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標題: 機器人移動平臺求教 [打印本頁]
作者: wwtteerr    時間: 2018-8-31 11:50
標題: 機器人移動平臺求教
本人要弄一個機器人的滑動平臺，滑臺加機器人的總重在150KG以內(nèi)，速度1米/s，行程2.5米。整套滑動系統(tǒng)安裝在室外且安裝在平板車上（平板車會開動，開動時滑臺不需要使用）。目前的問題如下：
7 y$ \7 Y5 E6 E2 [1.選用齒輪齒條驅(qū)動還是滾珠絲杠？) w6 R- a0 @2 j6 m2 J- |9 m+ X3 W& C/ @4 W! {
2.導軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？; U3 X0 o0 R0 f8 O! ^; @" w+ d
3.伺服電機要怎么選，大概多大的功率？
/ o3 B1 u8 a5 B/ v, Q' N! S, _# o. p+ E
非常感謝
2 K# ^3 M. M' @
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 12:44
就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動還是滾珠絲杠？6 D; k0 z0 l7 ^
根據(jù)你的負載和行程最好選用齒輪齒條驅(qū)動。
% _0 [. @) S% o0 m* }$ s2.導軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？直線導軌就可以的，不過要根據(jù)負載選好型號，并且要確保導軌的安裝精度；和齒條的安裝精度；
+ v' n% _7 _# \, B: O5 D我之前見過裝配師傅調(diào)導軌的齒條精度，都是一個齒一個齒來調(diào)的；
. ~3 ?0 \* V2 b& B4 B: G8 B4 l2 o3.伺服電機要怎么選，大概多大的功率？( ^+ f/ T" l: O, L- X8 E
運行過程中會有加速產(chǎn)生的運動慣量，加速度一般取0.2-0.3g；根據(jù)加速度結(jié)合你的負載計算伺服電機的功率，然后選配減速機；電機一定要有抱閘。7 n/ P* z& B* o, b. _' f
希望能幫到你！5 D. r* v8 s( }7 I
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 12:57
非業(yè)內(nèi)人士，你要的平臺是圖片這種嗎0 |' w* \& a' K- |) h
外行人說下
5 W+ w8 _0 _$ x8 Y! P1.光從這兩個來比較沒什么區(qū)別，無非是采購安裝維護不一樣；3 l- r" U2 B3 G
2. 能不能用滑軌，要看你的受力和各個方向彎矩有沒有超過滑軌；( r5 b! y# ^5 n& B
3. 你問這個問題的時候，需要加一個系統(tǒng)加速度是多少，或者是多長時間加速到最大速度，水平移動力矩應(yīng)該不大，那就全看你慣量匹配了2 V/ g1 o0 L; @0 D3 R4 p

0 H6 Q/ P( [& _
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 13:34
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44
$ f0 E+ y# H5 N( ~( R% Q就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動還是滾珠絲杠？
$ h, d( B* k- s! |" j根據(jù)你的負載和行程 ...
  Z/ ~9 N9 F: c! \; g+ ]/ }( F
不是杠，就是想問清楚7 _! \2 f! i. R$ C% j: }* _
1.根據(jù)負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
/ [7 |# K% N* p* M* W, q2.電機一定要有抱閘/剎車，這個為啥啊
4 O5 x& r* s7 P  r* Q  J. \
作者: wu413    時間: 2018-8-31 13:42
滾珠絲桿加直線導軌，效果應(yīng)該不錯
作者: 高級灰    時間: 2018-8-31 13:43
來看評論學習學習
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 13:45
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34( n' M* I8 y0 `* ]$ z8 {
不是杠，就是想問清楚
+ e  M0 ]( m  U' s1.根據(jù)負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
* z# c6 y  Q6 V  a6 b  g2.電機一 ...
* A/ a2 S; D( S) `- p+ y0 y/ P  V
滾珠絲杠不是不能用，只是長行程沒有齒輪齒條耐用；電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死，那樣機器人動的時候底座不至于晃動。
- O* [) i, j- x5 k
作者: parkorliu    時間: 2018-8-31 14:06
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34% q$ c  E" S" M, ?5 @) L
不是杠，就是想問清楚; I+ I2 J% d# \$ ]2 }' Q
1.根據(jù)負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
& s; V  Z! J" g, v2 A2.電機一 ...
+ V' ^  e3 M7 M" ^, }
滾珠絲杠比齒條貴呀。
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 14:30
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 13:45
, L. x& A; ?8 @7 S: R8 M3 ?滾珠絲杠不是不能用，只是長行程沒有齒輪齒條耐用；電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死，那樣機器人動的 ...

