第二
劃重點(diǎn)
今天到底講什么干貨
廢話這么多，我們今天要講的呢？很簡單就是把現(xiàn)在市場上比較常見的SCARA結(jié)構(gòu)介紹給大家。圖紙呢，沒有，爛的圖紙我也不好意思給你，我設(shè)計(jì)過的圖紙呢，我也不敢給你，也給不了，都在公司電腦里，層層把關(guān)保管著。但是呢，我把現(xiàn)在市場上常見的SCARA結(jié)構(gòu)分了一下類，把每一類的結(jié)構(gòu)都給大家介紹一下，有哪些優(yōu)點(diǎn)，哪些缺點(diǎn)，這比你去淘一份圖紙要好多了。特別說明，這些知識比較適合新手，大神請繞道?。?/strong>另外呢，我后面也會整理一下設(shè)計(jì)SCARA的時(shí)候要注意的地方。你要設(shè)計(jì)SCARA，哪些坑是你可能會遇到的，雖然我不太方便告訴你我們是怎么繞過去，但至少你知道前面有坑可以先把憋口氣再準(zhǔn)備一下再跳下去是吧。
5 f8 H+ L2 i; i, l6 d& o# I: e 重點(diǎn)說明：下面所講的結(jié)構(gòu)都根據(jù)各個(gè)廠家給出的公開資料做的合理猜測，文中所說的“類似”“相同”等字眼是指廠家之間的理念相似，沒有誰挑誰的說法，我也不知道哪個(gè)產(chǎn)品在前哪個(gè)產(chǎn)品在后。文章也僅供交流學(xué)習(xí)。
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Epson G系列
1
[attach]443587[/attach]產(chǎn)品特征
1
J2、J3、J4電機(jī)呈直線排列
[attach]443586[/attach] 從上圖可以看到，G系列的2、3、4軸電機(jī)呈直接排列，而且J3軸電機(jī)比J4軸的電機(jī)要大，原因是J3軸是絲桿的上下運(yùn)動(dòng)，力較大，而且是一級同步帶減速（絲桿本身也有減速作用），所以J3軸電機(jī)還是在帶剎車的，為的是斷電的時(shí)候負(fù)載不會輕易下降（這是對小負(fù)載來說，大負(fù)載的話，J3、J4都會加剎車）。J4軸電機(jī)則使用兩級同步帶減速，控制絲桿的旋轉(zhuǎn)。
電機(jī)呈直線排列的好處是，整個(gè)關(guān)節(jié)可以收窄，變得比較細(xì)長，但是缺點(diǎn)也是比較明顯的，由于J3軸電機(jī)離J2軸旋轉(zhuǎn)中心比較遠(yuǎn)，又是稍大的電機(jī)，整個(gè)二關(guān)節(jié)的慣量會增大很多，這對機(jī)器人的性能是有非常大的影響的。高中物理老師告訴我們，慣量乘以角加速度等于扭矩。在扭矩一定的情況下，慣量增加了，角加速度自然就下來了。. h' H' d) f1 A5 |7 }
2
J3、J4軸耦合設(shè)計(jì)
不僅是G系列，Epson的所有SCARA都是采用J3、J4軸耦合的設(shè)計(jì)，意思是J3、J4軸是聯(lián)動(dòng)的。想要絲桿單純上下運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都需要同時(shí)運(yùn)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)。耦合的原因是用了滾珠絲桿花鍵軸，簡稱絲桿花鍵。就是下面這貨。
[attach]443585[/attach] 絲桿花鍵，顧名思義就是把滾珠絲桿和滾珠花鍵集成到了一起。制作工藝非常復(fù)雜。目前業(yè)界做得最好的當(dāng)然是日本的THK，很大一塊市場份額都在THK手里，另外，咱們的灣灣、大陸、韓國也有個(gè)別廠家在做。基本上這幾家我們都一一做過詳細(xì)的測試，THK排第一，這實(shí)至名歸，其他廠家的話，也各有優(yōu)劣，有興趣的朋友可以在留言區(qū)討論。
采用絲桿花鍵的好處是可以簡化設(shè)計(jì)，但缺點(diǎn)也很明顯，就如同iphone X出來時(shí)大家朋友圈所“揭秘”的缺點(diǎn)一樣——就是貴??！不管絲桿花鍵的這種設(shè)計(jì)還是比較普遍的，大部分廠家都會采用這種設(shè)計(jì)。
