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標題: 使用壓力反饋調節(jié)平衡制造一個仿生機器人 [打印本頁]
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:34
標題: 使用壓力反饋調節(jié)平衡制造一個仿生機器人
人類依靠肌肉調節(jié)平衡姿態(tài)，樓主想用電機拉動橡皮條模擬肌肉調節(jié)。
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調節(jié)的依據(jù)來自足底6個壓力測量電極（每個足底3個壓力點，后跟一個，大拇指一個，腳掌一個，構成一個三角形）
0 Y: n  \( H/ z! \7 }5 D: _0 r3 s5 \) K5 f$ c
人體的靜態(tài)平衡重心位于兩足之間，通過卷動腰臀橡皮條，調節(jié)腰盤的高低，使得重心落在兩足之間。+ S5 |+ r6 m5 ^

) p% k1 z0 s& K- i* {4 }5 w% {3 v8 P$ H+ F9 Q, B) \  ~4 e

! r) h# u4 h! ]/ A3 S8 y
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:44
壓力反饋調節(jié)系統(tǒng)，需要編寫一個程序來實現(xiàn)，比如遭受迎面撞擊時，兩足后跟壓力瞬間增大，需要卷動小腿上的橡皮條完成屈膝動作，卷動大腿處的橡皮條完成大腿后擺的動作，落地之后，再迅速交換另一條腿，這樣交替運行，實現(xiàn)噔噔噔的后退動作，直至雙足壓力重新恢復平衡。
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:49
而如果遭受背后撞擊時，大拇指和腳掌壓力迅速增大，，可以迅速完成大小腿的橡皮條卷動，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入兩足之間。
- X  e/ v4 @5 t9 h6 q) ]靜態(tài)平衡的模式，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能。
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其中還應該包括，當抬起一條腿時的單腳靜態(tài)平衡模式。
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:59
樓主認為，根據(jù)足底壓力數(shù)據(jù)，計算需要卷動腰臀、大腿、和小腿橡皮條的程度，其計算量相當小，程序可以非常簡單，容易實現(xiàn)。其效果可以堪比波士頓的那個機器人。4 e. |9 s% {0 Y4 ]" E

5 [) ~8 j- a/ N; I/ _" V  U9 V6 d實現(xiàn)靜態(tài)平衡之后，樓主想編寫快走、跳躍、以及空翻的程序。
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8 j% Y# \4 J* N6 A4 x& O+ A壓力反饋計算程序，最大的好處在于移植。做實驗時，樓主使用的骨架可能是PVC管材，當真正應用時可以換成金屬骨架，但是壓力反饋調節(jié)的模式不會變。波士頓的那個機器人，如果斷它一只手，恐怕它的重心計算程序會出大問題。
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 20:11
晚了，大家看看是否可行，明天把橡皮條連接節(jié)點搞出來。所有動作包括轉頭、低頭，上肢前傾，下蹲，提起大腿，大腿后擺，提起小腿等都可以通過卷動橡皮條來實現(xiàn)。
作者: 苦海無邊123    時間: 2018-11-26 20:30
兄dei，雖然我感覺這個壓力傳感賊繼而難，但是我還是相信你，希望能看到成品，加油。
作者: 向宏    時間: 2018-11-27 00:33
橡皮筋反應太慢，估計還沒調過來就得往回調了，很難實現(xiàn)
作者: 向宏    時間: 2018-11-27 00:36
哪天能弄出來反應力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了
作者: 曉昀    時間: 2018-11-27 08:49
向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:365 w9 d( t+ u& `- g
哪天能弄出來反應力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了
1 B; H$ D, k+ q2 w% V* N
看了一篇報道，好像已經有人開始研制人造肌肉了，好像使用3D打印實現(xiàn)的，但是把材料名忘了2 _/ U1 f1 H( K/ p- a4 I0 u) t
作者: 機械——菜鳥    時間: 2018-11-27 08:54
壓力反饋！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向？
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 09:22
機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-27 08:54
* L$ ^  o* ?8 N" `* w壓力反饋！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向？