, g1 Q3 A! _/ y9 A5 o# l5 _# Y電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死  N' B$ C- d; w7 F
8 L/ u) Y( C1 d2 ]
5 k4 b% _; S. ?0 M2 t
你這句有問題吧，電機抱閘不是斷電抱閘嗎，哪有跑點的時候抱死，書讀的少你別騙我* Z8 h' i1 ^; |  ?
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 14:38
parkorliu 發(fā)表于 2018-8-31 14:06
3 E+ s: A* Z, J滾珠絲杠比齒條貴呀。
$ ^/ R9 b9 u. A" g# E4 D9 j
看精度，要達到同級精度的時候，齒條不見得便宜，可能得要用國外的齒條呢。。。
; v! c; X9 x- ?* }  P我回復他主要基于他說的長度和負載這2點來說的
2 [) X1 h! A8 n. n* p: n
/ c. u8 R0 G% J! I而且安裝調(diào)試費時也要考慮在內(nèi)，齒條調(diào)試不好，磨損也厲害
0 o( ?% {& E% i4 W2 [$ _1 N齒輪齒條潤滑需要油脂更多點，在戶外使用的話，更容易沾灰
* N0 J7 _6 p; J, I) O/ g2 Z3 Q, o6 `3 z: k: `* ^  {" u
: |4 W, q( G6 Y
作者: wwtteerr    時間: 2018-8-31 14:40
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34
/ u- i) C* P9 n) X! k( `不是杠，就是想問清楚, K. J$ B3 z4 J# X6 l
1.根據(jù)負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
0 n7 c' s. A" n& @( f2.電機一 ...

7 f# V- R0 }, A- J4 n4 f! A你好，我有個問題：這套東西是裝在平板車上的，在滑臺不使用時平板車是需要開動的。會不會對滑臺造成影響？
  N5 D# Z  h8 g; w
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 14:50
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:30
5 V" N. G% W; y) [電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死

/ G# h6 h) b; q8 v7 _3 F抱閘是通過電磁線圈通斷電來控制打開抱住的，你這元帥怎么當上的3 [1 Y* v  p6 U
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 14:59
本帖最后由 一展刀鋒 于 2018-8-31 15:01 編輯 6 F* [! y! f3 a
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 14:50/ k4 g7 u, c+ X) ^% S' O
抱閘是通過電磁線圈通斷電來控制打開抱住的，你這元帥怎么當上的
& U+ _! V! c, b2 ~# ], C! G
問題是我用過的設(shè)備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負載停下來都是靠伺服+減速機5 G! h9 ?6 s1 F  S
哪有到位置后把電機斷電定位的，我看你的理解有問題吧
) k- y" @# O4 b4 X0 x9 W' Q
作者: eddyjay    時間: 2018-8-31 15:28
1.建議采用齒輪齒條
/ i5 e. F/ J9 w$ |2.建議采用直線導軌
  i4 A  w. V+ T0 q8 ~  Q3至于伺服的需要多大是要根據(jù)你的速度負載等算出來，你那個應(yīng)該不會超過1KW
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 15:33
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:59
" x+ Z$ o+ J  U) j問題是我用過的設(shè)備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負載停下來都是靠伺服+減速機1 C" Z3 L4 I1 q4 r) n
...
5 y6 r- |- k4 [/ d0 `2 J
到位置后抱閘線圈斷電，抱閘抱住；不是電機斷電；定位是靠伺服電機本身走出來的；, Q4 g. l9 ^6 r# }5 q# g6 R
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 16:16
本帖最后由 一展刀鋒 于 2018-8-31 16:22 編輯
& ~& [7 V& h4 R4 Y
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 15:33
& x" |- q6 n6 w/ @到位置后抱閘線圈斷電，抱閘抱??；不是電機斷電；定位是靠伺服電機本身走出來的；