3
J1、J2軸中空設(shè)計(jì)
G系列還有一個(gè)特點(diǎn)是J1、J2軸都采用了中空中線的設(shè)計(jì)，而且，Epson并沒有采用標(biāo)準(zhǔn)的中空組合型減速機(jī)，Epson采用的是諧波減速機(jī)的三件套——鋼輪、柔輪、波發(fā)生器，然后自行設(shè)計(jì)支撐軸承。
[attach]443584[/attach] 這樣的好處是成本更低，結(jié)構(gòu)更緊湊，但是這是大廠家、高手的玩法，因?yàn)槿椎难b配、支撐的設(shè)計(jì)、密封等等都比較困難，很容易出問題，國內(nèi)很多減速機(jī)廠家自己都沒搞清楚，而且出問題了這責(zé)任就不好界定了，是三件套品質(zhì)問題還是客戶設(shè)計(jì)問題呢？所以你會發(fā)現(xiàn)，HDS在中國幾乎不銷售三件套，其他廠家也很少賣或者根本就沒有。而大部分國內(nèi)客戶也比較偏向選用組合型，可以降低裝配難度。
采用中空走線的好處是，沒有外部的波紋管，外觀看起來更簡潔，防護(hù)等級也可以做得更高，比如倒掛型的SCARA一般就都采用中空走線。但中空走線對線纜的性能要求會更高，因?yàn)橹锌兆呔€的空間更小，線纜的活動(dòng)范圍更小，這樣機(jī)器人在快速來回運(yùn)動(dòng)時(shí)，對線纜的磨損會加快。當(dāng)然這隨之也會相對增加成本，像EPSON這種中空設(shè)計(jì)是稍復(fù)雜了一點(diǎn)。[attach]443587[/attach]
IAI IX系列
2
[attach]443583[/attach]產(chǎn)品特征
1
J2、J3、J4軸呈直線排列
與Epson的G系列相同，IAI也采用了2、3、4軸電機(jī)直線排列的布局設(shè)計(jì)。
2
J4軸使用了一個(gè)行星減速機(jī)
G系列的J4軸采用的是同步帶兩級減速，而IAI則使用了一個(gè)行星減速機(jī)。該行星減速機(jī)是一段比，即減速機(jī)在10以下，采用行星減速機(jī)之后結(jié)構(gòu)自然是簡化了，但是行星減速機(jī)會大大增加了二關(guān)節(jié)的重量與慣量，而且行星減速機(jī)背隙一般會比較大，背隙1弧分以下的行星非常貴，所以個(gè)人認(rèn)為這個(gè)設(shè)計(jì)并不是太好。一般只在大負(fù)載的SCARA，因?yàn)闇p速比要比較大，用同步帶減速設(shè)計(jì)在體積上會同步輪會比較大，所以才會選用一個(gè)行星減速機(jī)。不過目前據(jù)我所知，IAI的SCARA在中國的市場占有率也不大。
3
波紋管走線
IAI在走線方面采用了傳統(tǒng)經(jīng)濟(jì)的外部波紋管走線的設(shè)計(jì)，這是最常見的設(shè)計(jì)。
Epson LS系列
3
[attach]443581[/attach]產(chǎn)品特征
1
J2、J3、J4軸電機(jī)呈三角形布局
LS系列我個(gè)人認(rèn)為是G系列的改進(jìn)版，將J2、J3、J4電機(jī)呈三角形布局，即把J3、J4都往后拉，慣量大大減少了，性能有很大提升。同樣，J4軸也采用兩組同步帶傳送，整體結(jié)構(gòu)非常緊湊。
其實(shí)本來我是想放的是Adept 的Cobra機(jī)器人，似乎Adept才是最早采用這種三角布局的廠家，也正是因?yàn)槌扇切?，所以Adept才把這款SCARA命名為Cobra（眼鏡蛇），因?yàn)楦坨R蛇的頭很像。但是很遺憾我沒有找到Cobra的結(jié)構(gòu)圖，要講解起來就比較麻煩。剛好LS也是這種結(jié)構(gòu)，所以就以LS系列作為例子。
[attach]443580[/attach]2
外部波紋管走線