4 g) b) N+ G0 x大哥，樓主只是個人研究者，很多問題都要作簡化處理。最好要能實現(xiàn)最佳的效果。+ W& [0 b. m. G3 d" S
我的第一步只要它能站起來平衡，如果能走兩步那就是超額完成任務了。
  M3 s9 g' m  |8 H6 l+ Z將來，可能會在肘部、膝蓋、臀部安裝5個壓力傳感器。這是為了在足底傳感器失效之后，仍能保持身體的某種平衡，比如匍匐前進以及一屁股坐在地上。
* P9 ?1 E& g! U$ T這些東西是購買壓力反饋平衡調節(jié)系統(tǒng)的乙方考慮的問題。0 S9 D0 S/ E, I* t2 _
! A( U5 e1 s: l3 B
我的任務只是驗證：能否通過壓力數(shù)據(jù)進行有效運算，驅動電機進行平衡調節(jié)。
+ g1 a/ `  a) g5 c8 m3 f這個任務如果完成，那么這個程序就能移植到任何一臺能夠壓力反饋的機器上。比如軍方絕對不可能用橡皮筋，用液壓的機器也要能用這個系統(tǒng)。非人型（比如蜘蛛型）的機器人也要能用。所以我設計的機器人，最大的價值不在結構構造，而是思路。: y  }8 ?* U* m

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 09:48
人體的肌肉組相當復雜，所以也要作簡單化處理。假如有個幾千萬的投資，自然可以做得更完美。
( Z4 z: h! @# e, O/ J" @) u) ?+ O1 Y+ U5 H. a* ?# [  c
人類的肌肉分兩種，一種叫做維持肌肉，比如腰背臀，我們不能通過腰背臀部的肌肉單獨發(fā)力，把自己的弄成后仰姿勢。
$ E" [: c% ]6 D$ U8 F0 K' E/ S' u1 e+ j
一類叫做主動肌肉，可以進行主動收縮，形成姿勢變化，此時平衡中心會發(fā)生改變，這些都可以通過足底壓力傳感器檢測到，然后我們需要一個類似AI的程序，再次調節(jié)主動肌肉，使之平衡。
4 }1 ]: Q  I  F. v& ~6 s4 _
6 r* }' }9 F. M6 @比如，我下達一個跑步的命令，胸腹肌肉主動收縮（會自然出現(xiàn)含胸動作），腰盤必然前傾，重心前移，足尖壓力增大，超過穩(wěn)定闕值之后，自動程序會屈膝塌腰重心下移，然后抬起一條腿向前邁步。（想象一下，這種邁步的姿勢類似于喪尸。）
! i( I. {# \7 t& ~* N( f) D% {) o4 D  C0 ^& z2 W
如果，在腿部主動肌肉上加一個擊錘，使得蹬地的動作更積極有利，效果就會很好。
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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 10:02
向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:33
$ q3 [. a1 b* T1 A( C橡皮筋反應太慢，估計還沒調過來就得往回調了，很難實現(xiàn)

3 L5 H$ _* z9 F% i你的意思是，電機的瞬間功率輸出不足吧。
, t/ o1 Z! R. g3 T2 r+ J$ C# G0 H5 J) J% i" c$ |2 A: A6 f
人類在靜態(tài)或者亞靜態(tài)平衡時，可以通過橡皮條慢慢調節(jié)一點問題都沒有，比如扭頭動作用不著太快。太快了容易扭到。3 I' d/ J% r1 E9 T" L4 n
' v* g) B# g% ~0 S, q+ ]
然而在激烈運動的時候，會有強烈地繃緊動作，這時候靠固定功率的小電機就不太行了，樓主沒什么錢，所以準備用最便宜的辦法解決：1 W2 {4 m+ K( V, `

, `* s7 @* ~0 T用彈簧繃緊一個擊錘，擊打繃緊的橡皮條，以提高瞬時功率。需要作反復動作時，擊錘還會被絞緊，然后在合適的時間瞬間擊發(fā)。
) B0 I' Y: h& ?; h
! c4 T$ f  Y% o: h3 u  d) M這樣，像大腿蹬地的動作，瞬間輸出功率可以達到電機功率的5倍。
5 l! z- B* A8 M, R" w
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作者: 前景錢    時間: 2018-11-27 11:44
很大膽的創(chuàng)新
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 12:37
前景錢 發(fā)表于 2018-11-27 11:44* G/ K8 K! x: P
很大膽的創(chuàng)新

