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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 自己研發(fā)設(shè)計(jì)的直驅(qū)scara終于做出來(lái)了 [打印本頁(yè)]

作者: 慧靈科技 時(shí)間: 2018-3-16 10:09
標(biāo)題: 自己研發(fā)設(shè)計(jì)的直驅(qū)scara終于做出來(lái)了
受制于減速機(jī)的使用壽命、高昂的價(jià)格等，我們決定做一款無(wú)減速機(jī)的直驅(qū)scara，一路走來(lái)磕磕碰碰，踩坑填坑，終于做出來(lái)了。大家一起來(lái)談?wù)撓?，那些年做機(jī)械臂踩過(guò)的坑。。。

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作者: shiconglang 時(shí)間: 2018-3-16 10:24
厲害了，有市場(chǎng)上推廣嗎，價(jià)格能降多少

作者: caoxiaochun 時(shí)間: 2018-3-16 10:28
大神都在民間啊

作者: 無(wú)敵老大 時(shí)間: 2018-3-16 10:53
贊一個(gè)，不錯(cuò)不錯(cuò)

作者: 慧靈科技 時(shí)間: 2018-3-16 10:56

shiconglang 發(fā)表于 2018-3-16 10:24
2 a8 h$ O, ?& R) r$ ]厲害了，有市場(chǎng)上推廣嗎，價(jià)格能降多少

在做推廣目前小批量?jī)r(jià)格不好壓下去如果量大價(jià)格幅度會(huì)比較大

作者: 慧靈科技 時(shí)間: 2018-3-16 11:01

shiconglang 發(fā)表于 2018-3-16 10:24
$ j4 e/ y9 z7 d6 m% L厲害了，有市場(chǎng)上推廣嗎，價(jià)格能降多少

當(dāng)前單賣(mài)價(jià)格在3w7左右，如果量大了成本價(jià)格會(huì)降很多小批量機(jī)加工鈑金太貴了

作者: 慧靈科技 時(shí)間: 2018-3-16 11:12
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzQzMTgxODM0MA==/v.swf

作者: hyr003 時(shí)間: 2018-3-16 13:04
厲害！這鈑金模具要10多萬(wàn)吧？

作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2018-3-16 14:36
買(mǎi)集成的雖然價(jià)格成本高些，但穩(wěn)定性會(huì)好很多，成功率高。之前做過(guò)機(jī)械手抓鈑金的項(xiàng)目，自己設(shè)計(jì)，內(nèi)部組裝調(diào)試，坑太多，以至于項(xiàng)目都黃了。

作者: 李秋霞 時(shí)間: 2018-3-16 15:52
歷害了我的哥

作者: gaohengrui 時(shí)間: 2018-3-16 16:02
1984年，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
優(yōu)點(diǎn)是，沒(méi)有了傳動(dòng)系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點(diǎn)，提高了響應(yīng)速度和精度。
缺點(diǎn)一是由于要提供很大的力矩，機(jī)器人的電機(jī)體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動(dòng)，末端的振動(dòng)很容易傳遍機(jī)器人全身，機(jī)器人容易抖動(dòng)。

很好奇樓主是怎么克服上述缺點(diǎn)的？

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2018-3-18 09:39

gaohengrui 發(fā)表于 2018-3-16 16:02" \' o8 M+ v9 C4 e3 o
1984年，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...