LS系列也是采用外部波紋管走線，這進(jìn)一步簡化了設(shè)計(jì)，而且減少了二關(guān)節(jié)的中間零件，這也進(jìn)一步減少了慣量，也有利于性能的提升。也難怪LS系列在中國成了爆款，銷售遙遙領(lǐng)先。也正因?yàn)槿绾危琇S系列的個(gè)別型號價(jià)格壓得很低，低到幾乎是國內(nèi)同等規(guī)格設(shè)計(jì)的成本價(jià)。因此，這個(gè)規(guī)格的SCARA競爭相當(dāng)慘烈，國內(nèi)做得人特別多，但是精品倒真不多。
YAMAHA WK系列
4
[attach]443579[/attach]產(chǎn)品特征
1
J3、J4軸非耦合設(shè)計(jì)
YAMAHA的J3軸和J4軸采用了另一種設(shè)計(jì)概念，即把J3、J4軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，每一個(gè)電機(jī)控制一種運(yùn)動(dòng)，這樣的好處是，把一根絲桿花鍵變成了一根絲桿和一根花鍵，這在價(jià)格上也不是一加一等于二，一根絲桿花鍵的價(jià)格可比一根絲桿加一根花鍵要貴得多，而且絲桿和花鍵的廠家就多了去了。因此，也這是國內(nèi)SCARA設(shè)計(jì)的另一個(gè)主要方向，可以降低不少成本。但是呢，便宜總是有代價(jià)，這個(gè)方案我們最早也做過樣機(jī)測試，在裝配上會有比較大的難度，要保證絲桿與花鍵要有很高的平行度能才保存精度，這對大批量生產(chǎn)的一線工人的裝配要求就高了，而且絲桿和花鍵的總重量要大一些，這也影響了機(jī)器人的性能，所以最終我們放棄了這種方案。
2
無同步帶設(shè)計(jì)
YAMAHA機(jī)器人最大的特點(diǎn)就是沒有同步帶。
[attach]443578[/attach] 其J3軸采用的是電機(jī)與絲桿直連，而J4軸則是采用了特殊的中空電機(jī)連接一個(gè)中空的諧波減速機(jī)再連接花鍵螺母，帶動(dòng)花鍵旋轉(zhuǎn)。
這種設(shè)計(jì)的好處是，沒有同步帶，所以就沒有了同步帶的磨損、張力調(diào)節(jié)、壽命等問題。維護(hù)更少，這也是YAMAHA一直宣傳的亮點(diǎn)。但是，同樣的問題，電機(jī)太靠前，甚至比EPSON的G系列還要靠前，整體的慣量還要更大，還多了一個(gè)諧波減速機(jī)，這其實(shí)對機(jī)器人的性能影響非常大。而且，把同步帶減速換成一個(gè)諧波，這里的成本是增加的，而選用中空電機(jī)，這又比普通電機(jī)要貴得多（相對于國內(nèi)環(huán)境來說，YAMAHA的采購成本肯定要比我們低得多）。所以，國產(chǎn)的SCARA很少采用這種中空電機(jī)與減速機(jī)的方案，會想辦法把J4軸電機(jī)通過同步帶往后面拉，算是經(jīng)濟(jì)性改良版。
Staubli TP80
5
[attach]443588[/attach]產(chǎn)品特征
1
最大化的減少機(jī)器人末端的慣量
TP80是目前世界上最快的SCARA，沒有之一！作為世界之最，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)自然非比尋常。首先，TP80本身的設(shè)計(jì)額定負(fù)載就只有0.5KG，意味著這一臺超輕負(fù)載的機(jī)器人。另外，Staubli的工程師腦洞大開，想盡辦法把電機(jī)盡可能往基座上拉，大大減小了機(jī)器人的慣量。
[attach]443577[/attach] 如上圖所示，TP80的J1軸電機(jī)在基座的上方，而一般放在一關(guān)節(jié)的J2軸電機(jī)也放到了基座里，通過同步帶傳到J2軸上，而原本應(yīng)該在二關(guān)節(jié)的J4軸電機(jī)也放到了一關(guān)節(jié)上，J3軸電機(jī)雖然還留在二關(guān)節(jié)上，但也盡量往旋轉(zhuǎn)中心放置，因此整機(jī)機(jī)器人本體就非常輕，慣量非常小，所以特別快。同時(shí)線纜也隱藏在機(jī)器人內(nèi)部，外觀很有科技感。
