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機械社區(qū)

標題: 關(guān)節(jié)機器人中心線問題 [打印本頁]
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-8 15:47
標題: 關(guān)節(jié)機器人中心線問題
想問下關(guān)節(jié)機器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內(nèi)嗎  C2 T& }$ m0 T; i
+ h, N% ?1 {- T6 d% L
作者: duduxiaozi32    時間: 2018-6-8 16:04
有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-8 19:33
標題: 關(guān)節(jié)機器人中心線問題
本帖最后由 外圓車刀 于 2018-6-8 19:35 編輯 ! O9 F% o; }7 @
duduxiaozi32 發(fā)表于 2018-6-8 16:04/ P1 L& ~' X( K! W7 U% ]) d
有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求
; W. k; q; r, x1 v
這個是跟算法有關(guān)的嗎，我們問系統(tǒng)廠家說沒有要求，系統(tǒng)自己計算路徑
* Z! K( K# L: ^( \8 j  E+ {6 r2 B$ H, X+ w3 V5 x
作者: 龍游大海    時間: 2018-6-8 21:38
要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-9 15:11
龍游大海 發(fā)表于 2018-6-8 21:38! X$ G5 ^; {2 c; c0 w  t; N9 Z
要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。
% n  k" }' l' m' A- A9 M8 S+ R
我們現(xiàn)在有臺樣機，中心線不是一平面的，走圓弧軌跡感覺不出來，有什么好辦法可以測量嗎
. z: }2 ]1 ^+ I
作者: mtxw300    時間: 2018-6-13 15:36
在同一平面比較好吧。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-14 18:58
mtxw300 發(fā)表于 2018-6-13 15:36
$ R0 W; v! n. n# U在同一平面比較好吧。
1 ]& S0 G5 t8 ?# y7 h( X1 n
沒有內(nèi)行人介紹啊，只能自己實驗了! {* j- [& {" e0 ?7 i  q
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2018-6-15 07:46
         你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明：單拿六軸機器人來說，不管2，3，4，5軸如何設(shè)計，這四個軸與第一軸，或基坐標的中心線偏移多少都不重要，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。
( `+ U) L- h/ N# S; N+ W/ X  e        當然，各軸中心線不重合，只要明確各軸與基坐標的偏移量是多少，在機器人運動算法上也是可以補正的。
) g) z9 G. }$ W9 l
作者: pengjc2001    時間: 2018-6-15 09:21
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-15 09:24 編輯
% c. ]" ^2 w( l; X9 P+ P
) }" h6 a; q  n6 O! x( r! d* {2 I關(guān)節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續(xù)三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會于一點   或 連續(xù)三個關(guān)節(jié)軸互相平行。+ U/ o$ U% H; k2 v+ K- u: \7 D; _4 x

" U6 q& F" s; q1 Q' k同中心線在不在平面 沒多大關(guān)系。 你那問題，可以從機器人算法上修改校正。" ?- ^! `3 }/ y
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-15 12:33
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
4 y( |" N. X$ \6 a9 |9 L7 L你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...
: Y9 r( l8 ?4 _+ a% _. S0 y& w! g0 J1 _
那每個軸都跟1軸的偏移量都要在系統(tǒng)里填進去嗎+ R, Z4 o5 r7 d9 @2 W
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-15 12:33
pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 09:21
2 I- w, Q" g5 z5 A& v2 ?關(guān)節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續(xù)三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會于一點   或 連續(xù)三個關(guān)節(jié)軸互 ...

5 B( M0 B' V  ~* b& B2 |現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎
/ j  P6 M" U5 |! B. `
作者: pengjc2001    時間: 2018-6-15 17:53
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-15 12:33
- |$ ]3 d9 A5 x' h' ^" N4 A現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎
1 a" f9 K7 N+ [& D- [) D+ G: N0 @# `
逆解定各個軸的位置，應(yīng)該差不多。6 G2 c" \/ i+ |$ g
運動軌跡優(yōu)化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來 非常飄逸  有些機器人運行起來非常生硬2 Z. s" _# O+ C  I! p! d2 O, z/ h! H
/ L' I% d9 c. i# N
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-17 20:54
pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 17:53! B+ j9 s" j7 Q6 D6 }
逆解定各個軸的位置，應(yīng)該差不多。
% K/ I6 d! h; z7 K, z0 K& y  ~運動軌跡優(yōu)化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來  ...
5 t2 H( k& k3 n8 H
現(xiàn)在我們自己造的  都沒調(diào)過這個中心   好像小圓不好走8 z' f) I- j! B% ^& N9 {2 \; v
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:48
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
$ C, K4 X5 a. x你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...
5 ?) k- H4 J- h3 V
師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會不會廠家算法不同，從而對機械本體要求也不同
- G+ R% t6 u2 U: g3 Y) S' r
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作者: 東北制造    時間: 2018-6-22 05:59
又長見識了！
作者: 無錫法斯頓    時間: 2018-6-22 08:31
在這里真能學到好多東西
作者: simpleplanfx    時間: 2018-6-24 08:52
末端三軸匯交一點，或者三個平行關(guān)節(jié)就運動學反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算，但是不準，而且運算量大
作者: mengfeit    時間: 2018-6-25 21:57
頂一下，我也沒弄清楚
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2018-6-26 08:33
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:48
6 L7 L) q1 D: [# o9 j師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復 ...

# j- ]7 m. r; @        在設(shè)計機械結(jié)構(gòu)時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多的偏移量距離要加進去，減少計算量，其次在裝配進好控制封閉環(huán)尺寸。       同時設(shè)計機器人結(jié)構(gòu)時，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一、四、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了，這個也跟你選用減速機和具體的機械結(jié)相關(guān)。+ z0 }0 ~+ i7 B1 P( e9 d
- O0 x% Q+ K2 q5 w& j$ K
       設(shè)計時各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機器人末端中心線重合，在做運動算法時每個軸都要增加一個平移轉(zhuǎn)置算法。這樣就會有機械加工、裝配時累計偏差，計算時這個量是未知的，所以機器人運動軌跡也會受到很大的影響。
5 J* O; u6 Y+ }5 u+ G
作者: pengjc2001    時間: 2018-6-27 22:22
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-27 22:23 編輯 1 J: c) F# c" V5 m) `

1 a  s  O/ B. f$ j3 `機器人造完，還要進行標定的（25點標定和卡諾普20點標定補償）。標定出各關(guān)節(jié)的誤差。
1 l0 {/ V3 o3 }) R  j4 I機器人不是這么容易做好滴。. ?- M4 u4 l; P9 o
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-29 14:30
simpleplanfx 發(fā)表于 2018-6-24 08:523 n7 j) S7 C. T
末端三軸匯交一點，或者三個平行關(guān)節(jié)就運動學反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算，但是 ...

6 Q1 Q7 C. x5 M* i是指計算量太大嗎
. G6 H7 C3 a# D, ^
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-29 14:38
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-26 08:33
9 C) `( c( c; Y* [6 y% p  m在設(shè)計機械結(jié)構(gòu)時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多 ...
& G5 _' K. i* p9 N5 A9 N
我們現(xiàn)在沒有用RV，諧波這種減速器，所以找中心很麻煩
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