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標題: 激光導航AGV-激光雷達安裝要求 [打印本頁]
作者: a253874750 時間: 2019-6-28 10:47
標題: 激光導航AGV-激光雷達安裝要求
分享如下：2 J6 W" t2 u5 n0 f; A
首先激光雷達分測量用激光雷達和避障用激光雷達、或兩用激光雷達。
1、首先根據(jù)雷達抗震動和沖擊能力，確定是否需要減震支架。
2、如果不需要減震支架，可以使用安裝耳固定或者雷達上面的其它固定螺絲孔。
3、避障雷達要求水平朝上傾斜5度左右，以解決高反射物體的探測。
4、測量雷達要求安裝平面盡可能與地面平行，用于提高普通定位精度，因為如果有傾斜角度的話，雷達在不同位置探測出來的輪廓會有較大誤差，最終影響定位精度。
5、激光頭安裝的位置最好低于200mm的地方，約170mm高度安裝位置最佳（即可做安全避障，又可以做測量用）。根據(jù)車身結構去選擇雷達正裝或倒置安裝都可以。
6、在雷達布置上面，可以選擇車頭中間位置、或者車的4個對角點。如果布置2個雷達在車對角，可以實現(xiàn)車身360度都被激光雷達探測到，從而避障無死角。
7、不同車體，雷達的安裝x、y方向和旋轉姿態(tài)會有誤差，最終導致理論相同的定位點，車體卻有不同的位置和姿態(tài)。華友高科激光導航系統(tǒng)可以設置這3個誤差的補償值，從而保證多車一致性。
測量激光雷達的水平調(diào)整：
因為測量激光雷達的水平對于普通定位精度有較大影響，所以對精度要求較高的場合，必須進行雷達的水平調(diào)整。對于雷達水平調(diào)整的前提是AGV底盤必須有良好的設計和調(diào)校，特別是有客戶采用彈簧式懸掛，而彈簧的剛度選擇不合理，導致打滑或運行時萬向輪有時著地，有時不著地，從而車身搖晃。這種情況下，調(diào)整雷達水平就沒有多大意義。
首先雷達安裝機構上必須預留水平微調(diào)調(diào)整機構。有的雷達廠家會提供“可調(diào)旋轉支架”。調(diào)整步驟如下：
1）準備3個與地面到激光掃描點相同高度的標定柱，標定柱上面安裝有激光接收器。
2）標定柱分布在激光掃描頭能掃描到的區(qū)域內(nèi)，離雷達的距離為雷達最遠探測距離的50%，要求標定柱必須與地面垂直；
3）因為激光雷達角分辨率的原因，可能需要原地旋轉AGV,有的標定板才可以收到信號。
4）開始微調(diào)支架，使所有的標定柱可以收到激光信號，這個調(diào)試的過程非常的繁雜，所以要有很好的耐心和嚴格的調(diào)試步驟，才能確保激光掃描的控制精度。
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作者: awolfbee 時間: 2019-6-28 11:08
學習了，謝謝分享！
作者: songsxf686 時間: 2019-7-15 22:10
很好，謝謝分享
作者: 446900877 時間: 2019-7-22 08:34
7 S/ l) u6 z$ o# X很好，謝謝分享
作者: 天行者99 時間: 2019-8-12 17:55
感謝分享，學習了??！
作者: 王鮮生 時間: 2019-8-21 18:40
請教大神。你提到的彈簧懸掛式避震彈簧剛度選擇不合適的問題，請問有什么基礎原則嗎？剛接觸，啥都搞不明白。
- h+ O( F( l$ F2 | r l8 V最近思考的：彈簧過軟，行駛過程中彈簧長度變化頻繁導致驅動輪壓力波動較大？走起來一顫一顫的, j q) Z& W0 K- L9 R0 I+ Q
彈簧過硬，設計壓縮量就會小，會不會很小的避震運動就導致壓力驟降失去抓地力？
' l- s: J' z4 n+ ?那這樣的話剛度系數(shù)應該怎么選？
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作者: mutong_124 時間: 2019-8-23 21:43
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很好，謝謝分享
作者: nbahero007 時間: 2019-11-15 14:58
非常好，感謝分享
作者: 那一抹星空 時間: 2020-11-17 11:13
謝謝分享，學習了
作者: xydyl16888 時間: 2020-11-19 11:17
學習了，感謝分享！
作者: liguowei951 時間: 2020-11-20 09:00
學習了
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作者: WuMeng-111 時間: 2023-5-8 14:57
受教了
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作者: alnbjack 時間: 2023-7-20 16:29
很不錯的分享
作者: a79003625 時間: 2023-7-20 19:12
收穫新知謝謝大大" v2 O0 }; J& I- ~
作者: hljdyxl 時間: 2023-8-29 08:41
謝謝樓主，確實學習了解了下
作者: YIDA. 時間: 2023-10-19 14:33
贊
作者: 西域駱駝 時間: 2023-11-5 15:01
沒積分，怎么下載啊
作者: 沉郁話 時間: 2024-1-22 14:52
不錯，點贊，知識性
作者: hljdyxl 時間: 2024-6-20 16:59
學習學習了
作者: 陳濤66 時間: 2025-5-21 17:24
感謝分享！
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