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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 如何完成這樣的抓取放置要求？ [打印本頁]
作者: wmwm729    時間: 2018-1-29 20:24
標(biāo)題: 如何完成這樣的抓取放置要求？
目前遇到這樣一個案例，一種玻璃樣品，比較重，重量接近50公斤，尺寸有810x460x50，單位mm，需要借助一個助力機(jī)械臂完成對這一樣品的抓取、放置，以下是要求：$ t! A7 o) t) ]3 Z

9 e! A5 B: y6 d+ Y0 J& S1.抓取時的要求：樣品的2個長邊的側(cè)面不能觸碰，除此之外的表面都可以觸碰，任何材質(zhì)的都不可觸碰；) I# f/ N; R: T9 S' c! v8 e: @9 ]; i

8 _+ f2 r, |; A  n/ d3 ?4 d3 W" t2.放置時的要求：將樣品放置在一個矩形框內(nèi)，該矩形框比樣品尺寸大一點(diǎn)，單邊大20mm；只要樣品在該區(qū)域內(nèi)即可，不需要4個邊都跟矩形區(qū)域的邊平行；
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3 {" e  o) M* Y) P原本計(jì)劃工人手動操作一個普通的末端帶吸盤的助力機(jī)械臂進(jìn)行放置，但是把這個想法跟客戶溝通過之后，客戶反應(yīng)人工用助力機(jī)械臂抓取這個較重的樣品，放到這樣一個區(qū)域內(nèi)，不是很容易操作，可能會出現(xiàn)無法一次性完成的情況，這樣就需要多次操作，覺得這種方法不太方便。
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求助論壇的大神們，有沒有什么好的辦法，能夠保證比較容易的將該樣品放入此矩形區(qū)域，一次性成功率較高的，我目前還沒想到什么好的辦法，持續(xù)思考中……, i( r$ b1 b' u$ T$ P
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作者: 韓寒11    時間: 2018-1-29 21:02
個人認(rèn)為玻璃抓取還是比較靠譜的
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作者: 去缸活塞泵    時間: 2018-1-29 21:34
玻璃工廠都是用真空吸盤
作者: 未來第一站    時間: 2018-1-29 22:45
關(guān)鍵是如何處理好抓、放料時對料的定位。
作者: ahway    時間: 2018-1-30 09:00
助力臂快到位置時，加上限位或者仿形限位是否可以？
作者: wmwm729    時間: 2018-1-30 09:20
ahway 發(fā)表于 2018-1-30 09:00) s" X: |* V0 P
助力臂快到位置時，加上限位或者仿形限位是否可以？

- Z. U( H. F3 K, m2 o& C) }這個方法應(yīng)該可以，但是由于2個整個長邊的側(cè)面都無法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無法做抓具與零件的相對位置定位，這個比較困擾……3 ]* F9 {; o! A6 @; c
同理，如果2個整個短邊的側(cè)面都無法觸碰的畫，沿著長邊的方向上也無法做抓具與零件的相對位置定位。
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作者: wmwm729    時間: 2018-1-30 09:22
未來第一站 發(fā)表于 2018-1-29 22:45! x7 C* W! r7 K0 X) [! B
關(guān)鍵是如何處理好抓、放料時對料的定位。
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閣下所言極是，目前也想不到什么好的辦法……
; I1 o, a* d0 k由于2個整個長邊的側(cè)面都無法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無法做抓具與零件的相對位置定位，
6 P9 I- M* E) B. g* W/ T同理，如果2個整個短邊的側(cè)面都無法觸碰的畫，沿著長邊的方向上也無法做抓具與零件的相對位置定位。
- e5 U3 k! a, g7 @1 t有一個方向上無法做定位，這個比較困擾……3 b8 v& u* V+ g1 H0 h+ n, d
作者: 受不了了    時間: 2018-1-30 10:05
根本就不用對位，玻璃垂直上下，邊框過去接住
作者: dongwh2001    時間: 2018-1-30 10:30
機(jī)器人版塊，可以采用視覺定位放置，不過成本高，不知道你對成本的要求。
作者: wmwm729    時間: 2018-1-30 13:12
受不了了 發(fā)表于 2018-1-30 10:057 m7 d/ o0 |4 \" @' n% _% _
根本就不用對位，玻璃垂直上下，邊框過去接住

. k6 H( S0 G7 p是要把玻璃放到設(shè)備上的一個載物臺上，載物臺進(jìn)入設(shè)備進(jìn)行檢測，如果還需要拿東西接著就顯得有點(diǎn)麻煩了……( q: |7 f& U9 D5 |) Z; w

