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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 圖示中的機(jī)械手是如何定位的？ [打印本頁]
作者: syw開門造車    時(shí)間: 2007-10-31 05:59
標(biāo)題: 圖示中的機(jī)械手是如何定位的？
各位網(wǎng)友好！! M* W3 u/ d  ^
" B, W0 N0 H# l4 a8 N7 I
鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機(jī)電一體化基礎(chǔ)，
: u* B! x. e8 e在翻看的時(shí)候，對其中的一個(gè)有關(guān)機(jī)械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問。
. H" q- a, C6 n( j- s) D- D9 l2 I, e7 z0 ~
在我的印象中，對于多自由度機(jī)械手的定位應(yīng)該是由絕對編碼器來完成的，) W) z7 x+ P- u3 [# C$ z/ G
但，圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個(gè)攝像頭，……
" P  T9 N* Y0 Q  ]
8 v- ?1 F" ?" q由此，我得出這樣一個(gè)結(jié)論：這臺(tái)機(jī)械手采用的是“影像空間三點(diǎn)定位”的原理，. b* x( o  n  b* h
來完成定位任務(wù)的。
" a- u: y' ?% C/ ~  @9 x) Y" }% ?# O8 }" Y6 o0 [) K# X5 E3 l( d& Y" N
哪位熟悉機(jī)械手的網(wǎng)友幫證實(shí)一下。
. X( Y' r& a7 K" t
, w7 H& G" H4 b附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。3 ?0 r2 U7 O% W! S6 y/ X( _

1 v, m! \' P' `' S+ b謝謝！
$ @( B5 u$ ]6 V! c4 [& R在此也一并謝謝鬼狼友！9 h9 k* d) ]* |; ^! I! p
8 k2 F3 J/ u4 i# b
syw   071031---05.58) \" C5 L; d4 z& ]- Z7 B

- h$ t( c1 t; ]9 g: b) X* {
( L5 r& V! T; G0 D0 F//*****************************************************************) T3 @" s9 m* W8 ^6 H8 {
$ ]- R+ e: o4 v3 D9 Z/ r
機(jī)電一體化基礎(chǔ)# r; \7 m% O3 O) o
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
2 y6 k4 `# z* m7 ^- V$ N5 k! V/ G9 d; n6 C# n
.....
作者: 卓信    時(shí)間: 2007-10-31 09:05
我們有一個(gè)實(shí)驗(yàn)室就是用的這種方法定位的  做的是空間機(jī)器人
8 z; G7 D7 \, h' B: [) ^5 ?' F6 i- S3 S- I/ J2 V) i
原理什么的我不大清楚 只聽過這個(gè)
作者: 隨風(fēng)而去    時(shí)間: 2007-10-31 11:45
圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個(gè)攝像頭
/ e+ m. X3 f; z" ?- Z
9 s. c/ Y2 x2 r開門造車大哥~~~+ |3 S# x- u: t  ?+ i9 y& x

- r5 a8 {; A" t1 @我覺得那并不是攝像頭吧？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~
  B8 ?9 }2 w8 W8 k7 O, O& a% ]" n0 ^* I0 d2 y7 ?; k* h  {$ i: c
對于機(jī)械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個(gè)人想法~~~~
9 P' |. n+ x4 `# f
' f7 U. m3 J: Q" |- Y. c2 y. RPS& h" j( ]0 S+ E: {  `' ^
光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn)、離開和運(yùn)動(dòng)等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。
作者: 隨風(fēng)而去    時(shí)間: 2007-10-31 12:10
ABU Robocon 2004機(jī)器人設(shè)計(jì)及參賽方案) l, n$ E' e# z9 H8 q7 q# Z6 I7 e
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
+ s" Q- j# ?9 I  L" \8 K
3 r! ^2 k/ P# P' i) M. H+ K2 K上面是機(jī)器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~  D7 ?, J( ^# P7 R
希望有專家指點(diǎn)了：）
作者: syw開門造車    時(shí)間: 2007-10-31 19:34
兩位網(wǎng)友好！
" G& D$ ]* ]: C
6 ~2 ?6 s. g8 k! }. T我的理解是這樣：& {  s( b% x- y  p
機(jī)械手在A、B兩處有兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的定位點(diǎn)，安裝在兩處的六個(gè)攝像頭，+ U8 U5 S5 z8 k) v" C
各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時(shí)的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”。: }9 h8 @$ l5 a8 J  U4 ~& H

