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機械社區(qū)

標(biāo)題: 討論：機器人減速機的損壞 [打印本頁]
作者: 激流中的堅冰    時間: 2018-3-14 14:23
標(biāo)題: 討論：機器人減速機的損壞
這個話題有點大，標(biāo)題這么寫，是因為不知道該怎么來命名。而且，這里只討論rv減速機。! M3 D+ V. ~  ~# O
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在很多人印象里，rv減速機就是在研究擺線針輪。不知道大數(shù)據(jù)情況如何，從個人接觸到的信息來看，rv減速機的壽命，實際上最薄弱的環(huán)節(jié)還真不是擺線針輪，而是軸承。滾針軸承的失效，才是最致命的。
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  {' c# b& `( f( U$ g5 S7 j6 }在機器人的使用中，減速機實際上是經(jīng)歷了加減速和平穩(wěn)運行三個過程。但是，在目前的一直測試中，加減速似乎來的更多些。對于疲勞壽命的計算，10/3的指數(shù)關(guān)系，是否符合，還真不好說了。2 j4 \) C) E: x
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滾動軸承的運轉(zhuǎn)，由于滾針的存在，實際上一直都是脈動應(yīng)力，只不過應(yīng)力峰值在變化。于是很多人認(rèn)為，反復(fù)啟停，也是交變應(yīng)力，失效機理相同，就可以用壽命公式了。但是，失效機理不僅僅是與應(yīng)力值的變化相關(guān)的，還與其他的變化有關(guān)，比如速度，然后再考慮一維雷諾方程的成因。后面不用說了，如果贊同的，應(yīng)該會想到之間的差異了。" {% h/ J; L  }+ Q4 r% Q
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這僅僅是一個例子。還有，從負(fù)載的其他角度考慮，還會存在其他的影響，從這一點上，也可以看出來，rv減速機的壽命研究，生產(chǎn)制造雖然是重中之重，但是如果說，設(shè)計都沒問題了，也有些言過其實了。
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  O# A0 u- O* o7 |! a- `% w! Y4 U其余的后續(xù)討論再說，希望大家能夠一起討論，互相促進。$ S  I3 X9 ]  Y  q

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作者: 未來第一站    時間: 2018-3-14 14:40
我能想到的是本身零件的加工精度，材料及熱處理。
作者: xiaobing86203    時間: 2018-3-14 14:44
目前中國機器人的處境依然很嚴(yán)峻，其中最典型的是在機器人核心技術(shù)上缺乏整體的突破。RV減速機核心難點在于基礎(chǔ)工業(yè)和工藝。RV減速機是純機械的精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機床缺一不可。我國在這幾個方面長期落后，并非單靠某個企業(yè)所能解決。要將200多個零部件組合在一起，精度要求苛刻，零部件之間的公差匹配需要多年經(jīng)驗積累。
作者: 激流中的堅冰    時間: 2018-3-14 14:52
說到材料熱處理，就不僅僅是材料的事了，因為我相信，很多人，包括我自己，提不出材料力學(xué)性能需求，這才是最可怕的。別人已經(jīng)做的很好了，自己還在一頭霧水，而且還認(rèn)為自己是清醒的。
* v3 |/ ^1 V- E1 ?$ U8 J比如曲柄軸，需要的力學(xué)性能是什么。擺線輪呢？又是什么？這一塊，我們通常會考慮材料的強度，硬度，沖擊功等，但是僅僅是這些就夠了嗎？還是有些不需要？很怕材料的需求變成材料不夠好，用高一級材料替代就可以，只是價格貴一點的觀點。減速機是一個裝配體，互相作用的，單一的提高，或者是不匹配，可能起到反作用。5 c0 f9 [" n& a: X. Z
精度，哪些是重要的？哪些是一般要求，希望也會有人慢慢的搞明白，比如修型起到的作用等。
作者: 韓寒11    時間: 2018-3-14 15:04
因為本人從事加工方面的工作，所以對零件的加工精度有深刻的理解，rv減速機內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非常嚴(yán)格，不是一般的設(shè)備能加工的，成品率也很低
作者: 激流中的堅冰    時間: 2018-3-14 15:08
韓寒11 發(fā)表于 2018-3-14 15:04
$ ^8 F* g3 T: @  Z+ }因為本人從事加工方面的工作，所以對零件的加工精度有深刻的理解，rv減速機內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非 ...
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是這樣，微米級的。比如曲柄軸安裝孔位置度不對，會造成運動干涉，在一個周期內(nèi)明顯感覺到有動力及噪音的循環(huán)。
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作者: 曉昀    時間: 2018-3-14 15:10
變速傳動系統(tǒng)出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料、熱處理、零件加工精度、整機裝配精度、軸承的選擇、潤滑。這些因素都是相互影響的。
作者: 激流中的堅冰    時間: 2018-3-14 15:12
曉昀 發(fā)表于 2018-3-14 15:10' z0 \7 }+ o0 D
變速傳動系統(tǒng)出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料、熱處理、零件加工精度、整機裝配精度、軸承的選擇、潤滑 ...

