人妻暴雨中被强制侵犯在线,亚洲国产欧美日韩精品一区二区三区,四虎影免看黄,国产无人区二卡三卡四卡不见星空

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 自學(xué)機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論遇到的問題求解（持續(xù)更新） [打印本頁]
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:18
標(biāo)題: 自學(xué)機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論遇到的問題求解（持續(xù)更新）
第一問題：3 K( f0 q. D# @1 t, H/ R
“定位”映射問題，是將機(jī)器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射。
' x" a; t# ]! {3 `- k6 _$ q; N: H) L; C# O: [" V; |: c0 _
這句話沒看懂，求大佬解惑
% }3 h- L& S4 ?1 n) m5 z% {( ?7 U' C$ r# P% d
( K1 G8 z+ O) A+ e" ~: a
補(bǔ)充內(nèi)容 (2018-6-19 15:59):
! F' T: q1 F/ l/ j0 g$ x# t. r對于第一個問題：（我的理解）：是把機(jī)器人的位姿在笛卡兒坐標(biāo)的表示通過算法計算得到各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角力矩等參數(shù)的過程，這種映射不是一一對應(yīng)關(guān)系，一個位姿可以對應(yīng)很多或者0個解。9 D5 x9 L. U0 I& f* D( \

; \( M8 L( O& n( t! u' o; ~3 L補(bǔ)充內(nèi)容 (2018-6-19 21:20):9 t9 k6 k4 |( A
學(xué)習(xí)線性代數(shù)中。。。。。5 Y0 }, i: v/ Q( E" i1 Q' g3 l

9 v, E# I$ B3 H6 T補(bǔ)充內(nèi)容 (2018-6-22 11:22):
# Y, R( `' u. ]6 ~% H8 O0 G4 g不明白這三個式子怎么推導(dǎo)出來的？？？式子見#18  樓
作者: xuzhuodage    時間: 2018-6-19 14:38
“定位”映射問題，是將機(jī)器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 14:41
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂   
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:44
xuzhuodage 發(fā)表于 2018-6-19 14:38: w0 P' F3 M: b. `* G7 J
“定位”映射問題，是將機(jī)器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射。
% ^8 {: L" Y  e# d2 T8 t
你是說就是字面意思嗎？可是什么是三維笛卡兒空間（是不是就是我們常說的三維空間）？一個位姿從一個空間到另一個空間的映射是怎樣的？還是說這句話從英譯漢的過程后讓我看不懂。
/ {# h( K+ `. f! O3 o
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:50
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:41" H* i2 j' h# R0 v3 h+ C
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂
7 {6 u8 m; q9 f8 {& x6 U# k
我也看不懂，什么旋轉(zhuǎn)矩陣，矩陣點(diǎn)積。。。頭暈眼花  d' C0 A8 f! X' a* ?* ]
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:18
一條設(shè)計咸魚 發(fā)表于 2018-6-19 14:507 [& k) j2 T/ S+ Q. w+ o8 f1 d
我也看不懂，什么旋轉(zhuǎn)矩陣，矩陣點(diǎn)積。。。頭暈眼花
/ Y  D/ e: Q; H
你現(xiàn)在是搞機(jī)器人這個嗎
; A& l/ l& l& N. K; {
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:18
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:41
& p5 x& E0 P2 z& O! @我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂

5 M1 \1 |7 |1 U; D" `$ p/ o. D; Y學(xué)過都還給老師了
" ?3 \: a5 i% D7 B# _! K2 O- W4 m% e7 y9 H
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 15:30
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:18: [- Z" U/ C' p! k" D0 d% W$ ]
你現(xiàn)在是搞機(jī)器人這個嗎
3 v$ _: Q% i! ^& f8 ?2 ~/ D3 F! ^  N; X
我在試圖自學(xué)
3 J9 O" A+ I! V  P, |
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:36
一條設(shè)計咸魚 發(fā)表于 2018-6-19 15:30
% W9 ?; n9 p' r& x: O) J2 T0 A3 W4 ~我在試圖自學(xué)

9 W# P: S- z' [. w* @% ]' }4 R不容易啊  兄弟6 q$ o9 r, \( {
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 15:38
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:36" s/ b0 o; R! I
不容易啊  兄弟

* L$ H# K: c3 ?& ^這個是一個趨勢，大方向沒錯以后好混日子。) u( P  g+ Y2 {1 y: ^
作者: 按時打卡上課了    時間: 2018-6-19 16:57
只是運(yùn)用到矩陣中的各種運(yùn)算，涉及到的運(yùn)算去查看《線性代數(shù)》
作者: 曉昀    時間: 2018-6-19 18:06
矩陣的確不好學(xué)，硬著頭皮啃幾個月。
作者: April~超    時間: 2018-6-19 19:37
新手報到
作者: 遠(yuǎn)祥    時間: 2018-6-19 20:01
機(jī)器人系統(tǒng)定位映射，其實(shí)可以這樣理解： 在攝像機(jī)以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推導(dǎo)了一個從地面各點(diǎn)到攝像機(jī)圖像間的變換公式,也得到了從攝像機(jī)圖像中各點(diǎn)到地面的變換公式。只要知道世界坐標(biāo)系中兩個點(diǎn)之間的相對位置及其在攝像機(jī)圖像的位置,就可以得到從攝像機(jī)圖像到地面坐標(biāo)系變換關(guān)系,這兩個變換互為逆變換,它們可以在機(jī)器人定位及其他應(yīng)用過程中發(fā)揮重要作用。
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 21:17
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-6-19 20:01' p3 _. W4 U" w  t% `, j4 D4 r8 c
機(jī)器人系統(tǒng)定位映射，其實(shí)可以這樣理解： 在攝像機(jī)以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推 ...

' f; s- t2 X! z5 i& s太復(fù)雜（對于我來說），定位映射：我的理解就是末端執(zhí)行器的位姿和各個機(jī)械臂要旋轉(zhuǎn)的角度有一種映射關(guān)系，這種計算是一種逆運(yùn)算。0 v$ }4 y0 G% _# L

. d% O7 C* D6 V0 o4 f* X- L. [
作者: wqltj1234    時間: 2018-6-20 14:37
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-6-19 20:01
& ?' a4 ?/ `6 Q8 j1 x! C8 l7 p機(jī)器人系統(tǒng)定位映射，其實(shí)可以這樣理解： 在攝像機(jī)以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推 ...
2 J( @4 {6 H1 \, U: \/ e2 T; h
高人也~~~~~
  ~- r; P# [1 B+ j# O; _
作者: mengfeit    時間: 2018-6-20 21:01
呵呵，我一直是門外漢，想學(xué)有心無力
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-22 11:21
[attach]456207[/attach]
; X/ [+ S% o8 o* K# _+ p不明白這三個式子怎么推導(dǎo)出來的？？？' J8 d9 l3 @9 v5 [
作者: qihaibing    時間: 2018-6-22 16:11
機(jī)械不容易
作者: 還珠樓主    時間: 2018-6-23 10:44
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:41' O4 L7 i$ A& W) v+ E
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂
, @" ]- v2 F/ @5 _: L5 O: D
大學(xué)學(xué)的時候還懂一點(diǎn)，出來工作幾年不用到全都還回給老師了: U2 N( ?8 q0 u5 @  p! u0 k




歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://www.xa-space.com/) Powered by Discuz! X3.5