哈哈，這段好像是我寫(xiě)的啊。兄弟居然記住了，挺欣慰哈。
我有類(lèi)似的問(wèn)題要問(wèn)問(wèn)樓主：
1、視覺(jué)的展示機(jī)器人動(dòng)作都很慢，而性能參數(shù)里寫(xiě)的節(jié)拍卻可以達(dá)到0.35s，如果是真的話(huà)，樓主一定有視頻可以放出來(lái)給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
2、手冊(cè)中最高角速度是300，折算成關(guān)節(jié)RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來(lái)，但長(zhǎng)軌跡的時(shí)候就會(huì)慢了。
3、直驅(qū)電機(jī)有個(gè)硬傷，扭矩大，但體積卻是指數(shù)性增大，但樓主的產(chǎn)品體積并沒(méi)有那么大，而按照0.35s的節(jié)拍，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請(qǐng)教樓主的直驅(qū)電機(jī)力矩有多大。
4、除了J1、J2是直驅(qū)之外，J3、J4也是直驅(qū)嗎？按體積來(lái)看J3、J4應(yīng)該是普通伺服？
5、正常來(lái)說(shuō)，600mm臂長(zhǎng)的SCARA重復(fù)定位精度只能做到0.02，而用了直驅(qū)電機(jī)，是有可能做到0.01的，想問(wèn)一下樓主的測(cè)試方法？激光跟蹤儀還是自制設(shè)備？
6、直驅(qū)的控制會(huì)比較麻煩一點(diǎn)，樓主能否展示一下電控柜？對(duì)于直驅(qū)的控制的機(jī)器人，懂行的人就不會(huì)問(wèn)能走多快，而是能走多慢，不知樓主慢速的時(shí)候的抖動(dòng)有多大呢？

因?yàn)槭嵌嗄旰罂吹降挠忠豢钪彬?qū)SCARA，我非常感興趣，如果有樓主愿意，在可告知范圍內(nèi)還請(qǐng)分享給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。謝謝

作者: 慧靈科技 時(shí)間: 2018-3-19 09:44
1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對(duì)?，F(xiàn)在實(shí)測(cè)有0.9秒。
2、短軌跡，基本上看不出來(lái)時(shí)間差。長(zhǎng)軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過(guò)最近又提高電壓到36V。實(shí)際運(yùn)行，有機(jī)會(huì)可以拍個(gè)視頻上來(lái)。
3、關(guān)節(jié)1力矩200NM。關(guān)節(jié)2力矩 50NM左右。
4、j3 j4是無(wú)刷伺服。
5、用百分表測(cè)的。
6、沒(méi)有電控柜了，機(jī)械臂內(nèi)置驅(qū)動(dòng)了。外面有個(gè)控制箱是供電，和通訊的。

直驅(qū)的機(jī)械臂比較適合做大。越大相對(duì)體積就越小。低速性能很好的，因?yàn)橄到y(tǒng)慣量大，相當(dāng)于濾波了?？窗俜直碇羔樅芫鶆虻囊苿?dòng)。
公司在深圳，歡迎參觀。

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2018-3-19 21:50

慧靈科技發(fā)表于 2018-3-19 09:44
* u! c& H' G7 r( I! b( q- l: Z1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對(duì)?，F(xiàn)在實(shí)測(cè)有0.9秒。
7 n5 U6 [4 m5 [, `0 b+ q2、短軌跡，基本上看不出來(lái)時(shí)間差。長(zhǎng)軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過(guò)最近又 ...

所以整體的思路是走低壓，控制器可以做小，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅(qū)電機(jī)，應(yīng)該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節(jié)拍就慢了。J1、J2軸采用了直驅(qū)電機(jī)，精度可以做得比較高，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅(qū)電機(jī)做得好的話(huà)。3、4軸用無(wú)刷伺服的話(huà)，應(yīng)該也是低壓電機(jī)，那面臨的問(wèn)題也是精度上不去，發(fā)熱大。
但是，如果找對(duì)應(yīng)用，而且系統(tǒng)足夠穩(wěn)定的話(huà)，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場(chǎng)合的話(huà)，這是一款非常不錯(cuò)的產(chǎn)品，而且價(jià)格也足夠親民，有機(jī)會(huì)還挺想看看實(shí)際運(yùn)動(dòng)性能的。

作者: 又不亂來(lái)M 時(shí)間: 2018-4-15 10:42
幫頂一下

作者: xmdesign 時(shí)間: 2018-4-15 21:37
減速器方面的解決方案我會(huì)陸續(xù)整理好

作者: 韓良佐 時(shí)間: 2019-2-19 14:29
贊一個(gè)