1 n, M8 n* z9 M5 w* v; j當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
1 L7 n8 @0 z  H0 B+ n+ S對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到- w7 K& B& i# W# I; L( x# r
對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。
# Y# A. Z' B4 f0 l- \+ m* ^6 {3 @1 ~1 Q. P$ l: ^
如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進(jìn)行PID運(yùn)算。$ a0 y3 }! ~$ n- B0 o! P

# E+ j7 w) i( ~. W對否？
- J' _0 V3 m6 G3 D6 B' G" s4 V' Q8 O& ^( W9 i4 r
syw  071031---19.34
作者: 隨風(fēng)而去    時(shí)間: 2007-11-1 15:00
關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~
作者: syw開門造車    時(shí)間: 2007-11-2 09:27
兩位網(wǎng)友好！
! K$ X0 j) Q' Y4 [0 i5 ?* u: ^2 a
今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機(jī)械手的資料，具體見下面的鏈接。
4 [0 o- v+ q9 H; n7 w4 I在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的0 H! o4 a6 Y; y4 P7 n( U
絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個(gè)世; j8 s* Y7 a: |. m1 B
紀(jì)70年代發(fā)明的。
8 _+ z( P/ @2 @5 X0 r, t" z2 k/ D! X- k
在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看，- Y# p7 Y( u: w7 p( N& x
這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
) k6 A; u& `' i) \6 ?機(jī)械手完成一套動(dòng)作，同時(shí)，將操作的每一步記錄在計(jì)算機(jī)中，……
, o- Q7 J( Z8 k4 Y
* m+ ^2 v1 z2 Y2 `, w然后，計(jì)算機(jī)會(huì)重復(fù)這套示教動(dòng)作。9 V; q9 O  {% i( F* }3 Z
! U* h* T8 _4 W! U3 F
這樣來看，那六個(gè)攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而
# Q+ I! l; y- H; }/ T是為了示教用。
2 O! @% @3 k' \% P& M  d+ \: F/ i
. g3 K' j9 t$ ?, a當(dāng)然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能。  a$ ?/ L& V# q/ F3 I
( G, t6 ]) h7 |% @% G
syw  071102---09.260 Y5 }( P1 G* r- p5 \$ |4 j