3 \3 z- Z3 u3 L多謝。8 ?2 b/ ?6 x. H4 Y
第一步：我準備是PVC水管做成骨架，用水管萬向節(jié)連接關節(jié)（這個應該很容易吧）
9 E, ]9 G; n9 }第二步：用乳膠管作為橡皮筋，找到合適的連接點，將骨架綁縛起來，手動調節(jié)松緊程度，使它能以幾種不同的姿態(tài)站立。（這一步還是做一個直立玩具）" e* M4 n3 j' z1 |1 P- ~3 @
第三步：安裝足部壓力電極，覆蓋足底彈性材料。測量不同姿態(tài)的壓力數(shù)值以及橡膠管拉力數(shù)值。
! k" Z1 c$ J1 e; f3 K1 ^0 x第四步：在幾大主動肌肉（橡皮管）一端進行改造，安裝電機，連接電路，編寫程序，實現(xiàn)根據(jù)壓力數(shù)據(jù)的輸入，輸出電機的卷動。2 o0 c" y; }4 ]/ R$ b: X
: {: {8 q# o' t. g6 l
有興趣的朋友可以一起來做，材料錢花不了多少，只需要花一些時間。寫程序倒是會，簡單電路也會，但是寫單片機，以及將單片機連接到電路中使之發(fā)揮作用，還不會，要學習。
9 `2 g7 ]" T/ O  U6 ^6 ]' {
% f& L9 m' _" ^. _
作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:25
納秒級的接收反饋，應該可以做到
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 19:40
xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:250 u9 F4 {* f" O$ X9 k
納秒級的接收反饋，應該可以做到

1 c9 R$ H! l- T6 B& }納秒？用不著吧。人的肌肉調節(jié)速度可是以秒計算的。。。。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應速度大概0.2秒。。。。更復雜的指令可能1-3秒甚至更多。
7 r4 Z# s% }0 ?0 t4 v2 C0 F+ k* [3 O0 {
電子芯片的響應速度肯定超過人體響應速度好吧。
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作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:46
二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:40
, }+ [' h  {% D" i; M9 j) U納秒？用不著吧。人的肌肉調節(jié)速度可是以秒計算的。。。。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應速度大概0.2秒。 ...

8 q" k9 Y2 f& Y  T3 D好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達。希望你早日展示你的成果
, o% Z2 M( q% Z# H% L* C; J
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 19:54
xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:46( N6 D: X8 O3 l3 d
好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達。希望你早日展示你的成果
; t6 T# a1 ^7 k: b' f* ^3 G
多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。) y( |; t2 M' @- W0 x$ O( B
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作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:59
二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:54  l$ P0 y1 r* P( L$ I3 R
多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。

  q0 A' V2 v/ Y: `! a4 p# c0 M加油，我們應該向你學習
. J5 x+ c" B' u; j$ j0 A
作者: 遠祥    時間: 2018-11-27 20:04
好一個人機工程學！
作者: ygyi2009    時間: 2018-11-27 20:41
hengqiangda
作者: 機械——菜鳥    時間: 2018-11-28 08:53
二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 09:22
+ |5 F! C2 ]+ B, X2 P大哥，樓主只是個人研究者，很多問題都要作簡化處理。最好要能實現(xiàn)最佳的效果。0 n3 }1 x3 L! r+ [9 e  K
我的第一步只要它能站起 ...