作者: 未來(lái)機(jī)關(guān) 時(shí)間: 2019-7-16 17:15
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最新的直驅(qū)機(jī)械臂。價(jià)格再次降低。
深圳市秘銀科技有限公司

作者: 轉(zhuǎn)身等候 時(shí)間: 2019-7-17 08:16
自己做本體和控制系統(tǒng)么

作者: TracyM123 時(shí)間: 2019-7-21 22:37

幫頂一下

作者: syonggang 時(shí)間: 2019-8-6 05:53
歷害了我的哥

作者: yunnan24 時(shí)間: 2019-9-4 16:32
大神都在民間，學(xué)習(xí)中

作者: 大雷1997 時(shí)間: 2019-9-5 13:44
學(xué)習(xí)，雖然不是很懂

作者: HIWIN晶輝機(jī)電 時(shí)間: 2019-9-5 14:11
上銀目前推出的一款集成化的機(jī)械手臂，和圖片上的類(lèi)似。廠方稱(chēng)謂史卡拉機(jī)器手臂?；旧嫌米约业漠a(chǎn)品集成化的。樓主可以了解和學(xué)習(xí)一下

作者: 大毒童 時(shí)間: 2019-9-5 15:31
厲害了，這是人才

作者: yunnan24 時(shí)間: 2019-9-12 08:00
大神膜拜中

作者: pkpkx6 時(shí)間: 2019-9-12 10:20
成本高了吧?

作者: 流浪的貓hedp 時(shí)間: 2019-9-14 11:13
用的啥牌子的電機(jī)

作者: bbcup 時(shí)間: 2019-9-14 14:45
看看

作者: holmes董樺 時(shí)間: 2019-9-16 14:48
請(qǐng)問(wèn)是哪方面的應(yīng)用？替代機(jī)器人嗎？？我手里目前有2個(gè)需求，都是機(jī)器人相關(guān)的，如果能行，可以溝通一下

作者: 未來(lái)機(jī)關(guān) 時(shí)間: 2019-9-23 13:21

holmes董樺發(fā)表于 2019-9-16 14:48( `# `& C( r) R5 J
請(qǐng)問(wèn)是哪方面的應(yīng)用？替代機(jī)器人嗎？？我手里目前有2個(gè)需求，都是機(jī)器人相關(guān)的，如果能行，可以溝通一下

可以加我微信 hittiger2000 你有聯(lián)系方式么

作者: Q807859983 時(shí)間: 2019-9-23 16:08
如果量大了成本價(jià)格會(huì)降很多

作者: zxl321 時(shí)間: 2019-9-23 17:12
贊一個(gè)，不錯(cuò)不錯(cuò)

作者: holmes董樺 時(shí)間: 2019-9-25 14:27

未來(lái)機(jī)關(guān) 發(fā)表于 2019-9-23 13:219 _% a) B- H% J, U/ u5 g4 b
可以加我微信 hittiger2000 你有聯(lián)系方式么

你好！可以發(fā)資料到我QQ嗎？164817437@qq.com

作者: sheng123abc 時(shí)間: 2019-9-25 14:39
開(kāi)始量產(chǎn)了嗎

作者: 11569 時(shí)間: 2019-10-9 16:57
軸1上的10個(gè)安裝孔不是鎖減速器的嗎，怎么說(shuō)沒(méi)有減速器？

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-1 13:40
機(jī)器人臂長(zhǎng)公差怎么定??？

作者: yyflyinghao 時(shí)間: 2020-7-2 11:26
厲害了，樓主！

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-30 16:26
SCARA小臂的傾斜度怎么定??？

作者: m2006410 時(shí)間: 2021-6-2 07:37
羨慕

作者: wugehaoniu 時(shí)間: 2021-6-2 08:26
謝謝分享。點(diǎn)贊點(diǎn)贊

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