時間: 2017-9-8 14:29
[attach]432854[/attach]
- ]1 ?, ~0 n6 S
作者: wqwdec    時間: 2017-9-8 14:30
本帖最后由 wqwdec 于 2017-9-8 14:36 編輯
& E2 W, i( V, e
8 Z! v# b; s9 q+ K0 k, \光纖傳感器，我也不太懂
作者: wanglin222    時間: 2017-9-13 11:03
電容接近傳感器呢
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-13 13:13
wqwdec 發(fā)表于 2017-9-8 14:30
8 g& j3 a7 u  a6 b光纖傳感器，我也不太懂
+ l3 A" U* @+ D5 P" O0 {4 m0 ~
我來看看
- K, Z$ i7 J9 g: e+ x; p. V
作者: 煙雨迷蒙    時間: 2017-9-15 11:29
我就想知道你那個氣爪里面的那個螺絲怎么鎖進去，看似空間不夠啊
作者: 煙雨迷蒙    時間: 2017-9-15 14:39
加一個激光檢測傳感器就行了吧，這個很簡單啊，基恩士有很多這種傳感器啊。
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-15 14:41
煙雨迷蒙 發(fā)表于 2017-9-15 11:295 o( w0 e) q0 u3 u1 \* ^
我就想知道你那個氣爪里面的那個螺絲怎么鎖進去，看似空間不夠啊
9 u. [. _+ ~. C! e- l, \1 J- o
把六角扳鋸一段就行了; C/ M. x% C( v
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-15 14:42
煙雨迷蒙 發(fā)表于 2017-9-15 14:39( p, s5 J. f. n
加一個激光檢測傳感器就行了吧，這個很簡單啊，基恩士有很多這種傳感器啊。
: x1 O5 {: t3 b
我要30個，太貴的傳感器用不起啊2 Q$ X% }1 w% J* Y5 E3 g. \
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-15 14:44
wqwdec 發(fā)表于 2017-9-8 14:30' ?6 h) G+ V5 w# v7 a9 G: Z
光纖傳感器，我也不太懂

; r+ R. o9 R4 n, c' \. r對射傳感器用不了
  u: l, @! r) w' L# m0 C/ V. o6 y
作者: 建高五金    時間: 2017-9-16 20:28

# W8 c# n+ c6 W1 O' M% b0 s
用摩擦原理來抓取，檢測用光纖放大器+漫射型探頭3MM，可以定做一拖6個探頭，你30個頭只要5套光纖放大控制器。[attach]433642[/attach]

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+ d0 X& m4 ~2 m6 i
作者: 建高五金    時間: 2017-9-16 20:40
反射型一拖6探頭[attach]433657[/attach]
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作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-19 11:01
建高五金 發(fā)表于 2017-9-16 20:28
' v+ [  t* y8 ?1 g; i用摩擦原理來抓取，檢測用光纖放大器+漫射型探頭3MM，可以定做一拖6個探頭，你30個頭只要5套光纖放大控制 ...

# G, z1 E; |1 ^; r漫反射沒用，黑色橡膠圈的吸光，而且橡膠圈表面是曲面的
& E" R/ d3 A( u$ e( Z& J" L! w+ r
作者: 建高五金    時間: 2017-9-19 19:12
qinyuhanmo 發(fā)表于 2017-9-19 11:01
( @# R2 Z$ z- Q" s9 P4 B漫反射沒用，黑色橡膠圈的吸光，而且橡膠圈表面是曲面的

) A7 z0 G2 o0 @: _黑色橡膠也可以檢測到信號。
" a* s3 @! S" s9 B1 ?7 ^
作者: 陳536    時間: 2017-9-21 08:53
KEYENCE裡應該有這種感測單元
作者: 竹葉青1001    時間: 2017-9-21 09:55
高大上的自然是視覺傳感器，簡易型CCD，圖像對比；最便宜就是反射型傳感器，但要考慮表面顏色和質地；其它方法很多，主要是空間的問題。換個思路的話，可以檢測橡膠圈有沒有離開原來的位置，結合有沒有放到指定位置，就可以判定了。
作者: 宇翔_G5gel    時間: 2017-10-31 17:11
宇翔_G5gel 發(fā)表于 2017-9-5 18:26, N- z0 b; K8 |0 n. w9 Y8 V
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

2 I. n3 N) Q; d! Z( W8 ]9 A可以參考一下。( ^1 E* |6 ~7 ]8 l7 T7 G" T




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