9 Q& ^. c% H# o& l" v: T& V  l/ Z//***************************************************
2 \* Z& J; ^: e
7 C: X5 E, D  b, b2 i/ t& v焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造與焊接生產(chǎn)自動(dòng)化新技術(shù)實(shí)用手冊
4 ]3 }6 x7 _* J+ yhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=
作者: 隨風(fēng)而去    時(shí)間: 2007-11-2 17:54
在機(jī)器人網(wǎng)站認(rèn)識(shí)了一位網(wǎng)友，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計(jì)的”。
( s6 H' `  N# _2 v! i7 f' g: k- o他的MSN：zsulucky@hotmail.com
$ N0 i5 \% g9 K5 s: UPS
9 [' k) m* P$ M& y# w他30，男4 K  j+ P- N; ^
4 |$ X2 P# E# `$ {* [+ l
和野鬼兄臺(tái)對我們的論題交流了一下，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~
' M9 ^- x' y+ E  c: V: }+ \  e, N+ W: _9 F7 h& R
（前略）- _& r0 Y9 y. D4 v
qing 說:* d- |4 W2 g7 m. z9 g( A1 N
關(guān)于機(jī)械手的
  e& w$ N  k1 V+ f, t8 c4 ~; D中山野鬼，又癱了 說:2 ~8 J1 e0 R3 l8 r
你說。交流而已。請教談不上。
6 Q) h# M2 p, D: d+ \中山野鬼，又癱了 說:
5 ?$ l9 q, Z2 z, r8 A哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。3 ^9 K4 ]8 \# e* ?; }; ^4 u6 e) i
qing 說:# B1 V/ j  M/ a/ p' F; V
機(jī)械手的定位
( Y7 f' @+ b" {0 T1 j中山野鬼，又癱了 說:9 v9 `) e, Z7 I5 B
呵呵。多軸定位。1 m3 l8 D% J) f8 A3 b4 l
中山野鬼，又癱了 說:5 ~( U* k! ~! \
你的目標(biāo)是精度，還是什么。
8 C0 |5 Y/ Y: v% [! Q8 q, {3 I* yqing 說:
6 w6 ?, W" F8 T, b5 p機(jī)械手的定位有用到影響系列的嗎？% B; P8 G: ?$ I( d9 O
中山野鬼，又癱了 說:7 @3 X% d3 j/ \
影響系列是什么。; U+ l: v( W4 \' }% A
qing 說:, g% R9 A9 J; ^0 ]' {( I
稍等~~% v5 ]$ K: }# {9 a3 q2 m" f
qing 說:
* U* k' J9 r( ~( p! l& c  lhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
# S" Y, s4 m2 a0 oqing 說:" `+ s) ^5 ?; c7 H; \6 u/ t
我參與了上面一個(gè)論壇的討論3 D7 z+ r, m9 M$ }% d: ^. p
qing 說:
7 a9 x5 Y; k- I0 [3 l7 X9 B三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
. V: ~6 k4 W/ Z# Z/ J6 {; o3 [中山野鬼，又癱了 說:
' M# Z/ Z7 \& z8 z哈哈。這個(gè)題目大了點(diǎn)哦。
1 \& R1 g, y# d8 N( J) t7 j中山野鬼，又癱了 說:9 I3 M* \! |8 q3 u
現(xiàn)在有什么問題。
" {, p# V) L# r- Jqing 說:  }- f9 U9 O$ K. ~% F$ H7 p
呵呵，是啊
% Q; F  I- Q, k8 s! Fqing 說:
  t, N8 Y( g) T, G  i2 i7 Y問題在于我們幾個(gè)討論的人都沒有過機(jī)械手開發(fā)的經(jīng)驗(yàn)
5 [5 O: D; ~( n) T9 l7 L  f; e# V中山野鬼，又癱了 說:
9 @: R5 Y4 J( V' ~; h我問過了。你們的目標(biāo)是什么。
6 {9 G; b% J1 T* V# A中山野鬼，又癱了 說:: C  b) W% S6 e- n6 k
重點(diǎn)是精度上。
( ^' F: w6 Y6 t" N; L2 J中山野鬼，又癱了 說:* V/ Z8 ^" P# y; M3 B6 L
還是多軸連動(dòng)上。
2 h0 |; @! h; h' t& e2 w; }qing 說:
) }3 o. H, F0 H. z* n: v0 V對于機(jī)械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
! D2 R# W: Z/ M2 _中山野鬼，又癱了 說:& l" G+ X- E7 s; {2 B! h
還是視覺識(shí)別上。
0 w$ H' H4 z, L4 |中山野鬼，又癱了 說:
* \7 V+ j1 l( u5 S4 G從圖象分析的角度，視覺識(shí)別的精度，不會(huì)高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度。9 T, V( v" e- ^, c
qing 說:
) Q0 p# y( e+ E  q7 V4 o稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
2 W7 z4 }. l! d6 M7 ]5 T中山野鬼，又癱了 說:' Z  W$ b% y: ?6 ^! _6 X+ q
關(guān)鍵你們想做什么。
0 H" k  y$ F' M; G中山野鬼，又癱了 說:
; o% z6 F( B7 Q, M也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能。還是就是搞一個(gè)系統(tǒng)出來。$ d, ^  ~/ P. ~7 Z9 d
中山野鬼，又癱了 說:  u! A. W' S9 ~) @  x
先把你們要搞什么想清楚。. `" ^7 K# K' x' w: |* K
中山野鬼，又癱了 說:% ]! O- w$ n8 H) X% a! K3 F9 D9 f  R
這樣在后面的設(shè)計(jì)中，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù)，權(quán)衡各種設(shè)計(jì)策略。
6 h$ a. p+ d  @qing 說:
/ Z: |! e) G" A我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
) D+ l- a5 y1 f# C3 U- R3 o中山野鬼，又癱了 說:8 s& E6 g' K' M0 y: ^! e! S. I5 O  m
分析什么呢？: A8 `* p4 v8 \5 `# }& [+ A& m! y1 f
中山野鬼，又癱了 說:; Q, @4 c( q+ I. L. S( ?
圖發(fā)給我看一下。% H: h! z5 O/ \( H3 D
qing 說:
4 ~4 B" K% W( _3 Q) _$ ^- C野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊 5 Z4 K; r; R0 x- f( h3 U7 H
qing 說:$ W# e: s" w# Q, O
我這MSN還真不會(huì)發(fā)圖~~~
8 ~" I- O' q3 M: j# b1 d中山野鬼，又癱了 說:8 [& @) s: r. ?' L; I2 w7 ]+ D: o
我看過。我不是會(huì)員?？床坏?。- P% B0 \7 _7 O1 s
中山野鬼，又癱了 說:
7 J0 v' j' j& H在的對話框上面。左起第二個(gè)按紐，是發(fā)文件的。2 G5 f, q3 S4 T3 ]$ [: h  S/ J' I
中山野鬼，又癱了 說:* {6 m& s  i9 u
你把JPG的文件給我。1 n( Q9 \( X1 M) N5 C* D4 k- T& P
qing 說:
* w2 s5 `& g: q: a好，稍等，我找找; e: }! n! W& A; _  K/ @
qing 說:
7 @: L5 W7 |- c5 f我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個(gè)，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
5 E& h: ^1 ^6 E: I! L3 P! m/ wqing 發(fā)送:2 o5 Y% h# z6 c