當(dāng)然，這也是有代價(jià)的，創(chuàng)新的設(shè)計(jì)帶來的是裝配難度的大大增加，因此這款產(chǎn)品的產(chǎn)量一直不高，另外，創(chuàng)新的設(shè)計(jì)也使得這款產(chǎn)品成本很高，也這讓原來喜歡它的客戶望錢生嘆，可遠(yuǎn)觀而不可褻玩！
2
標(biāo)準(zhǔn)壁裝設(shè)計(jì)
一般的SCARA都以地面安裝為標(biāo)配，而TP80則標(biāo)配是側(cè)面安裝，確切的原因不太清楚，不知是應(yīng)用的需要，還是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上的妥協(xié)。但這也意味著TP80與其他廠家是無法通用的，用TP80就得設(shè)計(jì)一個(gè)特殊的支架才行。這對用戶來說，有些時(shí)候也會是一個(gè)糟點(diǎn)。
0 d& F# h4 w& y+ Y6 b( MDENSO HSR系列
6
[attach]443589[/attach]產(chǎn)品特征
1
最漂亮的SCARA
作為壓軸的產(chǎn)品，我認(rèn)為DENSO的這一款SCARA是我心中最漂亮的SCARA，絕對沒有之一。大音稀聲這個(gè)詞可以用來形容這款產(chǎn)品。線條非常簡潔，不像TP80那樣線條分明，但是整體讓人看了眼前一亮，性能方面已不是重點(diǎn)，光是顏值就已經(jīng)Hold住全場。
2
小慣量設(shè)計(jì)
與TP80類似，HSR也盡量減少了機(jī)器人的慣量。首先，J1軸電機(jī)還是在基座的下方，與大多數(shù)機(jī)器人類似。但至于用的是否是諧波減速機(jī)，目前不太清楚。正常來說SCARA用的絕大多數(shù)是諧波，而TP80的J1軸用的是RV，但HSR讓我有疑問是因?yàn)?，HSR在650mm臂長的時(shí)候，標(biāo)稱的重復(fù)定位精度居然達(dá)到0.012mm。要知道其他廠家在這個(gè)臂長標(biāo)稱都是0.02mm，雖然我們實(shí)測也比0.02mm小，但是考慮在不同的點(diǎn)位會有一點(diǎn)偏差，而且考慮到長期的磨損問題，我們會有一點(diǎn)冗余，所以保守地標(biāo)0.02mm，而DENSO直接標(biāo)到0.012mm，目前不知道是因?yàn)樗麄冇刑厥獾脑O(shè)計(jì)使得精度進(jìn)一步提升，還是他們標(biāo)了一個(gè)更有野心的值，這個(gè)精度是否全工作空間適合還有穩(wěn)定時(shí)間我是比較疑惑的。
[attach]443575[/attach] DENSO把J2軸電機(jī)放到一關(guān)節(jié)上，而且是放到了J1軸的旋轉(zhuǎn)軸上。這樣雖然比不上TP80放到基座那樣減少了重量（實(shí)際加上同步輪、軸承等設(shè)計(jì)也未必能減多少），但整體結(jié)構(gòu)比TP80要簡化了一些。
[attach]443576[/attach] 至于J3、J4軸，目前官網(wǎng)并沒有公開說明其設(shè)計(jì)，所以目前我也不太清楚。我的猜測是J3、J4軸電機(jī)還是在二關(guān)節(jié)上，可能其中有一個(gè)電機(jī)放在了J2軸旋轉(zhuǎn)軸上，進(jìn)一步減少了慣量，甚至有可能J4軸電機(jī)使用了中空電機(jī)。當(dāng)然，這些純屬我的YY，目前這款機(jī)器人在國內(nèi)還沒有銷售，如果有讀者了解其結(jié)構(gòu)的話，歡迎在留言區(qū)分享出來。
3
優(yōu)美的走線設(shè)計(jì)
雖然HSR也采用了外部走線，但是，與其他SCARA不同的是，DENSO并沒有使用傳統(tǒng)的波紋管，而是采用了一種非標(biāo)的支撐結(jié)構(gòu)，應(yīng)該是自己開模設(shè)計(jì)的，因?yàn)楸容^小，我一開始還以為只是一個(gè)裝飾。后來看了宣傳視頻才了解到J2軸電機(jī)放到J1軸旋轉(zhuǎn)軸，那么J2軸電機(jī)線纜就不需要經(jīng)過這個(gè)線纜支撐，即里面的線變少了。