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作者: 拾三少    時間: 2018-1-30 23:09
料架允許外接導(dǎo)向吧？抓取還是吸盤。吸盤那個框架與料架的導(dǎo)向配合。
作者: 蘇州裝配工    時間: 2018-1-31 08:44
在助力手上做定位結(jié)構(gòu)，20mm不難吧
作者: jimyzhu    時間: 2018-1-31 08:53
視觸覺，在吸盤上裝攝像頭。
作者: 薄路章Luke    時間: 2018-1-31 08:54
汽車天窗吧？？
作者: 杜訊dd    時間: 2018-2-2 10:41
抓取前先定位后抓，普通機(jī)械臂1米高度水平差不大于2MM
作者: 鵬程1003    時間: 2018-2-2 11:38
1. 玻璃抓取前x、y方向進(jìn)行定位；
* I, [3 \- ~) m1 b2. 載物臺如需要更換，則載物臺的位置也需要定位，再在載物臺上設(shè)置相應(yīng)的限位機(jī)構(gòu)；$ z; z# T# U6 Z( T3 Y7 Z* @
3. 機(jī)械手或者模組攜帶吸盤，學(xué)習(xí)抓取的初始位置和終點(diǎn)位置；
/ Z! w5 I. H9 B& r    反復(fù)重復(fù)此過程，精度要求不高，應(yīng)該完全可以勝任，精度如果要求較高，可以配置視覺方案，但成本較高。
作者: wmwm729    時間: 2018-2-3 10:36
杜訊dd 發(fā)表于 2018-2-2 10:41. x0 Y+ d3 Z! p# x$ I) V
抓取前先定位后抓，普通機(jī)械臂1米高度水平差不大于2MM
6 w- z3 D& [; S. q6 T8 l. h. U! C
您好，我們準(zhǔn)備用的是助力機(jī)械臂，是需要人操作來帶動的，抓取前是需要先定位的，但是由于玻璃的有一個對邊無法觸碰，所以在這個方向上不知道該如何定位，另一個對邊可以觸碰，也易于定位。6 B6 I" o' G2 l! a' z
您說的1米高度水平差不大于2mm應(yīng)該是定位后能夠達(dá)到的精度吧？% p9 B! {! O1 E4 S+ j1 b
作者: wmwm729    時間: 2018-2-3 10:57
鵬程1003 發(fā)表于 2018-2-2 11:38
$ H. ^  |) F+ e7 b3 R, C& _' t$ r  R1. 玻璃抓取前x、y方向進(jìn)行定位；
( K5 A8 k: W3 O' k2. 載物臺如需要更換，則載物臺的位置也需要定位，再在載物臺上設(shè)置相應(yīng) ...

) s: E% S) H2 ?' c您好
5 @* X0 ^; M2 }1. 抓取時由于玻璃的有一個對邊不能觸碰，所以抓取前有一個方向是無法定位的，目前這個問題比較頭疼；
- e: a  |: V% `2. 載物臺這塊是不需要更換的，但是具體的應(yīng)用是使用助力臂把玻璃從哪里抓過來這塊的信息還不是很明確，回頭可以跟客戶溝通下，看是不是可以在抓取的初始位置處進(jìn)行定位做做文章；
9 l9 O: ^8 J9 D4 g, z' n. N3. 助力臂上是帶吸盤的，設(shè)備上的載物臺也是帶吸盤的，我也是覺得學(xué)習(xí)抓取的初始位置和放置位置，這樣的精度要求應(yīng)該不算高，但是客戶就認(rèn)為用助力臂抓著一個50公斤重的玻璃，放到這樣一個前后左右都有20mm裕量位置的區(qū)域比較困難，我也很無奈；
0 R; c5 w0 [3 ~# K  w* g- @# G* V, _: |( c1 b
您說的視覺方案如何實(shí)現(xiàn)呢，我們用的是助力臂，可能不好借助視覺的方法；8 k% F9 d9 T0 R* X
作者: wmwm729    時間: 2018-2-3 11:07
jimyzhu 發(fā)表于 2018-1-31 08:53
( C$ v$ m% R2 ?: j2 _3 d6 `9 ~6 D視觸覺，在吸盤上裝攝像頭。

/ X, `8 H1 Z1 Z# F2 N6 P+ l視觸覺，在吸盤上裝攝像頭，如何實(shí)現(xiàn)，能否稍微再介紹一些呢？
作者: yzhflypig    時間: 2018-2-10 13:18
玻璃放在作業(yè)臺面時就定位好不可以嗎？
作者: yzhflypig    時間: 2018-2-10 13:21
視覺系統(tǒng)現(xiàn)在很多領(lǐng)域都用到，你只需要聯(lián)系一下那方面的人就能給你解決好。不過價格肯定是有點(diǎn)高的。
作者: shy.m    時間: 2018-2-10 14:36
玻璃定位，邊框定位，機(jī)器人用吸盤將玻璃抓取移動到邊框位置即可，很簡單。



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