! Y+ k: |9 H* |( c7 ]# U6 ?' V
- H2 |) j1 [! j+ _- S/ Jqing 說:( K+ h: S7 h  p) ?% R
OK了
/ n/ `2 M( ]- X7 \; ]# e( ~, T9 d* Iqing 說:" L- `6 ]# `# i& L; }
能看到嗎？
6 f1 S  x4 P/ T% S  5 x% r0 m9 v. X9 l, F) x
  傳輸“Shell00.jpg”完成。
0 C3 P& D' I: O  
+ P8 a8 x- [- K8 uqing 說:, }( [- F/ X0 K, p9 c3 i0 f  T) M
精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
2 P- V/ G! u4 E! [- p6 {, M7 Jqing 說:
& q/ I8 h' j2 b' M我個(gè)人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對啊
1 D. c& C& S% @+ U. \中山野鬼，又癱了 說:
9 W) w5 v) Z3 D3 h% Y4 q. _/ N你想知道什么。
; u7 f8 a( }' R2 o! n& s/ Tqing 說:: \; E. @2 G- W9 p- J% E# L/ r
我想知道機(jī)械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實(shí)現(xiàn)的嗎？
6 M/ Q2 P2 w; d中山野鬼，又癱了 說:
% V  j9 d) R% _0 Z* [沒有。
4 r" b/ Z; e1 k" F9 [' E" J# Nqing 說:7 z2 T) \2 B/ Q8 |6 |8 l. ]
還是靠光感呢~~~/ r7 c3 t5 v; {6 |  i, {3 T
qing 說:* E0 ?5 t+ P# S8 H
不知道野鬼兄對此熟不熟??？
: Z, _( `# H: {% T  G# p中山野鬼，又癱了 說:
5 Y/ M) y$ ]( N. f: M可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的。: P8 }  W' [/ E7 P
中山野鬼，又癱了 說:' k0 ?( j. q: K- j" `! f2 D7 L9 k( O
也就是說防止東西放在不該放的地方。
  i, F( {+ |' W4 h; x4 ?/ `) Mqing 說:
! y7 D( v7 w) R! u9 u6 V! Z但我覺得光感也可以做到這一點(diǎn)啊~~~. s' M, t! ~/ U, }. R
中山野鬼，又癱了 說:+ _% i) Q% G4 L. S6 x; w  a
這個(gè)類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
- k- ?) S2 n' e, W. J6 @中山野鬼，又癱了 說:  z/ c2 n8 Q: M5 {6 k# a
是個(gè)不精確的定位方式。1 K2 J9 t2 {9 w
中山野鬼，又癱了 說:
, V) s% l0 C/ h% F" n& ?9 e# i, G好處是，能對非規(guī)則物體進(jìn)行定位。
; F5 B8 W  t5 O; lqing 說:4 d& r8 t9 u; e& A! c4 a: }
那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？* S* P" g/ p$ z! G
中山野鬼，又癱了 說:
6 T% b: {' V. S應(yīng)該在毫米級。1 S) {8 g6 W' a) k( F5 W
中山野鬼，又癱了 說:, z7 c- T5 y9 z8 \" Z
但這個(gè)對控制機(jī)械手而言，只是個(gè)開環(huán)反饋。
: F1 o# o7 _% v5 b+ E/ Z2 @7 uqing 說:
* L. M( w  ~% O光感呢？有用光感定位的機(jī)械手嗎？0 k4 f2 d3 b7 t8 b; m, @$ Q
中山野鬼，又癱了 說:. K5 Q3 h/ B" t" P4 y
實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制中的閉環(huán)反饋是不參與的。5 g! g5 E* L: d( s
中山野鬼，又癱了 說:8 ?  l  F8 s3 I+ L2 H; Z1 B; B# ?- ~5 L$ r
有。3 _4 f& O$ f! f
中山野鬼，又癱了 說:# z/ T2 x5 t4 @% O3 f4 j
如果是規(guī)則物體，則用光感。這樣更簡單。
9 w0 F. r# U+ k中山野鬼，又癱了 說:
) k+ O$ t5 m; Y$ f5 ^8 G7 u: r5 t沒有必要用設(shè)想頭。
. H+ e5 C5 ~- Eqing 說:
. R- S/ g& Y4 c1 M  a閉環(huán)反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級呢？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
3 r* h( P/ Q/ I  Dqing 說:
) v6 |2 W- B) E& `當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，/ W8 C/ {- c, ^. h) [) j: s- f& ?& R
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到' ~, A+ ^+ K* K/ ^: J1 D. g
對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。! K$ n6 C# [: y! O- N- v# k1 n- E

