AGV小車驅動力的計算

gobine

樓主的算法其實是有問題的。你需要按照時間順序分析agv車輪從靜止到運動的全過程。

agv靜止時，車輪與地面沒有相對運動。在相對運動發(fā)生之前，輪胎和地面之間只有靜摩擦力，此時只要車輪不打滑，車輪的加速度就是0。

當車輪和地面開始相對運動時，才出現(xiàn)滾動摩擦力，同時電機驅動力矩提供加速度。
至于您說道最后選了一個小電機也能使用，就是啟動時瞬時功率超過額定功率很多。比如車輪壓到一個1/4車輪直徑高度的障礙物，agv有可能就卡住了。

Dreaming___snai

zzh82700161 發(fā)表于 2024-2-15 17:08
是的，我設計的總重2.5T的車就是2個1.5kW的，跑的好好的。另一臺正在設計的總重4.5T的，要是按MSM的來， ...

2.5噸的車用的是2個1.5KW的舵輪嗎？

liufei3594

帶輪子的驅動機構，一般都是滾動摩擦阻力臂（或滾動摩擦系數(shù)）來計算的，就好比在水平面推動輪子，。啟動時，再不考慮加速的情況下，克服的是滾動阻力矩，需要帶入的是滾動摩擦力臂，又不是靜摩擦力和滑動摩擦力。MSM按最大靜摩擦力一般情況下也行，畢竟這種工況用的基本都是普通的三相異步電機，功率相差不大的情況下，價格沒多大差別，再說電機也要引用安全系數(shù)，用最大靜摩擦力計算安全系數(shù)可以不引用或者很小。要是用DD馬達，你看MSM會不會用最大靜摩擦力計算。我平時簡化計算，對于一些簡單的工裝，用普通電機的，基本都是用最大靜摩擦力計算，又差不了多少錢，還保險?？刂齐姍C的話，比如伺服電機，就正常計算吧。

liufei3594

東北小王子lk 發(fā)表于 2023-9-1 09:29
你在小車運動時，克服滾動摩擦沒問題吧，但是小車沒啟動時，不是應該克服最大靜摩擦力嗎，難道每次啟動小車 ...

是輪子滾動，又不是輪子平動，哪有最大靜摩擦力

liufei3594

pengzhiping 發(fā)表于 2023-9-5 12:01
還是要看書 這兩張圖如果不理解 我說再多也沒有用

如果  學過 哈工大版 理論力學  就會明白

滾動阻力矩 和 滾動摩擦系數(shù)不能混為一談，滾動阻力矩一般是通過由實驗得來的，每種介質的滾動摩擦臂都不一樣，滾動摩擦系數(shù)可以理解為是由滾動阻力矩，滾動阻力臂和物體本身的重量轉化來的一個系數(shù)。

liufei3594

Dreaming___snai 發(fā)表于 2023-9-6 19:26
看您的分析，應該也是選滑動摩擦的
如果加速度為7的話就太大了，那1秒的時間加速到7m/s，那百公里加速也 ...

是滾動摩擦，輪子驅動是帶杠桿原理的，會引入滾動摩擦力臂的概念

受傷的仙人球

看了大家的回答，都比較偏向糾結阻力問題了，45樓的兄弟說到問題核心了，那就是電機峰值扭矩，這里做一下細節(jié)補充
1、樓主計算方式沒有問題，以加速態(tài)核定常用扭力，但是靜摩擦核定的應該叫初始扭力，這是一個瞬間值，只要動起來，靜摩擦系數(shù)就失效了，轉為動摩擦系數(shù)，或者說阻力在急速降低，
2、這里引入一個之前回答里大家忽略的因素，電機的瞬時扭矩和瞬時電流，一般情況下，電機啟動時的瞬時電流和扭矩是10倍左右，這個是一個極短的超載情況，可以查一下各個電機手冊，里邊有較詳細的解答，所以啟動時，這個瞬時扭矩需要大于靜態(tài)摩擦系數(shù)核算的初始扭力，方能啟動（一般情況下靜態(tài)摩擦系數(shù)沒這么大），在此問題里，可以滿足AGV的瞬時啟動力
3、對于大家印象中一些動作機構，需要推一下才能走的情況，就是因為初始阻力太大，電機瞬時扭力不夠導致，但是運動過程中的摩擦系數(shù)較小，可以實現(xiàn)（參考電動車快沒電時，用腳蹬一下才能跑起來）

dickych

謝謝樓主分享

cc851

這個我也一直在找計算公式，感謝分享！

lucky5678

用的什么材料摩擦系數(shù)和滾阻系數(shù)差這么多。嚴重懷疑0.7應該不對