, C  p7 {7 b) `( z你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內耳??？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內耳和眼睛。而且感覺你對穩(wěn)態(tài)控制一無所知，憑空在想像，不是打擊你的想法，而且你的想法要有較為完善的理論依據(jù)?。?br /> 3 z9 ~/ @/ w8 y5 [1 S2 E
作者: biggunner    時間: 2018-11-28 08:58
高大上的研究方向，仰望
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:03
機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53. g6 l& |, L* v. t# s
你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內耳??？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內 ...
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耳朵里的前半規(guī)管、后半規(guī)管和水平半規(guī)管其主要作用是為了維持穩(wěn)定視覺。
' x# e1 d6 y! |5 A) ^3 S! [3 E
- j+ ~6 e, e& W0 }( ]* K! m也就是說，人在奔跑時，雖然下肢在不斷運動，重心從左足后部過渡到左足前部再過渡到右足后部，再過渡到右足前部…………1 z% i+ }' _) X- I

4 J8 t' L# E4 k3 a. X* l在此過程中，人的頭部要維持基本穩(wěn)定，視線不會出現(xiàn)上下或者左右的劇烈抖動。這需要調整頸部的肌肉，拉長或者收縮頸椎骨完成。
% n" w8 E9 Z; W7 i1 W
8 f; v/ w- S2 E7 Z, J; N! f也就是說，半規(guī)管所起的作用是信息收集作用（類似于足底壓力電極）、然后進行肌肉的拉升維持平衡（橡皮條）、最后實現(xiàn)視覺穩(wěn)定的效果。$ k4 G6 A- n8 ?9 g2 P
. l- t1 V1 j6 V- u
半規(guī)管本身是不可能實現(xiàn)身體平衡的。。。。它只是一個信息收集器而已，需要大腦計算這個信息，然后調整肌肉去完成平衡！  u4 ]8 @% Q; y; M9 G2 C
" m% v- I% C% p& q6 B; b1 t( G% y: _
我設計的機器人還沒有機器視覺模塊呢，所以暫時不考慮。事情不能因為難，所以就不動手去做啊。* r8 j  i+ f4 W# Z! v

& c; D$ k1 g8 A( K1 g6 x- g2 ~我現(xiàn)在要做的是身體重心平衡，我認為通過壓力反饋就能實現(xiàn)。但是如果做不到，可能會考慮在腰盤位置增加半規(guī)管。: q5 \1 t( x5 H2 X5 P
1 ~" u7 s: b( p! w% c2 ]" a
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:20
哦，對了，雞的頭部穩(wěn)定遠比人類厲害，因為雞有更長的頸椎和更豐富的頸部肌肉控制。但是為什么人沒必要這么穩(wěn)定呢？那是人類的視覺處理系統(tǒng)比雞厲害。人在運動的過程中，頭部實際上做不到完全穩(wěn)定，視線實際上會發(fā)生上下左右的漂移，但是人的大腦擁有更強大的動態(tài)處理圖象的算法，所以人不在乎，甚至有時候也意識不到。
8 ]- S3 ~6 b7 Z- h3 r) m將來，我的機器人如果搭載了強大的機器視覺軟件，頭部穩(wěn)定系統(tǒng)都可以取消。
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:29
biggunner 發(fā)表于 2018-11-28 08:58
' S$ J. J# e+ v3 |7 X" b! X4 R高大上的研究方向，仰望
! R8 z* q+ R; T8 S, @: v
過獎，現(xiàn)在還是紙上談兵。接下來先做好水管工，做好骨架連接和搭建。
2 c& |0 l, @# H  d5 r5 v! a1 G: Q2 o5 I; q1 [
第二步，要展現(xiàn)我繩藝綁縛藝術
0 P$ I: l7 G0 ]0 ^, C: @( w然后才到電工技術和軟件編程技術。
7 t; T( F1 X  J( b+ I) i" X0 A. Y- M/ Y9 W5 [
按照我的財力和能力，大概可以做到一個可以牽著手逛街的機器人，背個包什么的沒問題。, K! Y0 B  T% _! B& f# z  v
% r8 C5 l. ^8 X& k! K- Y
假如將來有錢，才會繼續(xù)研究機器視覺，然后智能導航，讓它自己出去溜達，根據(jù)地形選擇路線，當?shù)匦尾辉试S的時候，還會跳躍和攀爬。這等牛B的研究才是真的要仰望的。% G) B) X- _9 P( S5 `