+ p1 [0 D4 F8 f3 h* Wqing 說:
+ `5 D: F: L. A6 Z0 Y* s- i9 d2 S上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點(diǎn)
- A, I  m; s9 O9 e$ J  Z中山野鬼，又癱了 說:/ v! a4 V! @7 Y# P1 B4 ^( r8 U% Y
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
+ b6 x# w$ [0 A9 R對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，這個(gè)是對的。
  G. n4 i- U  y/ ]% hqing 說:$ U6 B+ |3 N6 N0 f2 D* r
如果按他的設(shè)想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點(diǎn)呢？$ P: k- f6 c+ A% Z! c
qing 說:4 \: n- y, W4 c
真可以做到？？
' {- b* v8 E) ]中山野鬼，又癱了 說:* E  W" }& b7 @, O' U/ x
但是，這個(gè)數(shù)據(jù)并不能直接控制機(jī)械手。即便是司服電機(jī)。
" R& _  n& h8 ~中山野鬼，又癱了 說:0 J* T8 `* ]6 t# ^2 \2 m5 c
只能是宏觀控制。) u) T: n/ a# z. o. H" w
qing 說:& ^  |( h6 K3 Y: ~7 J0 m9 o' M
那宏觀控制是否能達(dá)毫米級呢？* T+ f/ ?* n- G- e) b
中山野鬼，又癱了 說:
/ x5 O& ~# j/ D不然會(huì)出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象。就是一會(huì)左了點(diǎn)，一會(huì)又右了點(diǎn)，就是不能到中間。
- D6 W1 f7 H& Jqing 說:% G/ L. }) I3 J, I" e$ P# X
若能達(dá)到毫米級，那從理論上有點(diǎn)不能讓人相信啊
5 ^& q' L  z1 g6 [5 ~5 u# T中山野鬼，又癱了 說:$ E  d, ~; J' g. F9 J6 ~" G
同時(shí)整個(gè)反饋如果作為直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，則反饋周期太長了。
8 p/ }7 L. R2 ?9 o中山野鬼，又癱了 說:* g  J2 {" R) w1 J
視覺能做到毫米級的誤差。
  R8 R% S$ ^: y% c中山野鬼，又癱了 說:
( a, P% H( _$ D4 l, l這和設(shè)備性能有關(guān)。
: Z% k; b# {, A& S  mqing 說:
: Q7 k  H$ F# A" t$ k$ }) F哦~~~~原來是這個(gè)樣子的！
作者: syw開門造車    時(shí)間: 2007-11-2 20:18
隨風(fēng)而去友好！/ M9 G; ^& E4 x/ e# z

