負(fù)載3kg的7自由度協(xié)作機(jī)械臂本體設(shè)計(jì)時(shí)的選型設(shè)計(jì)問題？

wxia0c

想立一個(gè)負(fù)載3kg的7自由度的協(xié)作臂，但是在設(shè)計(jì)選型的時(shí)候遇到了幾個(gè)問題，麻煩各位大佬幫忙解答一下；1、我看了iiwa以及幾個(gè)國產(chǎn)的機(jī)械臂的參數(shù)，對其中的關(guān)節(jié)最大力矩不太理解，不知道這個(gè)關(guān)節(jié)最大力矩是電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩乘以減速比再乘以效率的值，還是電機(jī)的峰值失速轉(zhuǎn)矩乘以減速比再乘以效率的值，還是電機(jī)的連續(xù)失速轉(zhuǎn)矩乘以減速比再乘以效率？2、諧波減速器選型的時(shí)候平均轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的是電機(jī)哪個(gè)參數(shù)？諧波減速器啟停轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的是電機(jī)哪個(gè)參數(shù)？3、準(zhǔn)備設(shè)計(jì)帶扭矩傳感器的協(xié)作臂，扭矩傳感器的一端如果設(shè)計(jì)了交叉滾子軸承來承受彎矩，那么是不是就不用買整機(jī)型的諧波了?。恐C波準(zhǔn)備買綠的的，扭矩傳感器準(zhǔn)備買SRI的；麻煩各位大神幫忙回答一下，十分感謝?。。?！還有最后一個(gè)問題是，驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間的大馬拉小車是指驅(qū)動(dòng)器的連續(xù)電流要比電機(jī)的連續(xù)電流大百分之多少?。?/div>
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saiya100

常規(guī)7軸協(xié)作機(jī)械臂，關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)形式基本都是：旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)；針對你的問題，給予答復(fù)如下：
1、我看了iiwa以及幾個(gè)國產(chǎn)的機(jī)械臂的參數(shù)，對其中的關(guān)節(jié)最大力矩不太理解，不知道這個(gè)關(guān)節(jié)最大力矩是電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩乘以減速比再乘以效率的值，還是電機(jī)的峰值失速轉(zhuǎn)矩乘以減速比再乘以效率的值，還是電機(jī)的連續(xù)失速轉(zhuǎn)矩乘以減速比再乘以效率？   ：標(biāo)稱的關(guān)節(jié)最大力矩，對應(yīng)于機(jī)械臂連續(xù)工作時(shí)，在可達(dá)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)關(guān)節(jié)可承受的最大扭矩；因此是所選電機(jī)的連續(xù)失速扭矩乘以速比再乘以效率；
不要把電機(jī)的峰值失速扭矩考慮進(jìn)去，這個(gè)是設(shè)計(jì)時(shí)對應(yīng)關(guān)節(jié)啟停，考慮加速度時(shí)，短時(shí)的實(shí)際最大扭矩要參考這個(gè)值。
2、諧波減速器選型的時(shí)候平均轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的是電機(jī)哪個(gè)參數(shù)？諧波減速器啟停轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的是電機(jī)哪個(gè)參數(shù)？
7 v- Y8 E0 s# z8 W% E" O    ：對應(yīng)電機(jī)的連續(xù)失速扭矩；要保證諧波減速器選型的平均轉(zhuǎn)矩要大于電機(jī)的連續(xù)失速扭矩乘以速比再乘效率；諧波減速器啟停轉(zhuǎn)矩要對應(yīng)參考電機(jī)的峰值扭矩（具體要結(jié)合速比、效率）；
& s/ m; e& i( F/ Q! ?3、準(zhǔn)備設(shè)計(jì)帶扭矩傳感器的協(xié)作臂，扭矩傳感器的一端如果設(shè)計(jì)了交叉滾子軸承來承受彎矩，那么是不是就不用買整機(jī)型的諧波了??？諧波準(zhǔn)備買綠的的，扭矩傳感器準(zhǔn)備買SRI的；麻煩各位大神幫忙回答一下，十分感謝?。。?！
  f8 C8 j  {2 G3 M  l5 G     ：LZ你是打算用宇立儀器的那款關(guān)節(jié)扭矩傳感器呀！  這款扭矩傳感器之前準(zhǔn)備用，最后沒用，不知道剛性如何，而且那時(shí)候電氣用基于監(jiān)測電流的方式，實(shí)現(xiàn)了碰撞檢測，但是靈敏度的話，還是用扭矩傳感器的更好，畢竟iiwa、Franka的7軸都用。綠的的諧波減速器還行，但是還是老大HD Drive的更好用，早前采購周期4~6個(gè)月，現(xiàn)在好多了，哈哈~~
還有最后一個(gè)問題是，驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間的大馬拉小車是指驅(qū)動(dòng)器的連續(xù)電流要比電機(jī)的連續(xù)電流大百分之多少??？
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1 z7 w' @7 q) z   ：最后這個(gè)問題，驅(qū)動(dòng)器的連續(xù)電流要比電機(jī)的連續(xù)電流具體要大百分之多少，這個(gè)我還沒定數(shù)，不過我們早點(diǎn)那款5公斤負(fù)載協(xié)作臂，電氣那邊設(shè)計(jì)自研驅(qū)動(dòng)器的電流比關(guān)節(jié)連續(xù)電流要高1.5~2倍。
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小象電動(dòng)電機(jī)

saiya100 發(fā)表于 2021-4-13 23:31
0 h; E% }. ?" }  O; c/ @) a常規(guī)7軸協(xié)作機(jī)械臂，關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)形式基本都是：旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)；針對你的問題，給予答 ...

那么如果給你安排軸向磁場伺服電機(jī)的話，這種電機(jī)體型小，扭矩大，電流也大，那么你的驅(qū)動(dòng)器如果是兩倍，那要用多粗的電線啊，能由此判斷軸向不適用于機(jī)械臂嗎？軸向磁場電機(jī) 400w2800轉(zhuǎn)的，額定2A，配減速器繼續(xù)增大。
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遠(yuǎn)祥

這個(gè)實(shí)際應(yīng)用過程中實(shí)測一下，這樣最保險(xiǎn)！

wxia0c

saiya100 發(fā)表于 2021-4-13 23:31
常規(guī)7軸協(xié)作機(jī)械臂，關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)形式基本都是：旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)-俯仰-旋轉(zhuǎn)；針對你的問題，給予答 ...

感謝大佬的回答!十分感謝！?。?！還有兩個(gè)問題想向您請教一下，一個(gè)問題就是制動(dòng)器的力矩也是根據(jù)電機(jī)的連續(xù)失速轉(zhuǎn)矩選擇的嘛？另一個(gè)問題是我看了深圳泰科做的關(guān)節(jié)模組，他們圖紙上的參數(shù)有一個(gè)平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩，我對這個(gè)平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的理解應(yīng)該是這個(gè)關(guān)節(jié)模組上諧波減速器的平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩，我對照了綠的諧波的一款產(chǎn)品，是對的上的。但是深圳泰科的關(guān)節(jié)模組還有一個(gè)參數(shù)是連續(xù)堵轉(zhuǎn)扭矩，并且這個(gè)連續(xù)堵轉(zhuǎn)扭矩是比平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩大的？這就和您上面講的諧波的平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)該大于電機(jī)連續(xù)失速扭矩乘以減速比乘以效率相悖了？（連續(xù)失速轉(zhuǎn)矩和連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩是一樣的吧？），再次感謝您的回答?。。。?！最后再問下您之前做的機(jī)械臂的每個(gè)關(guān)節(jié)之間是不是也有機(jī)械限位的??？
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