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標(biāo)題: 手把手教你做四足步行機(jī)器人 [打印本頁]
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:02
標(biāo)題: 手把手教你做四足步行機(jī)器人
用兩個(gè)飛機(jī)模型舵機(jī)就能DIY個(gè)四足機(jī)器人!簡單易做.你可試試.
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:02
第一步：準(zhǔn)備零件和所需的材料
4 x1 ]& l; L& e( |9 z! o制作一個(gè)四腿的行走機(jī)器人非常簡單，所需零件也非常少，兩個(gè)電機(jī)，機(jī)器人的腿（用直徑合適的鐵絲彎制），電池，底板（我用的是一種非常酷的塑膠材料，當(dāng)它被在熱水中加熱時(shí)就會(huì)變軟，冷卻后又會(huì)回復(fù)硬度），用來將電池和電機(jī)固定在底板上的螺釘，一小塊電路實(shí)驗(yàn)版（可以在電子市場買到），一個(gè)用來安放 ATMega的28針芯片插座，膠，烙鐵和焊錫，以及刀子。 $ A0 Q& g. O' r5 F* ^3 J9 }. N/ R
裝配之前畫一張草圖，在上面標(biāo)出了需要打孔和切割的位置，有一張草圖可以讓你少走很多彎路，建議大家在對(duì)手之前都要做一番“紙上談兵”的工作。
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[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:05 編輯 ]
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:07
第二步：
! j) y% s5 r1 r, `& }現(xiàn)在需要用刀子在機(jī)器人的底板上劃出兩個(gè)安放電機(jī)的洞，先按照草圖劃出一個(gè)洞后用切下來的那部分做標(biāo)尺直接在另一邊劃另外一個(gè)洞。切的時(shí)候不要忘了在下面墊一塊紙板，我差一點(diǎn)切了我的咖啡桌。2 E3 w7 F( ?. A$ k
打好兩個(gè)洞后試一試電機(jī)。6 t$ P7 d \+ I7 Q* i6 K
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:08
第三步：彎曲底板，安裝電機(jī)- _! U! T6 ?1 m/ `) W9 y
首先燒一壺開水 $ ^% L8 `- d9 b5 S7 z: @
然后將底板放入水中一到二分鐘，主要要用一個(gè)東西按住底板，免得它浮上來（不要用手?。?。
" h _) G* }( P0 i! f% ~拿出來后底板應(yīng)該軟一些了，戴著手套將它彎曲到自己想要的角度直到冷卻。 9 C/ ~3 P% k' e& Y
根據(jù)網(wǎng)上高手的建議，最佳角度為30度。 % ~9 x3 A3 I7 e) H; q" Q
鉆上兩個(gè)螺紋孔，然后用螺釘將電機(jī)固定在底板上。
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:09
第四步：固定腿部到伺服電機(jī)的十字臂1 T! Y" U/ ^& p" k) @
用尖嘴鉗截了兩段粗銅線作為機(jī)器人的前腿和后腿，然后把它們彎曲成適合伺服電機(jī)的十字臂的形狀。- p2 {0 z+ X0 B1 N7 ^6 d
一條經(jīng)典的BEAM準(zhǔn)則就是需要連接零件時(shí)，如果可能的話盡量采用鐵絲來捆綁。用鐵絲捆綁要優(yōu)于采用焊錫連接。用鐵絲捆綁的話會(huì)給零件一定的自由空間，并且也利于零部件的再次使用。
作者: 老丁1 時(shí)間: 2008-11-18 16:19
聰明
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:24
第五步：關(guān)鍵的一步：將固定好腿部零件的十字臂裝在伺服電機(jī)上
9 h" J+ }' L( K r0 u將綁上了腿部的十字臂固定到伺服電機(jī)上，然后用鉗子小心地把機(jī)器人的前后腿一點(diǎn)點(diǎn)折到圖中所示位置。這是一個(gè)非常精巧的活，一不小心甚至可能弄壞你的伺服電機(jī)，而且要保證前后腿左右基本對(duì)稱，否則機(jī)器人很難走的很好。
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:26
第六步：大腦* w* F* N6 [# i* ~% C1 U
因?yàn)槭褂玫氖撬欧姍C(jī)，并且只是做很簡單的運(yùn)動(dòng)，所以不需要額外的驅(qū)動(dòng)電路，直接用單片機(jī)輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)來控制電機(jī)動(dòng)作。
& r" S& U. }( L( W6 e切一小塊電子實(shí)驗(yàn)中常用的實(shí)驗(yàn)板來做這個(gè)電路，用膠水粘了一些插針在上面。兩個(gè)三針的用來連接伺服電機(jī)，一個(gè)兩針的用來接電池，一個(gè)五針的用來傳輸程序到單片機(jī)里，還有一個(gè)28針的插座用來安放我的ATMega 8單片機(jī)。
8 e2 e* D3 `! S1 I! H所有的插針粘好后，我在實(shí)驗(yàn)板的反面用電線按照電路原理圖將必要的針腳焊接在一起。
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:28
第七步 編程
7 ~9 T I6 ~4 j7 p6 X) {, g1 P將程序下載到單片機(jī)中有很多辦法，最簡單的一種方法，只需要一根如圖中所示的下載線通過計(jì)算機(jī)并口將程序下載到單片機(jī)中。4 j* B6 G0 s9 B5 E: _; m) z# H
使用這種方法有一個(gè)地方要切記：千萬不要通過數(shù)據(jù)線對(duì)你的并行口施加5v以上的電壓，那會(huì)燒壞你的并口，甚至毀掉你的整臺(tái)電腦。不過在這個(gè)工程中最高電壓也只有3.6v，不過還是小心一點(diǎn)好。程序是靠輸出脈沖信號(hào)來控制伺服電機(jī)的動(dòng)作，與其他復(fù)雜的機(jī)器人相比算是很簡單的了。
