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標題: 工業(yè)機器人抖動負載率過大 [打印本頁]

作者: 拼命三郎25 時間: 2018-11-26 23:21
標題: 工業(yè)機器人抖動負載率過大
公司生產(chǎn)的機器人老是出現(xiàn)抖動，負載率過大的問題，這個是什么引起的？該如何解決?機械鑄件內(nèi)有氣孔對這個有影響嗎?

作者: 外圓車刀 時間: 2018-11-27 07:50
你們是碼垛還是焊接抖啊一般是功率不夠吧或者力矩太長了

作者: 向宏 時間: 2018-11-27 08:23
你們是啥品牌的？

作者: Leo_20180309 時間: 2018-11-27 08:34
額，重心不穩(wěn)？？？

作者: 曉昀 時間: 2018-11-27 08:40
計算的負載率是多少？

也有可能是控制系統(tǒng)有問題，控制參數(shù)超調(diào)。轉(zhuǎn)矩、速度和位置，測試時，看看這三個參數(shù)參數(shù)曲線，在曲線的什么地方出現(xiàn)抖動。

作者: 去缸活塞泵 時間: 2018-11-27 09:10
只能測試了，從空載到超負載，看看哪個階段抖得最嚴重。
找出是動力問題，還是結構問題，還是零部件問題，還是裝配問題。
懸臂結構哪怕軸承直徑太小，甚至裝配的時候螺絲擰得過緊都可能造成這樣的問題

作者: sadsad 時間: 2018-11-27 09:45
本帖最后由 sadsad 于 2018-11-27 09:47 編輯

機械部分剛性有問題，
電控部分程序有問題，
每個機器人開發(fā)，必經(jīng)之路

很痛苦，但走過去就好了，特別1軸，那不是一般的難啊！??！

作者: 未來第一站 時間: 2018-11-27 11:28

sadsad 發(fā)表于 2018-11-27 09:45
& Z9 c' g: j$ K, U3 }3 p) Q+ n機械部分剛性有問題，/ e8 F1 f: o4 a0 E
電控部分程序有問題，
$ i3 \9 ]8 T/ X* @每個機器人開發(fā)，必經(jīng)之路

學習了。

作者: 前景錢 時間: 2018-11-27 17:23
機器人工作時是有慣性的

作者: 遠祥 時間: 2018-11-27 20:17
樓主的機械臂等零件結構是按ABB，或庫卡等結構來設計的嗎，可以直接拿他們的數(shù)模來設計。

作者: gaohengrui 時間: 2018-12-12 22:13
低速下抖動可能是共振或伺服參數(shù)未調(diào)好。

作者: gaokua 時間: 2018-12-21 09:18
抖動是伺服電機剛性設置太強了，不關機械強度的事。

作者: TracyM123 時間: 2019-7-27 19:06
調(diào)伺服參數(shù)

作者: syonggang 時間: 2019-8-7 05:44
調(diào)伺服參數(shù)

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