[attach]443574[/attach] 看圖片DENSO似乎把前面的線纜變集成為一條大的線纜，也有可能是視頻制作的簡化。如我前面講過，如果真是這樣的設(shè)計(jì)的話一般是定制線纜，生產(chǎn)上會方便一些，也簡潔，但是線纜的柔性會下降，轉(zhuǎn)變半徑會變大，更容易磨損，所以我也挺好奇DENSO這一款的壽命測試結(jié)果是怎樣的。
總之，目前對這款機(jī)器人的性能還是結(jié)構(gòu)了解還不太多，相信等在國內(nèi)批量銷售之后，性能與結(jié)構(gòu)的揭密就會出來了。
6 }/ b. h) y3 m2 W' r* l: L08
01-2018
謝謝垂閱
最后說兩句：不知不覺雜七雜八寫了不少，統(tǒng)計(jì)了一下已經(jīng)有5千字，一般閱讀需要16分鐘，微信文章怕寫太長大家看得累，所以SCARA機(jī)器人的設(shè)計(jì)要點(diǎn)就放到下一篇了。這一篇如果有哪里寫得不清楚，大家想進(jìn)一步了解的，歡迎在留言區(qū)留言。
作者: 韓寒11 時(shí)間: 2018-1-8 20:10
“別總想著彎道超車，該踩的坑一個(gè)也繞不過，把坑一個(gè)一個(gè)填平了，產(chǎn)品就出來了”這句話感同身受，一直在踩坑，不知道什么時(shí)候能填平
作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2018-1-8 20:59
好一個(gè)火影迷，同道中人啊
作者: 未來第一站 時(shí)間: 2018-1-8 22:23
J3、J4軸耦合設(shè)計(jì)，閱讀有困難。
作者: 夏日飛霜 時(shí)間: 2018-1-9 09:33
太感謝了，目前正好需要做SCARA這方面的選用，拜讀！
作者: xmdesign 時(shí)間: 2018-1-9 10:43
平常也在關(guān)注SCARA，感謝樓主分享！& }6 k4 A9 c+ G
我在業(yè)余時(shí)間擼個(gè)新結(jié)構(gòu)方式的減速器，萬一擼成了，就會動(dòng)手做SCARA給自己用。
作者: qq642446015 時(shí)間: 2018-1-9 10:45
閱讀有困難
熱鬧了 作者: 藍(lán)仁2015 時(shí)間: 2018-1-9 10:49
感謝樓主分享
作者: zrq0111 時(shí)間: 2018-1-9 13:34
寫的挺好
作者: ltzian 時(shí)間: 2018-1-9 16:40
學(xué)習(xí)了，
作者: 454141017 時(shí)間: 2018-1-9 17:21
看圖識字，學(xué)習(xí)了。
作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2018-1-9 19:15
這種機(jī)器人即使有設(shè)計(jì)資料，也不是所以廠家有資質(zhì)能做出穩(wěn)定的設(shè)備
作者: 只有快樂 時(shí)間: 2018-1-9 19:23
有料，樓主辛苦
作者: 未來第一站 時(shí)間: 2018-1-9 20:54
帖子穿越了？昨天同一時(shí)間！
作者: 淡然 時(shí)間: 2018-1-10 09:13
比較前沿的知識，終于知道了絲杠花鍵軸的一個(gè)用途。
作者: Miles_chen 時(shí)間: 2018-1-10 18:01
感謝樓主辛苦整理分享~~！
作者: windlisten 時(shí)間: 2018-1-12 12:02
贊一下，真正的干貨。
作者: 紅偉 時(shí)間: 2018-1-13 12:34
感謝樓主分享機(jī)器人方面的知識。我們是做機(jī)器人新型減速機(jī)的，樣品在客戶那里用得還可以。等樓主了解了我們的新型減速機(jī)后，再來專門講減速機(jī).