3 c& u2 x# v: }# n8 L能夠分析這些方面的影響過程，以及如何優(yōu)化，這個就比較厲害了。
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作者: 蘇州裝配工    時間: 2018-3-14 15:50
你說的軸承問題 諧波也存在 突破軸承了 國產(chǎn)諧波就更好了
5 Q6 ]$ X5 N6 h( R# arv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和 擺線盤磨削加工很難，有聽說從德國進口的磨齒機做這個的，期待樓主多科普
作者: 魍者歸來    時間: 2018-3-14 15:58
我們已經(jīng)解決了圓珠筆尖的問題，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問題而已?；A(chǔ)工業(yè)的差距不是人工智能和互聯(lián)網(wǎng)+可以實現(xiàn)的。
作者: 老鷹    時間: 2018-3-14 16:02
魍者歸來 發(fā)表于 2018-3-14 15:58
3 L, q9 d+ d# }5 ]' J/ M我們已經(jīng)解決了圓珠筆尖的問題，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問題而已。基礎(chǔ)工業(yè)的差距不是人工智能和互聯(lián) ...
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傳統(tǒng)機械這一塊可能確實是最難追趕的。需要太長的時間來積累。& V6 B0 y* n7 }: z
作者: 激流中的堅冰    時間: 2018-3-14 16:13
蘇州裝配工 發(fā)表于 2018-3-14 15:50
$ h3 M5 X1 k5 `/ t你說的軸承問題 諧波也存在 突破軸承了 國產(chǎn)諧波就更好了9 J6 X- E: x- L) I
rv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和 擺線盤磨削加工很難 ...

+ E8 \6 g. ^  U1 ]( ~+ E5 K軸承應(yīng)該是人本做的相對還行。諧波綠的長進不小。軸承的開發(fā)很難，目前正向開發(fā)，大家心里都還沒有底。比如減速機廠商的要求都提不準(zhǔn)確，這可咋辦。革命尚未成功，同志仍需努力。% t4 v$ m4 h9 V! H3 q
作者: 激流中的堅冰    時間: 2018-3-14 16:14
老鷹 發(fā)表于 2018-3-14 16:02) @! J! }7 T# X3 F3 t
傳統(tǒng)機械這一塊可能確實是最難追趕的。需要太長的時間來積累。
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就怕別人在領(lǐng)跑，我們自己還自娛自樂。
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作者: qihaibing    時間: 2018-3-16 10:04
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作者: 雨琦機械供應(yīng)鏈    時間: 2018-3-16 13:51
真正懂的人才知道差距
作者: 激流中的堅冰    時間: 2018-3-16 21:51
蘇州裝配工 發(fā)表于 2018-3-14 15:50) {( I/ f# L/ p/ G1 V
你說的軸承問題 諧波也存在 突破軸承了 國產(chǎn)諧波就更好了
# ~1 E0 f6 P0 q1 lrv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和 擺線盤磨削加工很難 ...
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以前柔輪也是諧波的一個短板，現(xiàn)在綠的解決了嗎？
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作者: 小周大大2016    時間: 2018-3-23 08:57
技術(shù)壁壘啊，都是成串的，硬件上來了，軟件系統(tǒng)還有不短的路
作者: 804311932    時間: 2018-3-28 11:53
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