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:29
第八步：蹣跚學(xué)步! j H4 k7 O& K2 W5 {. K- X
現(xiàn)在所有的工作都已經(jīng)做好了，機(jī)器人馬上就要邁出它人生的第一步了，不過這時(shí)候可不能對(duì)它報(bào)太大的期望，畢竟就是一個(gè)嬰兒邁出第一步的時(shí)候也是搖搖晃晃的。這時(shí)候就需要不斷的調(diào)整機(jī)器人的步伐，調(diào)整前腿的后腿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，當(dāng)然這是一個(gè)枯燥而漫長（光榮而艱巨？）的過程。經(jīng)過多次的調(diào)整，機(jī)器人可以走的有點(diǎn)模樣了。
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作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:30
第九步7 L1 q" [" F+ R
現(xiàn)在機(jī)器人可以可以像一個(gè)剛剛學(xué)會(huì)走路的小孩子一樣，可以開始到處亂跑了。不過這顯然是不夠的，還要多多實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的步伐和機(jī)器人腿部的形狀對(duì)機(jī)器人的行走速度和越障能力有什么影響。
5 ^% [" V- R3 T& ~1 `4 t對(duì)于越障，機(jī)器人腿部與腳部的彎曲角度是關(guān)鍵的。經(jīng)過試驗(yàn)決定讓機(jī)器人的腿部末端與地面成30度角。) n# s9 X1 q" P& C3 A
那么現(xiàn)在的機(jī)器人可以越過多高的障礙呢？
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:33
用一小塊電子實(shí)驗(yàn)中常用的實(shí)驗(yàn)板來做這個(gè)電路，用膠水粘了一些插針在上面。兩個(gè)三針的用來連接伺服電機(jī)，一個(gè)兩針的用來接電池，一個(gè)五針的用來傳輸程序到單片機(jī)里，還有一個(gè)28針的插座用來安放我的ATMega 8單片機(jī)。所有的插針粘好后，在實(shí)驗(yàn)板的反面用電線按照電路原理圖將必要的針腳焊接在一起。
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8 f ?) V& [0 Q$ f& E[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:34 編輯 ]
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:36
聲明：純屬轉(zhuǎn)載分享，非個(gè)人所為。3 e: @# t, k& P1 I$ H7 F0 D
}1 k9 B$ b; _/ r[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:37 編輯 ]
作者: 聶俊 時(shí)間: 2008-12-2 14:45
去書店買一本相關(guān)的書來，一定要弄一下才行
作者: cashou 時(shí)間: 2008-12-2 17:41
牛 受教了 
:handshake :handshake :handshake
作者: 古城浪子 時(shí)間: 2008-12-2 18:20
有意思,我也做一個(gè)
作者: lyuluojie 時(shí)間: 2009-2-24 17:04
太強(qiáng)了,值得學(xué)習(xí),不過對(duì)電路不怎么懂
作者: ytysy 時(shí)間: 2009-2-25 15:54
電機(jī)失步后怎么解決？
作者: peng2010 時(shí)間: 2009-4-21 11:33
電機(jī)什么型號(hào)啊，電路板怎么買啊，等等，多不知道。
作者: wfa123 時(shí)間: 2013-9-8 22:01
太牛了 [2 {3 ~- b; i( y# W8 v+ z& e
就是材料看不懂
作者: wfa123 時(shí)間: 2013-9-8 22:02
太牛了! a8 r# ^: {) S8 N+ F* ]" a* p
就是材料看不懂。太多了
作者: 江蘇數(shù)控 時(shí)間: 2013-9-9 07:17
可以嗎？
作者: xianduzi 時(shí)間: 2013-10-8 16:09
先收藏，日后再看
作者: hexinkeji6 時(shí)間: 2013-10-20 10:49
高手?。。。?font class="jammer">" \5 k% B6 ^: _+ U% d
作者: david-t 時(shí)間: 2013-10-29 17:11
不錯(cuò)，有時(shí)間可以試一下
作者: ylcal 時(shí)間: 2014-10-14 15:40
牛人，就電路有點(diǎn)不懂。
作者: 小磊stone 時(shí)間: 2015-1-15 13:44
XUEXI
作者: 15916816899 時(shí)間: 2015-1-15 13:52
有意思,我也做一個(gè)
作者: 赤發(fā)鬼李逵 時(shí)間: 2015-6-5 18:29
這個(gè)是玩具吧？
作者: 根sir 時(shí)間: 2015-7-15 09:15
新人 求罩！求罩！求罩！求罩！求罩！求罩！
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作者: 兵哥017688 時(shí)間: 2015-8-13 19:05
有意思
作者: 赤發(fā)鬼李逵 時(shí)間: 2015-8-14 17:49
這種舵機(jī)哪里有賣的呢？
作者: luj990 時(shí)間: 2015-8-15 10:50
挺有意思的，想試試，不懂單片機(jī)啊
作者: 左手的幸福 時(shí)間: 2015-8-17 11:02
有創(chuàng)意
作者: lxpgod 時(shí)間: 2015-8-17 23:11
作者: lnxianzhi 時(shí)間: 2015-9-26 17:26
有時(shí)間我也做個(gè)玩玩
作者: luyanchao 時(shí)間: 2015-10-12 14:12
很好
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