作者: 紅偉 時(shí)間: 2018-1-13 16:39
紅偉 發(fā)表于 2018-1-13 12:348 R3 X4 R0 `9 C! O7 g6 q
感謝樓主分享機(jī)器人方面的知識。我們是做機(jī)器人新型減速機(jī)的，樣品在客戶那里用得還可以。等樓主了解了我們 ...
可以) W+ M/ O- t5 w- t/ y% G
作者: 紅偉 時(shí)間: 2018-1-13 16:46
你可以看我以前發(fā)的帖子，有介紹。如有疑問可互相探討?？杉游椅⑿?13770212758
作者: kun_sleepy 時(shí)間: 2018-1-14 13:28
非常感謝
作者: zeng_q55cX 時(shí)間: 2018-1-18 12:22
你好！看到你的文章非常專業(yè)，我也是做機(jī)器人，我們應(yīng)該有合作的機(jī)會，13702922524是我的電話，也可以加我微信，謝謝
作者: BobChan117 時(shí)間: 2018-1-18 16:46
踏實(shí)最重要
作者: shiconglang 時(shí)間: 2018-1-19 14:19
有沒有機(jī)器人方案好的學(xué)習(xí)資料分享呢，謝謝
作者: nature1021 時(shí)間: 2018-1-20 21:23
非常感謝
作者: wx_xY5qHqEU 時(shí)間: 2018-3-26 16:28
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。。。。。
作者: 平實(shí)生活 時(shí)間: 2018-3-27 07:01
佩服，馬上上班啦，還沒看完，下班接著看，謝謝共享
作者: 庹忠林 時(shí)間: 2018-3-27 11:38
可以，我也做過。了解很深
作者: fanshixing 時(shí)間: 2018-3-27 15:55
高人3 o$ [/ \* Y6 n7 [; G( R作者: 一個(gè)胖子 時(shí)間: 2018-3-27 17:01
感謝樓主分享
作者: simpleplanfx 時(shí)間: 2018-3-28 08:48
很詳細(xì)。謝謝lz
作者: 而咚 時(shí)間: 2018-3-31 19:10
正在做畢業(yè)設(shè)計(jì)，很受用
作者: 藍(lán)zuzu 時(shí)間: 2018-4-15 13:22
感謝樓主分享
作者: mhb 時(shí)間: 2018-4-15 22:40
謝謝樓主??！
作者: 虛設(shè)經(jīng)年 時(shí)間: 2018-4-18 16:46
我的畢業(yè)設(shè)計(jì)做這個(gè)，看到你這篇文章，更透徹了
8 l& Y' ^; y2 v5 ~感謝~8 C! W M( d' r2 S, g7 q
作者: 泉水叮咚999 時(shí)間: 2018-4-22 15:00
真好
作者: flyincold 時(shí)間: 2018-4-22 15:02
不錯(cuò)的文章，值得一看
作者: 設(shè)liuyh28 時(shí)間: 2018-4-23 07:09
水平關(guān)節(jié)機(jī)器人啊
作者: Will_Ning 時(shí)間: 2018-4-24 10:57
學(xué)習(xí)了
作者: 925269815 時(shí)間: 2018-4-26 00:24
增長見識一下，國產(chǎn)的價(jià)格如何？
作者: AClxc 時(shí)間: 2018-4-27 17:13
學(xué)習(xí)一下~
作者: 虛設(shè)經(jīng)年 時(shí)間: 2018-4-28 18:10
插圖都是從哪來的呀？
作者: 猜猜我_HbsAU 時(shí)間: 2018-5-3 14:16
不錯(cuò)，贊一個(gè)
作者: 南木HY 時(shí)間: 2018-5-3 17:16
讀后感覺我對SCARA有了跟近一步的了解，非常感謝！
作者: y∩__∩y 時(shí)間: 2018-5-6 17:15
受教了，大神
作者: ww112358134711 時(shí)間: 2018-5-6 19:04
虛設(shè)經(jīng)年 發(fā)表于 2018-4-28 18:10& ~3 A& G! n% ]% k0 p7 [. g
插圖都是從哪來的呀？
手冊，網(wǎng)絡(luò)
作者: hubeixulei 時(shí)間: 2018-5-9 14:04
很好很強(qiáng)大
作者: 虛設(shè)經(jīng)年 時(shí)間: 2018-5-11 11:43
ww112358134711 發(fā)表于 2018-5-6 19:04$ e& K. ?, \0 |: d" m
手冊，網(wǎng)絡(luò)
好噠，3Q~* ?& L* @' \$ a& D) z. P7 v
作者: 幻月小白 時(shí)間: 2018-5-17 21:25
很全面很詳細(xì)，高手
作者: 夜鷹757 時(shí)間: 2018-5-18 03:54
學(xué)習(xí)一下??！ 謝謝樓主
作者: cmdhl0421 時(shí)間: 2018-5-24 23:26
這個(gè)是走了心得文章3 g) C) [8 V# \" O3 M8 i3 ?
