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標(biāo)題: 桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動(dòng)，無解，求助 [打印本頁]
作者: dyazi    時(shí)間: 2018-7-30 14:32
標(biāo)題: 桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動(dòng)，無解，求助
桁架機(jī)器人的Z軸末端連接一個(gè)C軸執(zhí)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，奇怪的是C軸角度調(diào)整好以后（比如說調(diào)整為0度）運(yùn)行10天左右，角度發(fā)生變化，變化至-1度，過一周左右再跳回是0度，一直是一個(gè)跳變的過程，已經(jīng)對電機(jī)輸出端和減速器輸出端進(jìn)行檢測，連接均沒有問題，不會(huì)導(dǎo)致偏差，請高人指教
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作者: 一條設(shè)計(jì)咸魚    時(shí)間: 2018-7-30 15:35
是用旋轉(zhuǎn)氣缸嗎
作者: 深圳市一仿科技    時(shí)間: 2018-7-30 15:40
發(fā)個(gè)模型或者圖片好看些
作者: dyazi    時(shí)間: 2018-7-30 17:04
一條設(shè)計(jì)咸魚 發(fā)表于 2018-7-30 15:35; G6 a+ a! r7 s' t1 K2 ]  A% r- [
是用旋轉(zhuǎn)氣缸嗎

! ~$ {6 S8 E9 q; d絕對值編碼器電機(jī)驅(qū)動(dòng)RV減速器0 u3 ?4 o' E. z8 t8 p
作者: feng959688    時(shí)間: 2018-7-30 17:54
電機(jī)連接減速機(jī)，減速機(jī)和C軸是怎么連接的?
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2018-7-30 20:58
絕對值編碼器電機(jī)驅(qū)動(dòng)RV減速器。是否連接部分有問題？采用的什么聯(lián)軸器？
作者: 曉昀    時(shí)間: 2018-7-30 21:09
是不是機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)引起編碼器計(jì)數(shù)不準(zhǔn)，出現(xiàn)跳變？
作者: dyazi    時(shí)間: 2018-7-31 08:41
曉昀 發(fā)表于 2018-7-30 21:09
8 U6 G2 s5 L8 W. e9 ?是不是機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)引起編碼器計(jì)數(shù)不準(zhǔn)，出現(xiàn)跳變？

5 h7 [$ y# p7 u% `' ^你之前遇到過這種情況嗎？能不能細(xì)說？
1 D7 ~& w: B' N' t' g4 B
作者: dyazi    時(shí)間: 2018-7-31 08:42
feng959688 發(fā)表于 2018-7-30 17:54
" f0 C4 R( n! O; F' k電機(jī)連接減速機(jī)，減速機(jī)和C軸是怎么連接的?
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減速器端面螺栓把合
作者: dyazi    時(shí)間: 2018-7-31 08:43
龍游大海 發(fā)表于 2018-7-30 20:58& C' G- G3 N- S2 B; x5 Y5 d
絕對值編碼器電機(jī)驅(qū)動(dòng)RV減速器。是否連接部分有問題？采用的什么聯(lián)軸器？

: J' ?2 X6 @7 h  V& j# Z連接部分已經(jīng)檢測，未采用聯(lián)軸器，電機(jī)直接帶動(dòng)的是RV減速器的輸入齒輪，圓跳動(dòng)在0.03mm以內(nèi)% t! @# O$ H6 Z5 r
作者: 曉昀    時(shí)間: 2018-7-31 08:53
dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 08:41
  D( {# {. L9 g0 g  m你之前遇到過這種情況嗎？能不能細(xì)說？

2 T1 k5 s0 _0 V( C9 H" D7 b我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)，后來做了一個(gè)支架把編碼器固定之后，就沒出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)。% J% M$ e% i. m% Q( W! y6 n  }/ c; }
作者: dyazi    時(shí)間: 2018-7-31 09:32
曉昀 發(fā)表于 2018-7-31 08:53
3 z: y& a: S/ H2 D8 Y# `我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn) ...
! U+ o' t  s7 G: F# w
我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回偏轉(zhuǎn)的這種嗎？我們非常奇怪的一點(diǎn)就是來來回回來來回回的偏轉(zhuǎn)，一度范圍內(nèi)。
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作者: 曉昀    時(shí)間: 2018-7-31 09:36
dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 09:327 X: F/ @" T" |) a! g# ]
我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回 ...
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我們用的是這種旋轉(zhuǎn)編碼器，機(jī)器運(yùn)行有正反轉(zhuǎn)。
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[attach]459835[/attach]4 F( r( I9 Y2 D8 V- r
作者: h7222354    時(shí)間: 2018-7-31 10:22
核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了
作者: dyazi    時(shí)間: 2018-7-31 11:19
h7222354 發(fā)表于 2018-7-31 10:22* Y2 \% V# ], k$ h2 O
核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了
' o, H* J) v. V2 j$ B! }
慣量大了會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？
( @3 U; D. g& b! t0 F9 Z
作者: h7222354    時(shí)間: 2018-7-31 11:41
dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 11:19: f0 @% Q' b! h* R
慣量大了會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？

. H% l; O  v% N) d6 S9 O  z0 v( p幫你百度了下。
9 ^/ D' J6 ~& ^. _$ t4 h$ S" L剛性過大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。這個(gè)時(shí)候其實(shí)已經(jīng)大了很多了，一般來說，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)異響，這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動(dòng)都會(huì)出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）/ H8 o, V) [& g4 S/ P1 k  r5 f& S
剛性弱么就是相反，是因?yàn)闊o力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時(shí)候，會(huì)左右晃幾次然后停下。
+ V1 Y0 N+ Q5 ]. C慣量沒仔細(xì)試過，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。 估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計(jì)差不多。
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作者: 草帽村長    時(shí)間: 2019-2-16 22:07
我是兩個(gè)關(guān)節(jié)（T軸也就是你的C軸）出現(xiàn)過兩個(gè)值變化，一個(gè)是0.72度偏移，一個(gè)是1度的偏移，目前初步確診原因一是內(nèi)部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機(jī)輸出端連接的法蘭軸12.9級螺釘較長，導(dǎo)致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進(jìn)行全面拆解，更換，希望可以解決
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作者: packa    時(shí)間: 2019-2-19 13:55
如果是旋轉(zhuǎn)氣缸會(huì)來回?cái)[動(dòng)的
作者: billgong333    時(shí)間: 2019-2-21 13:27
感覺像是電路硬件或者編程的問題



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