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作者: 電競馬化騰    時間: 2018-11-28 10:58
有想法很不錯，支持你，加油
作者: eddyjay    時間: 2018-11-28 11:59
能做出來就牛逼了
作者: jimyzhu    時間: 2018-11-29 10:54
坐等后續(xù)更新，不要太監(jiān)啊
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-29 12:49
本帖最后由 二爻機械動力 于 2018-11-29 12:52 編輯 ) g  A6 R4 @7 y
: r1 j& \6 m* {6 ]
帶擊錘的橡皮管，用于臀、大腿的肌肉連接。如果彈簧不夠給力的話，是不是要考慮液壓？0 T  j1 a" T+ i$ Z- }
哦，圖隨便畫的，不精確，錨點和電機不在一塊骨頭上。電機或者擊錘工作，會改變兩根骨頭之間的角度。
  C! [; x! V  s1 n
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-29 13:02
暢想一下啊，第一步做一個會跟著逛街的機器人。
0 ]( r' U( H& o0 z6 [( U然后，接上語音模塊，比如小愛2000版。
9 B: I4 A" u, j" U$ s4 M. V) Z內部充氣，外部蒙上硅膠，這種伴侶機器人摸起來既有骨感，又有手感，還耐壓。。。。。哦呵呵不敢想。關鍵是能帶出去，會走路說話。
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作者: 幾何精度檢測    時間: 2018-11-29 16:54
收藏 收藏 太感興趣了 加油  感覺想法非常不錯 希望樓主能不定期更新一下
作者: pengjc2001    時間: 2018-11-30 00:44
樓主知道 倒立擺 這東西嗎？
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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 09:00
本帖最后由 二爻機械動力 于 2018-11-30 09:05 編輯
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pengjc2001 發(fā)表于 2018-11-30 00:448 ]0 ^8 O+ y: k0 l
樓主知道 倒立擺 這東西嗎？

2 B/ {3 z! ~( X8 N' f不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。
8 k% ]# @! ]+ D% m
2 b  ~% D7 j' a什么非線性數(shù)學，上學的時候老師講到非線性的時候直接跳過沒講。。。。自己看也看不懂。1 m! ~: ~/ T4 C; L9 t

. y7 J5 E7 \- Q- d9 u1 F大概您的意思是？我這個裝置算是一種倒立擺？大哥，我是真不懂，請指教。
/ C- @+ ~! n7 `; L2 m* ]* ?
6 L$ K! r2 w1 t7 ^, z1 U我是這么想的，這個裝置實際上分為三種控制方式：主動控制、被動控制（自動控制）、和維持
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主動控制的意思是：根據(jù)指令做出動作（所以這個機器人需要遙控控制），比如鞠躬。在主動控制的時候，電機只接受外部遙控，而無需考慮平衡問題。（圖1）4 `$ |) V* ^& c3 i
' U) q5 |  T6 R$ P

1 _/ ]; s7 S) F8 `1 s' W+ E. p! G) v/ X3 D7 U. K7 `) p

2 x3 ?* L1 D6 ]9 l. v  D當然這個樣子，肯定是不能保持身體平衡的，所以需要一個看起來很AI的程序，進行自動調整。（圖2）
: k8 l" Z% g  ]5 i3 D而進行自動控制的依據(jù)就是足底壓力電極所搜集的壓力數(shù)據(jù)。
1 B6 z8 L! |6 Z9 _# o& z+ R6 p, C7 ]3 I5 m% Q$ y6 N5 @
4 }3 ?% M+ k! `5 x3 E
* F( j- m3 m5 F+ M3 E! c$ p

% v, p- q# w. i/ g, v* U" _1 \4 R而維持的意思是：自動回復。當彎腰鞠躬的時候，主動電機拉動腹部橡皮條使胸腹前傾，這一會導致足底壓力變化，使得激發(fā)自動控制程序，讓身體重心重新落入兩足之間。二會使得背部肌肉繃緊，使得鞠躬角度不至于過大，而且當主動電機停止供電運轉時，背部肌肉自然彈回，自動回復為直立姿勢。3 \* b1 ?. o! p9 N& E

- {& Z/ a9 b  z# y- u* b2 b# s這三種控制中最重要的就是自動控制部分。
/ T2 p+ Z; I9 ]5 o我覺得吧，只要把自動控制部分解決，它將來就可以作為人工智能的搭載平臺。
: N4 a+ L$ W& V5 ^# K
作者: 莫非空    時間: 2018-11-30 09:04
機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53
9 J2 X* L4 I# n% c. [5 f; `5 H你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內耳??？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內 ...