7 d. l$ p: K, q4 {8 }% r感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證。5 o& F, h$ J8 L! M% M
謝謝你！
% m8 L* O% d8 z* Z% L2 ?4 h0 C7 G0 @; f
另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字。
7 }+ m4 D% Q# a$ X8 Y7 K. Y0 R示教盒絕對編碼器------664頁  Y9 ~5 G: A4 n7 R$ x: V& C
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁。2 }9 `9 b  Z7 J$ D) a' T. T. ?) X
4 f7 D7 E8 M" {5 c
syw   071102---20.18
作者: 我在飛    時(shí)間: 2007-11-3 11:49
大家好！
  r, I! X* G6 q& X7 e, E; S$ k+ H& q' D三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測、控制和記錄。
3 u2 e" J; j6 m6 h被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號。
作者: syw開門造車    時(shí)間: 2007-11-3 18:32
我在飛友好！  X. \7 s# U! g8 I( Q1 Z0 G

  c* P8 n$ I" g, @: \2 a你介紹的的“三維視覺可用Free Track V2.1 軟件”，我看過這方面的介紹，
: t4 k/ ^- P8 ]7 h有印象，但沒用過，應(yīng)該可行。我會(huì)按你的提示找一下這方面的軟件。
$ r/ Z* n% o0 A/ G2 R; J謝謝你的提示?。?br /> : W4 @6 g" v% j/ f1 v& g, ~
; g: X2 C9 _, g+ [  m7 z你提到的：“被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭
+ ?0 w* s" q: \1 o( F給電腦輸入信號?！边@一點(diǎn)非常正確！
; M  K1 K. r) [  ^% a還可以用“微球反光球”，就是交警和環(huán)衛(wèi)工人工作服上的“反光亮帶”那種東西。, @# W- Y  M' L6 E/ E6 L
! F! F7 H1 s6 q8 u4 o/ i2 q7 A$ l' j
但我不知道你說的這個(gè)技術(shù)的學(xué)名是什么，在網(wǎng)上找了好長時(shí)間沒找到正式的介紹。
6 b7 A. H: ~- n: B; D+ k有一個(gè)網(wǎng)站上好象有，但要注冊，我一見到要注冊的網(wǎng)站就“跑”。
3 U$ F0 b" H+ N) `9 j! c: Z$ ~& n# n- l; n" B. H
我在電視劇《白領(lǐng)公寓》中看到過這種技術(shù)的情節(jié)，幫你做個(gè)鏈接。
2 Z5 @: j7 I/ g- }2 w
' h; q) \' p+ G, c8 U" Ssyw   071103---18.30' B; y4 O) R  x# t% u" k
* X; n3 D. O6 G" ]0 C
白領(lǐng)公寓-------第七集----13分13秒處8 M8 E* n$ M+ [8 X/ w
http://tvplay.megajoy.com/teleplay/detail/21614/7.htm
作者: CS000700    時(shí)間: 2007-11-10 10:41
我的理解是這樣：$ \, H1 G! }# g# A6 e$ S
三個(gè)攝像頭是光傳感器在測定物體的定位點(diǎn)# V4 A2 q5 l5 N* Z

