關(guān)于設(shè)備側(cè)滑的問題

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-21 22:35
不好意思，漏了加減速，加速時間是10s，加速度是0.838rad/s，減速也是一樣的，還需要什么條件才能計算？

旋轉(zhuǎn)部分的慣量，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心偏置量，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度、旋轉(zhuǎn)部分固定方式、拖車固定方式等等。
0 b* p# H  G+ U
, {5 p3 F7 B/ g我不清楚你的方案時怎樣，但我認為要評估你的問題，至少上面說的基礎(chǔ)條件是要先確定下來的。

8 {$ y: A% x9 a* q: r& @* J另外“側(cè)滑”這個詞含義很模糊，“側(cè)”是相對哪個位置是側(cè)，“滑”是什么東西滑？是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對拖車的位置滑動，還是拖車相對地面滑動？出現(xiàn)問題的狀況不描述清楚，別人不清楚你的問題，就沒法給出你想要的建議。

" O% @7 r" n& t% w1 u9 x6 F你的問題描述中提到“滑”這個字，那么我的理解就是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)過程（包括加速過程）中，產(chǎn)生的離心力超過了設(shè)備中某個位置的摩擦力。從這個方向考慮。你可以先計算出設(shè)備旋轉(zhuǎn)加速過程中的離心力，再計算產(chǎn)生相對滑動位置的靜摩擦力、動摩擦力（因為你提到拖車，我默認你的機構(gòu)是要移動的，具體用哪個數(shù)值要以你的實際情況為準），然后檢核這兩個力，務必保證摩擦力大于離心力。

以上是一種比較簡略的校核方式，實際情況會更復雜，我 不了解情況，只能給出這個簡單的建議了。

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 09:07
旋轉(zhuǎn)部分的慣量，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心偏置量，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度、旋轉(zhuǎn)部分固定方式、拖車固定方式等等。
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% r( X" w8 P" u0 p8 ]+ u4 l! K5 A5 |' b我不 ...

/ j5 F. U- N( k+ }大俠，這是設(shè)備的情況，如果兩側(cè)對稱，離心力對拖車底面的作用是不是0，這種設(shè)備運行，拖車底部會有側(cè)移嗎？
6 Y: W+ ^$ J) ~3 y1 o

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 09:53
. C5 _' U1 Z+ J大俠，這是設(shè)備的情況，如果兩側(cè)對稱，離心力對拖車底面的作用是不是0，這種設(shè)備運行，拖車底部會有側(cè)移 ...

  m$ Z# z& j! D/ o理論上，只有第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時，拖車不會移動。但是制造時不可能完全對稱，重心也不可能跟旋轉(zhuǎn)重心投影重合，肯定是有誤差的，有誤差就有偏心量，那就有離心力了。

你觀察一下，第二旋轉(zhuǎn)副不動，第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)，觀察拖車滑動的時機跟方向。看是否符合這幾點：
: ^* \0 S" y% w* v; j8 |& q1、加速過程滑動快，勻速過程滑動慢。
7 A8 d" J1 s  @2 Y2、旋轉(zhuǎn)一圈，拖車來回移動一次。
如果是這樣的話，那么就能肯定是第一旋轉(zhuǎn)副的離心力導致拖車滑動了。解決辦法：
& M2 V8 O3 S2 @) q1、輪子加剎車；
2、追加額外的支撐結(jié)構(gòu)。
! _; K  N/ G4 s3 o! E" A這兩點都是增加拖車與地面的摩擦力。
- j# c$ q4 W6 ]
另外，
第一旋轉(zhuǎn)副固定，第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)，觀察拖車情況。
# h+ h* O4 W) w4 L& x3 J% k6 l) R+ v第一、第二旋轉(zhuǎn)副同時旋轉(zhuǎn)，分為同向、異向四種情況，觀察拖車情況。
這些步驟是依據(jù)變量分離原則，找出拖車滑動的真正原因，只有找到原因，才能真正解決問題。

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 10:09
% |, g9 b4 E3 t2 I理論上，只有第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時，拖車不會移動。但是制造時不可能完全對稱，重心也不可能跟旋轉(zhuǎn)重心投影重 ...

所以從理論上分析，第二旋轉(zhuǎn)副只要時對稱的話，對與拖車滑移是不影響的吧

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 10:30
所以從理論上分析，第二旋轉(zhuǎn)副只要時對稱的話，對與拖車滑移是不影響的吧

有影響的。第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時，系統(tǒng)會產(chǎn)生內(nèi)力，如果與摩擦力無法平衡，那整個系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)，必然會發(fā)生滑動。
  B3 N7 C: ?$ O

xinshiji666

第一眼看起來還以為是挖掘機，可為什么有雙臂？新式武器？

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 10:34
有影響的。第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時，系統(tǒng)會產(chǎn)生內(nèi)力，如果與摩擦力無法平衡，那整個系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)，必然會 ...

第二個旋轉(zhuǎn)副不是繞水平軸旋轉(zhuǎn)嗎，對稱的話，旋轉(zhuǎn)也有內(nèi)力嗎，要怎么計算這個內(nèi)力？

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 11:04
/ c/ A/ c% i1 l1 p5 U第二個旋轉(zhuǎn)副不是繞水平軸旋轉(zhuǎn)嗎，對稱的話，旋轉(zhuǎn)也有內(nèi)力嗎，要怎么計算這個內(nèi)力？

有的，有運動必然要有力的輸出，那必然就會有反作用力，這個反作用力需要與摩擦力平衡，整個系統(tǒng)才不會滑動。
摩擦力如果不夠，那肯定就會滑動了。

曉昀

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 07:35
' ]: f. C$ N% v; Q  l  K7 F怎么算，有沒有實例可以講一下，大俠

  U6 H+ R) f5 Z0 A0 `' A3 }力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個外力？

hgp6667

曉昀 發(fā)表于 2020-9-22 12:25
8 n5 K' R+ x7 k8 X; a! h# o力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個外力？

! P2 Z/ L# ^2 D外力只有重力，還有旋轉(zhuǎn)運動的離心力