/ M& I0 s% r& _, {研究本來都是一步一步來的，先解決一個機構動作，再進行下一個，一開始就以整個系統(tǒng)論的，那是理論工程師，不是實踐工程師，樓主把人體的動態(tài)結構，先分解成簡單的機械結構來模擬，是完全可行的，至于成不成功，那是只是為了發(fā)現(xiàn)問題，并為下一步研究做的準備
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 09:53
鞠躬和背后一擊的區(qū)別
. _" k7 y5 j5 j% f3 s, {& ]- m: ^) Y
鞠躬會導致重心前移，足底前部壓力增大，背后一擊呢，也會導致足底前部壓力增大。自動控制程序能發(fā)現(xiàn)兩者的區(qū)別并作出不同的動作嗎？
5 p! t% ^+ a' I; e% \" X& o
* S) E. D2 Z7 Q! |  E5 r7 L1 c可以的。鞠躬的時候，足底壓力變化數(shù)據(jù)比較平緩，它可以采取下肢繃緊后傾的策略來應對。
% v8 A# o. B+ i( H. m而背后一擊呢，足底壓力變化會比較快，此時如果采取下肢繃緊后傾的動作，就會以很可笑姿勢一頭栽倒。
# k2 t5 f5 }5 U# M0 I7 [
3 s5 {, D" ?- W7 b- ~* M這只需要在編寫程序的時候，計算一下足底壓力數(shù)據(jù)的變化率，就足以區(qū)分這兩個動作。, Q# @. O4 b- `: w' G. ~  t
3 X5 e1 ?' S0 L; D0 E$ e
當然要分辨這兩個動作有很多辦法，比如鞠躬是主動動作，背后一擊是受動動作等等，但是我認為根據(jù)足底壓力變化數(shù)據(jù)來判斷是正道。
1 q, a2 l. y, R9 D7 U; {
! z0 y2 a6 S& i& [1 Z5 F因為也許，也有鞠躬鞠大了，一頭栽倒的智障，這時候抬起一條腿向前邁一步也是合理選擇。3 T# A! C" y: U9 j
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而背后一擊呢，也有可能是朋友輕輕一擊，這時候上肢受力微微前傾，完全可以姿勢微調恢復平衡，沒必要通過邁步這種“夸張”的動作完成平衡。
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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 10:42
莫非空 發(fā)表于 2018-11-30 09:04+ s. }" D; R  |( S/ N) b+ u, ?
研究本來都是一步一步來的，先解決一個機構動作，再進行下一個，一開始就以整個系統(tǒng)論的，那是理論工程師 ...
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多謝兄弟支持！
3 W# K6 d  z# [* v# g是啊，人體很復雜，如果完全仿生，那么做出來的機器人絕對會比波士頓的那個復雜很多倍，畢竟波士頓的那個機器人也做不到完全仿生。
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& F( U0 }) N4 g7 Z0 e0 s原本我想把頭部扭頭低頭的動作也做出來，看了兄弟的話，我決定第一個機器完全放棄頭部和手臂動作。畢竟沒有雙手的人照樣能跑能跳。* }" }! M7 [8 t5 w5 ~