作者: Sommon 時(shí)間: 2018-5-25 07:53
謝謝分享
作者: 翁進(jìn)賢 時(shí)間: 2018-5-26 16:00
學(xué)習(xí)了
作者: sf-1224 時(shí)間: 2018-7-16 23:43
樓主講的非常好！
作者: 風(fēng)一樣的神 時(shí)間: 2018-7-17 14:15
受教 膜拜了
作者: 曾建根 時(shí)間: 2018-7-17 15:50
贊一個(gè)
作者: 夏添chaoe 時(shí)間: 2018-8-14 13:21
學(xué)習(xí)了，感謝樓主分享！
作者: 韓良佐 時(shí)間: 2018-8-21 11:59
謝謝樓主
作者: 米粉超人 時(shí)間: 2018-8-22 15:14
贊一個(gè)
作者: 一言九_GnEtu 時(shí)間: 2018-8-31 21:41
樓主，我是做機(jī)器人設(shè)計(jì)的，想請教你個(gè)問題，別人家四軸使用同步輪和同步帶減速傳動(dòng)，我們也是，而且用的是蓋茨，同步輪定制，但是精度方面差別太大，這個(gè)怎么整？5 s. }, ]( j: _- l$ a9 J6 C
作者: 韓良佐 時(shí)間: 2018-9-5 08:38
謝謝分享
作者: wx_GQz6nwVH 時(shí)間: 2018-9-12 21:24
學(xué)習(xí)了
作者: 工程師0106 時(shí)間: 2018-9-15 10:30
謝謝樓主
作者: wu413 時(shí)間: 2018-9-15 11:38
有需要直線導(dǎo)軌，滾珠絲桿，光軸的老板可以聯(lián)系我吳15857872878微信同號
作者: mechanic7 時(shí)間: 2019-4-5 10:45
樓主用心了，給你點(diǎn)贊！
作者: renrl0922 時(shí)間: 2019-5-2 13:35
感謝樓主分享: ^1 I6 t- }- }$ V
作者: 天下有雙 時(shí)間: 2019-5-23 22:03
好東西，非常感謝分享
作者: 韓良佐 時(shí)間: 2019-5-29 15:58
太感謝了
作者: 劉莊寧 時(shí)間: 2019-6-10 12:22
寫的很好。但，實(shí)話實(shí)說，都是稍表面的東西，沒有稍深入的介紹，比如：剛度、熱變形等
作者: 刀刀催人老 時(shí)間: 2019-6-11 07:55
謝謝分享
作者: syonggang 時(shí)間: 2019-7-29 20:43
平常也在關(guān)注SCARA，感謝樓主分享！
作者: wx_KSoE7IzO 時(shí)間: 2019-8-18 13:51
學(xué)習(xí)了，馬克
作者: ecoeeec 時(shí)間: 2019-9-8 11:25
學(xué)習(xí)了
作者: lucky_lzh 時(shí)間: 2019-9-16 14:47
很強(qiáng)大
作者: zxl321 時(shí)間: 2019-9-23 17:16
% C) f4 ]" z% S9 b4 a9 b; M3 C E7 k
“別總想著彎道超車，該踩的坑一個(gè)也繞不過，把坑一個(gè)一個(gè)填平了，產(chǎn)品就出來了”這句話感同身受
作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-2-9 23:50
看了好幾次了。每次想到要不要設(shè)計(jì)scara的時(shí)候都會再看一遍。就是還是涉及到滾珠花鍵價(jià)格太貴了的問題。怕到最后都是給他們這些做滾珠花鍵的廠家打工。。是否用j3j4不耦合的設(shè)計(jì)會比較好呢？成本上更低些。我想用上自己設(shè)計(jì)的減速器。
作者: ww112358134711 時(shí)間: 2020-3-7 15:06
chenhan91 發(fā)表于 2020-2-9 23:50
看了好幾次了。每次想到要不要設(shè)計(jì)scara的時(shí)候都會再看一遍。就是還是涉及到滾珠花鍵價(jià)格太貴了的問題。怕 ...
