協(xié)作機械臂的每個關(guān)機之間都要有機械限位嘛？（限制關(guān)節(jié)的運動范圍）

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協(xié)作機械臂（關(guān)節(jié)端帶絕對值編碼器的協(xié)作機械臂）的每個關(guān)節(jié)之間都要有機械限位（防止關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角過大）嘛？市面上常見的成熟的協(xié)作機械臂關(guān)節(jié)之間有沒有機械限位？像kuka的iiwa等……

xue428032

說得  你們會寫底層代碼一樣  
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遠祥

最好是都增加否則后續(xù)機構(gòu)頂不住，反正機械硬碰撞！

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目前，協(xié)作機械臂 都沒有 機械限位，機械限位 影響重量，美觀等，主流都是通過軟件限位實現(xiàn)的。而且只身有碰撞檢測，也能起到自保護作用

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重要受力大的范圍應(yīng)該有限位的，其他么應(yīng)該是軟限位居多