& t1 u6 z* w$ D+ H/ c' h7 d這樣，我所需要的電機數(shù)量可能減少至6個。用于控制腹部、大腿、小腿。
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作者: awolfbee    時間: 2018-12-4 10:42
陀螺儀，而且可能不止一個，用于感知姿態(tài)變化，然后做出反應。壓力傳感器，不準確。
作者: pengjc2001    時間: 2018-12-4 11:53
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-12-4 12:00 編輯
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二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-30 09:00) A3 ^4 a3 d- ]( f# y! p
不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。
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什么非線性數(shù)學，上學的時候老師講到非線性的時候直接 ...
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路漫漫其修遠兮。. F! _; _# y0 b" X( L
建議你先弄懂 倒立擺，  或者平衡車。 資料好找。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的  平衡車資料 一堆。 玩明白了， 再擴展。
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您提到， 外部一個沖擊， 能感應出變化， 然后系統(tǒng)做出相應的回應。  這就涉及到了控制理論。 外接的變化量， 系統(tǒng)以什么樣的方式去響應。 需要設計一個什么樣的系統(tǒng)   線形、  非線性、 過調了怎么辦？   
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舉個例子， 假設頭部向前傾斜了一個角度，系統(tǒng)感受到了， 電機回拉。 回啦過程， 頭部重力產生的扭矩是逐步變小的。 你開始這么大的力是不是要考慮 減小，  既然已經回拉了， 現(xiàn)在是不是有一個速度， 慣性作用， 到豎直位置，是不是 停不下來 有過沖， 是不是又要考慮反向用力。 這樣一正 一反的擺動，是不是要考慮阻尼系統(tǒng)如何來吸收這個能量？9 T8 n2 b& ~6 w- ~) U/ M2 Q
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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-12-4 13:08
pengjc2001 發(fā)表于 2018-12-4 11:53; m( V! P! X6 e( e
路漫漫其修遠兮。" w  {2 S* Q* m
建議你先弄懂 倒立擺，  或者平衡車。 資料好找。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的 ...
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這個應該是工程師解決的問題。/ b7 S! M7 j+ l+ F
朋友，這個帖子不要回復了，能不能移步這個帖子：: U# p. `- i; [6 k
http://www.xa-space.com/thread-890331-1-1.html- m( @% E8 J/ n) R
您花了時間看了我的帖子，然后回復了我，說明您認為這個方案是有那么一絲絲可能可以成功。" X" W) b/ T( P% }3 B/ l+ O3 J; h

) y0 v* ~. _* q- u9 E2 v那么，假如我聘請您解決這個問題，您覺得合理的報酬是多少？
5 b, Q5 \& y' a  r1 u+ ]是買斷您的解決方案，還是集合更多的人，一起實現(xiàn)這個方案，然后您從中獲取可成長的回報呢？
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作者: 幾何精度檢測    時間: 2018-12-13 17:02
本帖最后由 幾何精度檢測 于 2018-12-13 17:14 編輯
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3 R3 o! j8 I# P- b" @! `    哈哈 在回復一下這個貼 關注這個貼好久了 看到了很多質疑 我對這方面不太了解 給不出什么建議 但我認可樓主的想法 不去做第一步怎么知道行不行 第一臺電腦如何出來的 開始說白了就是個計算器 從第一代的
電子管數(shù)字機到第四代的大規(guī)模集成電路機 但是他們是從“結繩記事”中的繩結到算籌、算盤計算尺、機械計算機等。它們在不同的歷史時期發(fā)揮了各自的歷史作用，同時也啟發(fā)了現(xiàn)代電子計算機的研制思想 誰能想到將繩結是如何變成的算盤 可以說現(xiàn)在樓主的想法放在以前 不好聽點在當時就是要把算盤做長每個珠子綁上繩子實現(xiàn)遠程大數(shù)據(jù)計算 可是誰曾想過一塊小小的集成電路就可以做到這些事情 在到后期的獨立顯卡 聲卡等  如果說大點樓主的想法就是啟發(fā)  我覺得社友不光要提出質疑 更重要的是解決方法 現(xiàn)在樓主的想法大概是讓機器人站在原地 小規(guī)模受力不倒 還沒有涉及到讓其旋轉跳躍 以及現(xiàn)在機器人及傳感器方面的發(fā)展 可能會比較容易 大家完全可以 以自己的知識輔助一下樓主 所以我更希望看到大家所提出的幫助 而不是一堆的不可能。
條理會有些亂 希望大家看的明白
有說錯的地方請見諒
( T+ c. U5 x& ^! e  g: {8 S
希望有一天可以出現(xiàn)一臺以機械社區(qū)命名的機器人走在路上的視頻瘋傳于網(wǎng)上

3 ]% G+ t& D' D; O8 ]
謝謝

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