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標(biāo)題: 并聯(lián)機(jī)器人怎么樣？ [打印本頁(yè)]
作者: 烽火聯(lián)天    時(shí)間: 2018-3-3 12:14
標(biāo)題: 并聯(lián)機(jī)器人怎么樣？
現(xiàn)在并聯(lián)機(jī)器人怎么樣？主要適用在哪方面？與串聯(lián)相比有什么優(yōu)勢(shì)??？
作者: siterkiso    時(shí)間: 2018-3-3 12:59
空間小。位置求解中，并聯(lián)正解困難，反解容易
作者: 烽火聯(lián)天    時(shí)間: 2018-3-3 13:33
siterkiso 發(fā)表于 2018-3-3 12:59- I8 S8 \8 H" `6 x7 W; ?
空間小。位置求解中，并聯(lián)正解困難，反解容易

# a7 d6 A- T* k! F& O; O& K位置求解中，是什么？
; O1 n( A7 e, o' ^" l" d9 M
作者: siterkiso    時(shí)間: 2018-3-3 15:16
算法。
作者: 韓寒11    時(shí)間: 2018-3-3 19:27
簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)，串聯(lián)機(jī)器人就像人的一個(gè)手拿東西，而并聯(lián)機(jī)器人就相當(dāng)于兩個(gè)手一起端東西。
4 h" t& e. k( {/ [; Z$ v4 v. f串聯(lián)機(jī)器人研究得較為成熟，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，控制簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn)，已成功應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如各種機(jī)床，裝配車間等。
. V9 V5 r/ i! C4 t9 f并聯(lián)機(jī)器人的研究與串聯(lián)機(jī)器人相比起步較晚，還有很多理論問(wèn)題沒(méi)有解決。但由于并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大，承載能力強(qiáng)，精度高，末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn)，在高速，大承載能力的場(chǎng)合，與串聯(lián)機(jī)器人相比具有明顯優(yōu)勢(shì)。
作者: xiaobing86203    時(shí)間: 2018-3-3 20:44
有很多優(yōu)勢(shì)：' g* E9 w$ ]  H/ X2 f- s! v
（1）無(wú)累積誤差，精度較高；
; g6 Z2 y0 W, a& y% S（2）驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；) s% w2 ?0 N, ^- f) j2 {
（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；% \: Z$ T& v; ^6 Q
（4）完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；5 p$ W0 v4 ?; I% _
（5）工作空間較小；
作者: 魍者歸來(lái)    時(shí)間: 2018-3-3 21:52
其實(shí)這個(gè)話題是可以寫個(gè)小論文的
作者: 烽火聯(lián)天    時(shí)間: 2018-3-9 10:35
韓寒11 發(fā)表于 2018-3-3 19:27  i4 B) g% o+ D% c8 ~! q) {" X
簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)，串聯(lián)機(jī)器人就像人的一個(gè)手拿東西，而并聯(lián)機(jī)器人就相當(dāng)于兩個(gè)手一起端東西。
$ I: E' |" x% o1 u8 q+ A串聯(lián)機(jī)器人研究得較 ...

( _0 ]1 P3 ?* ~現(xiàn)在市面上的并聯(lián)機(jī)器人好像沒(méi)有大負(fù)載的吧！對(duì)比串聯(lián)來(lái)說(shuō)？
5 `+ P5 S/ T5 a  ^
作者: Could_X49lp    時(shí)間: 2018-3-12 12:11
大方向的討論不完
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2018-3-12 14:28
烽火聯(lián)天 發(fā)表于 2018-3-9 10:35
* e+ k+ d. ^# S7 R& y現(xiàn)在市面上的并聯(lián)機(jī)器人好像沒(méi)有大負(fù)載的吧！對(duì)比串聯(lián)來(lái)說(shuō)？
/ S6 a& C( J( B; c& r
你搜并聯(lián)機(jī)床，你說(shuō)的應(yīng)該是用來(lái)做簡(jiǎn)單快速搬運(yùn)的那種類型。$ m! y; E" w' ^9 c
純并聯(lián)的機(jī)床活動(dòng)空間太小，往往都是串并結(jié)合的形式。
$ i# X: n5 {: T! [& R1 P0 b主要優(yōu)點(diǎn)就是剛度大，動(dòng)作靈活（相對(duì)傳統(tǒng)機(jī)床動(dòng)作靈活，相對(duì)六軸串聯(lián)機(jī)器人要差）。+ E( L( e# T8 t  {

  m2 u* t: ~, P6 D+ Z& h3 H+ K
作者: liuguojun168169    時(shí)間: 2019-4-4 20:21
本帖最后由 liuguojun168169 于 2019-4-4 20:29 編輯 ! ^5 m# T/ Z) e! o
! L4 ?3 y% f( T( s
      主要的應(yīng)用可以看一看J.P Merlet編寫的《Parallel Robots》（由黃遠(yuǎn)燦翻譯成中文了《并聯(lián)機(jī)器人》，機(jī)械工業(yè)出版社2014出版，京東、當(dāng)當(dāng)?shù)染W(wǎng)站有買）。若是對(duì)于六自由度并聯(lián)機(jī)器人——Gough-Stewart平臺(tái)，可以看一看從哈爾濱工業(yè)大學(xué)畢業(yè)的劉博士寫的書《Gough-Stewart平臺(tái)的分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)》（西北工業(yè)大學(xué)出版社2019年出版，西北工業(yè)大學(xué)出版社天貓旗艦店里有買的）。劉博士師從哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所所長(zhǎng)韓俊偉教授（創(chuàng)立了天津福云天翼科技有限公司）。
* a/ {* |. A0 n+ \/ h; W# c     并聯(lián)機(jī)器人在力學(xué)環(huán)境模擬、運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)備等方面應(yīng)用很廣泛，具體的產(chǎn)品可以看Moog、力士樂(lè)和天津福云天翼科技有限公司的官網(wǎng)。
作者: gao604871787    時(shí)間: 2019-4-9 11:19
學(xué)習(xí)了



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