. t7 |9 b3 W' [) e可能我的措詞不夠嚴謹0 F! E6 [; n2 s9 n
不是電機斷電，是不上使能，你當然可以電機不斷電時，disable掉電機使能，上24v信號讓抱閘起作用$ G1 U% I' s5 N. [
9 p( E/ B  J7 E
但在所有的水平運動控制中，都沒有必要抱閘，如果不意外斷電，都是用電機+減速機本身來保持這個位置點的，要這個抱閘有什么意義呢
5 b. e( A: ?* F你不覺得你這個控制是有問題的嗎
3 B8 Z$ U4 I0 s) p0 q+ e  c) V6 I
1 c  t3 q# a1 k- }* W: g或者你直接點說，這個抱閘用來干嘛的! ~3 _, O6 W  }
# u# F' m3 L* h( K: P, H
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 16:32
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 16:16
* v1 \# P* B7 ]& d: i可能我的措詞不夠嚴謹& O# J# m4 ~" a$ D
不是電機斷電，是不上使能，你當然可以電機不斷電時，disable掉電機使能，上24v信 ...
! I" u0 B; m& m, e
“電機+減速機本身來保持這個位置點”；這樣機器人動起來后機器人下邊板會不會晃動？晃動就會帶動著電機軸轉(zhuǎn)動；
# S) v; d, R6 d抱閘的作用是把電機軸抱住，防止機器人動的時候電機軸轉(zhuǎn)動；
& T7 H  D3 A+ b/ h* O4 j" x' Z- U2 W就和機器人打地腳一個道理；
3 ?: J. i! D# W1 b6 D2 f0 a# N9 M
作者: 堅如磐石    時間: 2018-8-31 16:39
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:30
7 P0 }, J/ N! a  K; d7 U. `4 \電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死
; z1 f! t. c; B! ?
真有意思，電機抱死那還是需要控制的，裝一個傳感器，到地方了感應(yīng)到傳遞一個信號斷電機的電不就行了。你這理解沒誰了。7 \& p' Z& u$ c( `, [
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 16:44
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 16:32
  J% ?/ G  d! m* y8 m# R3 j$ Y% _“電機+減速機本身來保持這個位置點”；這樣機器人動起來后機器人下邊板會不會晃動？晃動就會帶動著電機 ...
6 ?* x# Q2 Z  K3 f6 |3 j% y, K
總算明白了，主要是機器人動起來時候有外部的反作用力給電機! O, _3 O4 c/ C
謝謝胖哥指點了，我用的東西都比較小，確實沒用碰到這種情況
. M; ?8 e: H& \$ z# m$ G
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 16:54
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 16:44
* F+ M6 J) a( O$ \1 {0 @3 Y總算明白了，主要是機器人動起來時候有外部的反作用力給電機& m# g; h) P! s" V( n
謝謝胖哥指點了，我用的東西都比較小，確實 ...