是可以的。只是會重一點(diǎn)，性能降一點(diǎn)。YAMAHA就是分離。
作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-3-7 23:12
ww112358134711 發(fā)表于 2020-3-7 15:06, U6 a8 L1 v1 y, y; }8 F0 U) A8 _
是可以的。只是會重一點(diǎn)，性能降一點(diǎn)。YAMAHA就是分離。
大神終于來論壇逛逛了。最近哪個(gè)方案我還是選擇了花鍵絲桿，設(shè)計(jì)上方便點(diǎn)，然后用3d打印機(jī)打印出來了樣機(jī)哈哈，先測試測試。之后再做真樣機(jī)[attach]498391[/attach]
1 q( X; Q3 Z5 A4 c7 P
大神能否指點(diǎn)指點(diǎn)2 C! C7 I' a/ D" z7 i4 |: Y
作者: 因霧而生 時(shí)間: 2020-3-11 13:56
寫得特別好, 受益良多
作者: felin 時(shí)間: 2020-3-16 09:33
精品，謝謝分享
作者: g920487172 時(shí)間: 2020-3-18 16:23
學(xué)習(xí)了
作者: 記憶的街角 時(shí)間: 2020-3-19 11:54
非常不錯(cuò)，長見識了，感謝樓主
作者: 吳勇鋒 時(shí)間: 2020-3-20 10:31
知乎大神？
作者: felin 時(shí)間: 2020-3-24 20:15
樓主能否幫忙提供幾個(gè)性價(jià)比較高的絲桿花鍵廠商，比如臺灣或韓國的，日本品牌一般都比較貴吧。謝謝了
作者: cxl120800 時(shí)間: 2020-3-27 09:28
厲害拜讀
作者: zxl321 時(shí)間: 2020-3-29 09:14
8 w8 l$ G5 U# C1 l, k- l' o
學(xué)習(xí)了，
作者: 劉洋洋001 時(shí)間: 2020-5-17 23:21
一目了然，樓主很用心啊
作者: 行所必至1 時(shí)間: 2020-7-20 21:04
謝謝樓主分享
作者: 江樹Z7 時(shí)間: 2020-7-22 16:34
學(xué)習(xí)了
作者: 真心學(xué)習(xí)者 時(shí)間: 2020-7-24 17:33
謝謝
作者: 暢游 時(shí)間: 2020-8-13 17:42
收藏
作者: szx7 時(shí)間: 2020-8-17 15:35
非常不錯(cuò)，樓主加油??！# S( y4 Q# j' C& B' y9 ?1 Y
作者: abollo888 時(shí)間: 2020-10-10 10:42
好像很高端的樣子
作者: rekzhang 時(shí)間: 2021-1-19 16:47
感謝樓主分享
作者: JUNHUI66 時(shí)間: 2022-2-20 23:14
關(guān)注樓主公眾號了，內(nèi)容正好是我目前需要的，樓主很厲害！
作者: 游離 時(shí)間: 2022-3-2 13:30
謝謝分享，現(xiàn)在國內(nèi)的SCARA機(jī)器人匯川的做的也還可以，上個(gè)項(xiàng)目用起來還不錯(cuò)！
作者: 蒲公英行人 時(shí)間: 2022-3-10 11:11
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: wxagzx 時(shí)間: 2022-7-26 17:25
了解一下
作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2023-11-18 15:11
一言九_GnEtu 發(fā)表于 2018-8-31 21:410 e* F+ I' u0 u B/ b, f: k
樓主，我是做機(jī)器人設(shè)計(jì)的，想請教你個(gè)問題，別人家四軸使用同步輪和同步帶減速傳動(dòng)，我們也是，而且用的是 ...
這個(gè)問題需要單獨(dú)開貼，具體情況具體分析了。% _ Q/ t; }# w1 B2 Y7 q
作者: huaguwu 時(shí)間: 2023-12-3 20:22
太感謝了，目前正好需要做SCARA這方面的選用，拜讀！
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