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標(biāo)題: 焊接機(jī)器人撞槍后點(diǎn)丟失問題解決 [打印本頁]
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 14:58
標(biāo)題: 焊接機(jī)器人撞槍后點(diǎn)丟失問題解決
公司工作站KUKA KR16焊接機(jī)器人采用TBI焊槍，焊接時(shí)撞槍，噴嘴處撞痕。導(dǎo)致焊槍支架變形
3 f5 f; h1 a4 e& n- }# ]: Y，各軸校零，更換新支架后依然回不到程序點(diǎn)(新支架和焊槍及防碰撞開關(guān)在其他機(jī)器人上實(shí)驗(yàn)沒問題）
9 w* U- s& f3 P# M9 F詢問下一步采取措施，還是只能改程序？？: Q/ W7 @2 d+ ]3 r

. H4 ~+ |9 w% ^[attach]475206[/attach]
* b$ e# d3 S2 R- E' T
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 15:09
與TCP點(diǎn)有無關(guān)系
" a8 C8 x+ N- I- o- u6 I' m0 U1 f
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-2-26 15:41
專門為這臺(tái)機(jī)器改程序，以后就麻煩了。
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 15:43
喂我袋鹽 發(fā)表于 2019-2-26 15:41/ C$ g  W# Q: V2 N
專門為這臺(tái)機(jī)器改程序，以后就麻煩了。
. h2 K5 Q  O3 O  E
就是不想改程序，問問解決辦法) P7 `5 f2 I0 ^. n  p" L" L
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-2-26 15:50
wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:43  v- P( A, L+ Z2 W& P) \
就是不想改程序，問問解決辦法

1 E; c8 R- o) m, o" M3 C* i拆得再細(xì)一點(diǎn)，互換大法: m9 {6 [$ [8 \* o
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 15:53
喂我袋鹽 發(fā)表于 2019-2-26 15:50
6 {0 t, A& ~9 i9 V5 a) _- I拆得再細(xì)一點(diǎn)，互換大法

" R4 O  y) f7 J( b! G. S連裝焊槍的一個(gè)定位套都互換了
1 ~( o; J& t1 Q- j% h
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-2-26 15:54
wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:43
: w; i" ~' l8 D8 [* e: x0 }就是不想改程序，問問解決辦法
: F& r  I) y. y8 o( P) i' b% l9 p
撞擊有多大的力度，可能牽扯哪些機(jī)電元件，心里應(yīng)該有數(shù)吧
* E7 q/ C* U7 r- f& ]( H
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-2-26 15:56
wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:531 Z% l7 K/ Z6 T7 c. E4 x: P5 o
連裝焊槍的一個(gè)定位套都互換了

6 z! z- |! _/ F& R+ R( F3 `; r2 r沒看到你整機(jī)照片，搞不好哪個(gè)螺絲松了。總之是你認(rèn)為沒事的一個(gè)小地方可能出事了" u3 w. C. U+ x& q+ X8 o
作者: 前景錢    時(shí)間: 2019-2-26 15:56
得重新示教吧？
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 15:57
喂我袋鹽 發(fā)表于 2019-2-26 15:54  h0 b  r' \+ L. F+ \* ?. s
撞擊有多大的力度，可能牽扯哪些機(jī)電元件，心里應(yīng)該有數(shù)吧
, [, R6 K; c( `/ ~- Q4 c
唯一帶電的是防碰撞開關(guān)了6 c- X1 @& e) L4 u" x" r# }+ x
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2019-2-26 15:59
本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-2-27 07:34 編輯
% d+ O2 K! }. C% }* B
+ m+ V' A& b( t9 F! \4 i  ^機(jī)器人重新標(biāo)定下零點(diǎn)試試。
+ ?+ W+ I& o; U/ P. e+ y3 h再補(bǔ)充點(diǎn)：按道理有防護(hù)開關(guān)，機(jī)器人本體不應(yīng)該受很大撞擊力，但既然焊槍換到其他機(jī)器人上沒問題，那么只能是這臺(tái)機(jī)器人坐標(biāo)系變了，復(fù)雜點(diǎn)就重新標(biāo)定下機(jī)器人零點(diǎn)，或者先檢查一下零點(diǎn)有沒有問題。其實(shí)單從程序上來說，重新示教下工件坐標(biāo)系應(yīng)該也可以，對(duì)程序本身沒有太大改變。
+ |6 j" U" x2 H2 D  E, J
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 16:03
前景錢 發(fā)表于 2019-2-26 15:56/ h# S1 J# y! H2 G6 U$ ~
得重新示教吧？
3 F1 @7 N; o6 q" @, o
叉車外門架三十幾套程序修改不是一時(shí)半會(huì)能解決
8 \4 ^) x" a! v+ }  d7 D+ h2 O: N
作者: 前景錢    時(shí)間: 2019-2-26 16:28
想不出什么更好的辦法啊
作者: 1990121088    時(shí)間: 2019-2-26 16:33
重新標(biāo)定零件坐標(biāo)，一般沒什么好辦法，也很難找到原因，有沒有大神分析下
作者: 韓寒11    時(shí)間: 2019-2-26 16:38
和機(jī)床的原理一樣，出現(xiàn)撞機(jī)后很難回到原來的狀態(tài)，就算是廠家來人也是盡可能復(fù)原，所以，撞機(jī)對(duì)高精度設(shè)備是很致命的
作者: 小理想    時(shí)間: 2019-2-26 16:51
建議先打電話問庫卡售后  比較專業(yè)
作者: 工道之本    時(shí)間: 2019-2-26 18:22
不知道原程序是不是以工件坐標(biāo)系+TCP編的，如果是,重新標(biāo)定一下焊槍TCP點(diǎn)再標(biāo)定一下工件坐標(biāo)系就可以吧，不用改程序。
作者: 曉昀    時(shí)間: 2019-2-26 21:16
修改程序不麻煩吧，把其他軸較零后，把程序0基準(zhǔn)點(diǎn)定為原來基準(zhǔn)點(diǎn)加上或減去相對(duì)位移量。



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