( T# \9 B( z$ n1 P# {% g6 O用三維視覺系統(tǒng)測定物體的運(yùn)動(dòng),發(fā)出速度數(shù)據(jù),對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。7 w  D% i. ~% H, [, [/ y1 V

2 z2 a& E9 r, t! D  t1 _* H頂,,,,,,,,,,,,,,,,,SYW很有道理
作者: 山東興泰    時(shí)間: 2007-11-14 07:07
三維視覺系統(tǒng)測定物體的運(yùn)動(dòng)?
作者: syw開門造車    時(shí)間: 2007-11-14 09:44
山東興泰網(wǎng)友好！
7 e% {, Y, J8 n
4 F/ d9 r; u; G& M  W2 n三維視覺系統(tǒng)------起眼睛的作用
# J- U1 h: n- L, K$ u+ M- k操縱桿---------通過向伺服電機(jī)發(fā)出“速度及方向數(shù)據(jù)”，達(dá)到控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡的目的。
( E$ ~+ P8 }2 ?- f( E  H計(jì)算機(jī)記錄的是：-------這個(gè)“速度及方向數(shù)據(jù)”。
/ `$ U/ v+ ]0 v# z) I2 A% L2 C" A# B; ?% e
當(dāng)計(jì)算機(jī)重復(fù)所記錄的“速度及方向數(shù)據(jù)”，機(jī)械手就會(huì)重復(fù)剛才機(jī)械手所運(yùn)行的軌跡。+ y7 M( q" j: ]! L
4 @* i- v# \/ @
絕對編碼器示教系統(tǒng)中，計(jì)算機(jī)記錄的是：各個(gè)節(jié)點(diǎn)的絕對編碼值。
, P1 v. Y8 j5 q9 V3 O而三維視覺示教系統(tǒng)中，計(jì)算機(jī)記錄的是：“速度及方向數(shù)據(jù)”。
$ j8 c: a% J$ t/ |% b4 `. O. _
, H# n3 D, H( h( m/ d, Z: Ksyw  071114---09.44
作者: 山東興泰    時(shí)間: 2007-11-14 16:04
有關(guān)于機(jī)械手的資料下載嗎？請高手指教
作者: syw開門造車    時(shí)間: 2007-11-14 17:27
山東興泰網(wǎng)友好！- ]: l  K* ?( ^, r9 S; C" {8 m

& U2 I& {/ c: S- v: o本網(wǎng)站現(xiàn)在有8個(gè)左右的關(guān)于機(jī)械手方面的資料，% e/ g3 e0 c6 f
主要是天思和鬼狼 兩位網(wǎng)友提供的。
( L( E7 T; Y4 V+ ]5 H5 H6 a  R你今天剛來，所以暫時(shí)還沒有下載權(quán)限，不要著急，慢慢來。$ K+ D0 z0 U. I' m3 _

