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機械社區(qū)

標題: 碼垛上下料的機械手夾爪問題 [打印本頁]
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 10:40
標題: 碼垛上下料的機械手夾爪問題
      我現(xiàn)在要做一個碼垛上下料的機械手夾爪，抓取材料是家用塑料整理包，每個托盤放五個包，其中三個包平行放置，兩個包對放，每個包兩端各有兩個耳朵可供抓取，由于兩個耳朵不是剛性的，而且容易堆疊在一起，如何分割然后抓取，塑料袋還不可以破損。非常感謝啊
' Q# u" E' @/ M: g1 U1 i5 a
作者: 年華不_CZffW    時間: 2018-6-19 11:04
上圖再說，語言描述每個人理解不同
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 11:17
年華不_CZffW 發(fā)表于 2018-6-19 11:044 v1 f) j( T/ D: Q! W8 `
上圖再說，語言描述每個人理解不同
' S! n2 e: d. o0 W+ C. ^5 K
這種袋子，怎么能實現(xiàn)抓取
作者: toafy    時間: 2018-6-19 11:21
這個看起來用吸盤比較合適吧
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 11:25
toafy 發(fā)表于 2018-6-19 11:212 U9 K* I/ Z/ h
這個看起來用吸盤比較合適吧

; |0 M8 a' j5 w拉鎖處容易壞，因為比較貴重，不能出現(xiàn)任何破損的可能性
3 N3 X8 |2 p& T
作者: 蘇州裝配工    時間: 2018-6-19 11:32
雇5個大媽一人2500 拆垛
作者: 會新    時間: 2018-6-19 11:34
這種存放方式 而且不能用吸盤 想不到好的辦法
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:24
夾外輪廓呢     把手都擋住了
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:11
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:248 n% R7 S8 G6 Q3 }6 k2 x* g0 |  i, x
夾外輪廓呢     把手都擋住了
  M5 L+ L! H8 E" \8 G3 h
里面物件是一件一件的，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位
" ~" d6 q7 k/ g; X8 l7 U) `
作者: oliver97    時間: 2018-6-19 16:14
真空吸
作者: Venerealulcer    時間: 2018-6-19 16:21
目測尺寸是500*300*100，然后材料尼龍嗎？內(nèi)部是什么？多少重？機械手是哪種機械手，KUKA-ABB-FANUC這種的6軸嗎？如果說6軸，那是多少公斤級別的？抓取的時候是否考慮運行穩(wěn)定性，抓取后運行速度要求多少？如果不是6軸，那是4軸嗎？還是桁架式機械臂，什么都不知道，這沒法玩……
作者: 機械爬蟲    時間: 2018-6-19 16:22
既然是一件一件的里面 想自動堆垛只能先放進治具了啊，不然怎么都不行。
作者: Slainet    時間: 2018-6-19 16:25
真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:26
機械爬蟲 發(fā)表于 2018-6-19 16:224 @) q3 a9 _& o$ ^4 v
既然是一件一件的里面 想自動堆垛只能先放進治具了啊，不然怎么都不行。

: I- [  F3 ]5 {2 W" P我想做個機構能抓住兩個把手，不知是否可行  S  p% h9 G; t4 g+ x1 \7 s5 A
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:27
Slainet 發(fā)表于 2018-6-19 16:25
0 V; ]9 z6 O3 y% i9 i5 L& y6 q, d; d9 w真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗
+ L7 r" y" k* F2 J+ j
重量是20KG，但是不能有一點破損的可能性，因為比較貴重
8 c: t7 s. q% l5 {! S
作者: ahway    時間: 2018-6-29 11:15
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:171 M+ f$ Z3 Y/ g1 e0 \
這種袋子，怎么能實現(xiàn)抓取
# b( r9 A2 A: W6 r
20Kg，品質好的拉鏈袋子垂直提升還不至于拉鏈破損。如果想保險，那就頂部用整層的海綿吸具，吸起來之后再加個輔助底托或者參考行李搬運：
5 h4 H1 B  I! {6 ]$ S- x4 G( C7 Q! j( f[attach]456856[/attach]
0 G, @2 c# t" ]7 ?: `. n, D' L3 H
作者: 東方無涯5210    時間: 2018-7-3 14:09
用U型的平行夾就可以
作者: wx_B2mASe98    時間: 2018-8-16 16:00
取貨時，用吸盤提起來一些，然后對稱的L形夾具伸進過來托住底。放貨時相反。
作者: 喂我袋鹽    時間: 2018-9-27 19:50
wx_B2mASe98 發(fā)表于 2018-8-16 16:00
8 ~/ T2 o! c: |$ T0 v) v6 l取貨時，用吸盤提起來一些，然后對稱的L形夾具伸進過來托住底。放貨時相反。
! b) k$ u1 a. Z; V) B% [: m
我看行！
作者: 雨田25644402    時間: 2018-9-29 15:54
好東西，感謝分享！) x9 |) m  o: B9 K) s" u0 C
作者: chenglong901025    時間: 2018-9-30 11:35
重量多重？可以在兩個疊放的中間插進，然后托起來搬運嗎？
* I0 y4 X- U9 w8 u3 N3 a; m/ L1 H吸盤不能吸，是不能長時間吸還是完全不能吸，能不能先吸起一定高度，然后拖住了再運輸。
9 D4 o0 v7 A+ I  h) d8 p
作者: zjhzsz    時間: 2018-11-15 13:53
200w應該超過20kg了。至少23kg，還沒包括外面的袋子。
作者: 設liuyh28    時間: 2018-11-17 20:55
用推出式抓手，從下面拖著
+ M! j# i6 e9 f4 g8 }# T2 Z+ C- J
作者: Venerealulcer    時間: 2018-11-18 15:18
設liuyh28 : N% s& f5 G$ R* L- }
外行就不要扯淡了。呵呵
) B% e# V0 m5 K6 P3 o  z! F3 o
作者: gaokua    時間: 2018-12-21 10:24
用海綿吸盤吸上面。
作者: 筆尖上_AYDjE    時間: 2019-5-22 13:47
海綿吸盤應該不錯
作者: ahway    時間: 2019-6-5 14:08
本帖最后由 ahway 于 2019-6-5 20:34 編輯 / w! D! \! p& n; P
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:17# ^; F5 l1 ^. l& w- J' S# l- S, b
這種袋子，怎么能實現(xiàn)抓取
; h& S3 g- R# S5 E
測試過這種袋子，具體如下：
$ z+ P) d' \" w: v( R9 P2 `1. 帆布袋透氣，只能抓取袋子透明部分。但袋子的強度足夠，拉鏈也沒有問題，不會出現(xiàn)撕裂或脫落問題；
! L; u2 b5 m; d$ _; n4 i6 P( s2. 吸盤需要選擇軟唇邊，對比測試Schmalz的綠色波紋吸盤后，推薦客戶使用PIAB piGrip BGI63：6 Q( a; g0 K7 N& ?