5 i4 @9 l& c! a) N9 n* g) X7 y: I互相探討" V# ~) d1 g( f3 a! A
作者: 軍CSJ    時間: 2018-8-31 17:15
在機器人里面，我們叫移行。我看很多人說選什么，卻沒人考慮工況。你這個在室外工作，選擇滾珠絲桿肯定不合適。而且價格還貴。齒輪齒條足夠而且還便宜。直線滑軌可行，也是移行標配。這樣，滑軌、齒輪、齒條用一個蓋板就可以。也不需要密封，擋住即可，風吹雨打都不怕，啦啦啦啦……滾珠絲桿一場大雨以后你就涼涼。我剛設(shè)計的一臺移行，負載1.2T，速度0.5m/s，行程10m，重復定位精度±0.1mm，選的電機是3KW的，轉(zhuǎn)速4000轉(zhuǎn)。
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 17:16
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 16:54
1 P- D- n& h6 T6 g0 x' I% V% K* p: r互相探討
* Y$ h5 f% B. v5 h+ t7 h: K+ Y; L
可能是負載不過大或者對精度要求沒那么高" I$ q" i" ^5 T; y. J
作者: wwtteerr    時間: 2018-8-31 18:00
軍CSJ 發(fā)表于 2018-8-31 17:15
" ]/ C1 }1 o  T) D8 c在機器人里面，我們叫移行。我看很多人說選什么，卻沒人考慮工況。你這個在室外工作，選擇滾珠絲桿肯定不合 ...
9 }5 x; h7 J3 c
多謝指教！4 z  v+ ~) b, g0 u7 B, k! L/ }
作者: 地球MAN    時間: 2018-8-31 19:56
頂起
作者: ygyi2009    時間: 2018-8-31 21:59
機器人動起來后機器人下邊板會晃動
作者: fangyunsheng    時間: 2018-9-1 09:22
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-9-1 09:23 編輯 ; `7 h5 S1 m( e/ I5 m! |- [4 \
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:447 J# o8 S$ k7 k6 l
就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動還是滾珠絲杠？; c1 B1 w9 `" u9 ?) d, B
根據(jù)你的負載和行程 ...

8 f' }$ x) ?! p4 j增加的這個不是外部軸吧（如果是六軸機器人才叫第七軸），機器人外部軸是指增加的電機需要跟機器人其他電機聯(lián)動的電機，這種電機一般需要從機器人廠家采購，同時機器人控制器增加控制這臺電機的硬件，以六軸的機器人為例，增加一個外部軸就相當于把它變成了七軸機器人。如果只是增加了一個讓機器人移動出來再工作的電機，這個也就只能叫滑軌。& h' D1 u2 s1 y$ i$ }6 d5 a2 E
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-9-1 09:24
fangyunsheng 發(fā)表于 2018-9-1 09:226 F' d  P1 J7 z' }7 A
增加的這個不是外部軸吧（如果是六軸機器人才叫第七軸），機器人外部軸是指增加的電機需要跟機器人其他電 ...
3 z  x0 K; t! B$ L
對樓主所寫要求理解不同1 G* y/ C, u" Y7 W- v$ w
作者: liuyong453    時間: 2018-9-1 09:28
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44
5 v7 d3 g) [0 A/ S- O就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動還是滾珠絲杠？* P3 E: L- j. F9 p$ \4 [- s* G
根據(jù)你的負載和行程 ...

: W  r+ l1 W, c- oLZ想達到1000mm/S這個參數(shù)你確定是可以的，也是必須的。! o: B4 B/ [0 B, E2 ~$ Z6 d) `$ |
作者: 山高wo為峰    時間: 2018-9-1 10:55
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:59
5 t6 u+ [. ~% p. L3 f) B$ M3 T問題是我用過的設(shè)備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負載停下來都是靠伺服+減速機
( q: H9 {: w$ C- X! ?* H ...

- e  @: ]5 V3 `5 ]伺服電機里面有帶抱閘的，不是講要把電機斷電，只是到位置以后把抱閘打開而已。誰規(guī)定一定要斷電才能抱閘呢！多少驅(qū)動器里面在控制
作者: 同步輪873573923    時間: 2018-9-3 14:16
兄弟，我這邊專業(yè)做同步帶同步帶輪廠家，需要就聯(lián)系我QQ873573923,手機15820440106
% l+ Y% B3 f" J5 O+ `
作者: 小岳岳    時間: 2018-9-3 18:48
買機器人廠家有配做的
作者: 八月騏_sKvBo    時間: 2018-9-4 17:20
抱閘的作用到底是什么？斷電以后自動抱閘，機械停止移動，防止掉落等？



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