7 Z" f  M+ W* K2 Osyw  071114---17.27
作者: 卓信    時(shí)間: 2007-12-3 20:10
原帖由 syw開門造車 于 2007-11-14 17:27 發(fā)表
7 m+ N, n+ ^* E, `' C- |山東興泰網(wǎng)友好！. G" |  H4 j. K4 `& D8 I4 a9 F9 H. q
4 M9 u: b' Q% U' N
本網(wǎng)站現(xiàn)在有8個(gè)左右的關(guān)于機(jī)械手方面的資料，! S1 P- M" [: `4 Q9 _* P& {0 r6 T
主要是天思和鬼狼 兩位網(wǎng)友提供的。
& D* n# Z3 y+ q  Z你今天剛來，所以暫時(shí)還沒有下載權(quán)限，不要著急，慢慢來。
4 {% ~# e+ }- v% q% q
# ^4 f! Y3 C4 Q. |5 zsyw  071114---17.27
( J* j# t. z$ h# H. W+ M! a9 v
  n$ D: I6 V3 i
總工，我之前說過我們實(shí)驗(yàn)室有類似的研究，一直沒空找論文，現(xiàn)在找了幾篇各個(gè)學(xué)校的論文，你參考參考。
作者: 卓信    時(shí)間: 2007-12-3 20:17
原帖由 卓信 于 2007-12-3 20:10 發(fā)表
: X* L8 `( ~, |  K9 x; V% r2 E2 d6 z2 _7 _5 o  O$ [
( g3 J& c0 _2 K! \" B! O
總工，我之前說過我們實(shí)驗(yàn)室有類似的研究，一直沒空找論文，現(xiàn)在找了幾篇各個(gè)學(xué)校的論文，你參考參考。

0 t# p: v! i; x0 o2 t" _( d
9 {4 W: a2 {6 e) i% M' k5 p另一篇論文
作者: syw開門造車    時(shí)間: 2007-12-4 03:24
卓信友好！
. x9 C5 q! o( Q2 P
" s1 K$ o# n& l( Y你的三篇資料非常好！
+ Q* w% P0 u) y) c( {' M$ @盡管這套系統(tǒng)有定位有很多種方案，但從你的資料來看，用“時(shí)間編碼”做為學(xué)名比較貼切。
3 @  o1 V+ q2 ]- u6 ]6 J: U0 ?  n. B* e" Z- T. {' E$ o" v- I, c
我在14樓提到：: ?& `( ?& ]5 J  l
絕對編碼器示教系統(tǒng)中，計(jì)算機(jī)記錄的是：各個(gè)節(jié)點(diǎn)的絕對編碼值。! `  G6 c' M7 E( d& s0 x; s7 l1 U
而三維視覺示教系統(tǒng)中，計(jì)算機(jī)記錄的是：“速度及方向數(shù)據(jù)”。
/ h: I1 T, H( u4 k$ j) ]" F! k+ T+ C' Z5 \, O/ I4 a. A* [
因?yàn)椋俣扰c時(shí)間互為函數(shù)。所以說，用“時(shí)間編碼”做為學(xué)名比較貼切。$ P8 ]& L0 p% @- N
8 A$ z6 G/ Z! V( o
謝謝你的資料！# u! u4 k- O2 R  h# S( A

1 S( {4 N" k/ dsyw  071204---03.24
作者: zhy1017    時(shí)間: 2008-3-16 20:21
大哥,你們搞什么呢?我暈!
作者: 鎢錳合金    時(shí)間: 2008-10-27 11:10
見過嗎？----關(guān)節(jié)測量臂。
  s2 C0 v6 B2 u! u
- _$ w  y$ T8 ^3 H) W( ]
$ t# d+ u" a( y: i- A精度可以達(dá)到0.01mm，定位原理和機(jī)械手肯定是一樣的。
作者: 胡雷    時(shí)間: 2008-10-30 15:51
關(guān)節(jié)式測量機(jī)
作者: 鎢錳合金    時(shí)間: 2008-10-30 16:01
這個(gè)美國貨。
作者: 麗格威    時(shí)間: 2008-10-31 23:30
多多的學(xué)習(xí)
作者: 麗格威    時(shí)間: 2008-11-12 22:10
關(guān)節(jié)式測量機(jī)
作者: 肖菜鳥    時(shí)間: 2013-7-19 13:48
到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證
作者: 暢游    時(shí)間: 2020-8-15 21:13
學(xué)習(xí)
! T  j& J. s  [5 Z. v



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