6 k. o4 m' Y; O, r& ~# G) [[attach]482443[/attach]* Q- B4 d: V" |- }5 T& t
[attach]482442[/attach]
5 X: e" i/ ~3 j1 v( K( r; E    吸具推薦PIAB Kenos?，F(xiàn)場測試了海綿吸具200*400幅面（集成發(fā)生器），22Kg左右物料需要2~3條。0 y) _* C, C( @* ]" p/ T
[attach]482444[/attach]
3 p- h" F# l  c* r" m注：為增加系統(tǒng)穩(wěn)定性，可以在真空吸起后外加抱夾或托舉裝置。
: y+ m# E" S8 W5 @1 h# Q
1 Q5 @; c- N0 |& |6 R9 z1 ^. L3. 現(xiàn)場了解到除了碼垛，還可能涉及到拆垛。由于袋子之間有魔術貼，直接扯或者拉是無法保證抓取效果的。參考以往案例，推薦客戶使用吸具或吸盤抓取后外加旋轉機構，類似手撕開的效果實現(xiàn)袋與袋的脫離，確認可以實現(xiàn)。
# T4 Y" J) |* F0 q" @( s" N. x% ?: B; u1 H) n

7 X; l2 E7 h; b$ {( u
作者: 楊龍_iAzym    時間: 2019-6-18 09:43
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:17# b9 o. F$ ]: \9 a
這種袋子，怎么能實現(xiàn)抓取

7 s7 P; H0 H8 Z  w/ \7 k3 l袋子里面裝的是人民幣嗎？
, v5 w0 S$ X. O0 l4 A  w, I) h6 u) P! |# s: K+ U
作者: qihaibing    時間: 2019-6-20 13:38
樓主現(xiàn)在解決了嗎，往跟進推廣
作者: 大蘿卜    時間: 2019-6-21 06:26
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 16:11
1 ]5 B1 L6 @' z里面物件是一件一件的，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位

. C) U- N" T7 w5 @9 x4 _$ H: L5 T5 w夾外輪廓會串位，那抓兩側拉手不更容易串位了
1 ~; h1 P0 G' m' ?5 G/ _
作者: 13995936456    時間: 2019-7-2 09:02
用外輪廓夾持，設計非標夾具。
作者: 蘑菇23    時間: 2019-7-12 15:08
板下加角支撐托底，前面用拉缸刮過來，上下夾一下，四軸就OK
作者: 那日午后    時間: 2019-7-16 17:11
毫無考慮就來問，這做設計的
作者: TBI總代理    時間: 2019-7-17 11:02
桁架機械手 用不用??？
作者: 15756663418    時間: 2019-8-9 09:32
字太多，看不懂
作者: steven8888    時間: 2019-9-10 15:59
這種袋子裝的很貴重？那是不是你的外包裝有點配不上你的產(chǎn)品呢？
作者: shanchuanhu521    時間: 2019-10-14 13:04
真空海綿吸盤
作者: 板磚少年    時間: 2019-10-14 13:40
1、可以用吸盤吸取，另外外加托爪保證運行中不掉落。
% K: C( g7 N, l4 U6 f2、如果不能用吸盤，就模擬人的動作，先將料撥到托盤抓手上，再進行搬運；
" H" h7 h/ R7 b! O5 [# ^總之考慮產(chǎn)品的特性，確定產(chǎn)品的搬運。
作者: 1473515598    時間: 2019-10-16 16:12
這種產(chǎn)品可能就不適合自動抓取，上一道工序加隨性工裝呢
作者: tjhan0388    時間: 2019-10-17 10:41
用吸盤比較合適
作者: gezbw    時間: 2019-11-16 22:51
感謝分享
作者: xh6678    時間: 2019-11-20 09:57
看起來像人民幣啊。。。。
作者: xuanyi0110    時間: 2020-4-2 15:18
來料狀態(tài)沒交代清楚
& S; l: _. p* q% `7 ~
作者: 有木有    時間: 2020-4-3 16:32
我看有很多人說吸盤，20KG的吸盤，萬一吸不住掉下來會有啥問題？如果是我來設計，我會考慮設計一個抱具機構+吸盤，一個用來承重，一個用來定位，或者備用多方向的吸盤做備用方案，應該不難吧



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