機(jī)器人運(yùn)動背后的機(jī)械原理

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很多司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品。
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比如，谷歌的“大狗”、會后空翻的機(jī)器人和波士頓“小汪”。
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這些機(jī)器人動作那么敏捷，被網(wǎng)友稱贊“帥爆了！”

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機(jī)器人控制技術(shù)很復(fù)雜，不過其中的機(jī)械原理其實相對比較簡單，大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu)。
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連桿，指的是定長線段與定長線段頂點重合所構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。
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1.平行四桿機(jī)構(gòu)

# h0 s, v! i8 L1 r一種結(jié)構(gòu)簡單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機(jī)構(gòu)，是一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件呈平行四邊形，能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行水平移送。
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; Y) I/ z& }, ^7 C) q/ X怎么最后快變成車輪子了！

' q+ e5 d$ r! H/ @/ g7 g/ R2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)

; R) X, E* k  E如下運(yùn)動簡圖，由靜止節(jié)、原動節(jié)、從動節(jié)、中間節(jié)和延長中間節(jié)組成的四桿機(jī)構(gòu)即為切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)機(jī)器人腿部的抬腿、邁步、蹬地、前行的周期性動作。其余未標(biāo)注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機(jī)構(gòu)，用來保持機(jī)器人腳面與地面的平行?？梢阅M平滑的行走軌跡，效率高。
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經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走。
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" v4 h0 n0 P" }9 Z5 a& r這步態(tài)夠優(yōu)美吧，邁著小碎步就出來了。
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4 ?) z6 ~; B) p6 D- f) V這個竟然也是切比雪夫連桿組成的，我怎么沒看出來，什么，倒立著就出來了，倒立著好像也挺好看的啊。

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3. 克蘭連桿機(jī)構(gòu)
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單個克蘭連桿是醬紫的。

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你這步子邁得有點不美麗了啊，不過還是克蘭連桿。
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, Y/ U2 Y" N& @& [% N2 K5 H- |沒看錯吧，橫著就出來了?？磥硪陨隙际撬耐鹊?。
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4 _9 Y4 h, c/ R3 ~1 t% w: U感覺還是切比雪夫好看！

4. Jansen 連桿機(jī)構(gòu)
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是由Jansen發(fā)明的，用于模擬平穩(wěn)行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸，這種連桿兼具美學(xué)價值和技術(shù)優(yōu)勢，通過簡單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動，這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析。可以制造巨大的運(yùn)動機(jī)械，比如電動蜘蛛。
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單個Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的。

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( ~  [' |# A. C- y: |太狠了，12只腳！頭有點暈，我想靜靜！

5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)
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3 E* r! g: B9 t3 Z& L. ?波塞利連桿是第一個真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為絕對直線運(yùn)動的平面連桿機(jī)構(gòu)，事實上，運(yùn)用初中數(shù)學(xué)就能證明它的軌跡是直線。
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6.瓦特連桿
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瓦特連桿是用來作進(jìn)直線運(yùn)動的，一般見于車底。

瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的，沒錯就是那個特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特。在瓦特連桿中，移動的中點自由度被限制，只得做近似直線運(yùn)動。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的，后來也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。
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7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)
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這個有點復(fù)雜??！

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這個大長腿有點不一樣啊，輸入竟然不是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，直接用直線運(yùn)動控制了。
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碳板碳管廠家

很直觀形象，有做機(jī)器人的大佬需要碳板聯(lián)系我，15703421296

那一抹星空

干貨

提筆畫圖

不錯

滌生81428

牛的

黑帥top

流弊

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Onzal

第二個后空翻的之前看別人說是合成的

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特務(wù)兔

非常贊，學(xué)到了，感謝

zjhcnsod

這個真是大有文章。

葉子粥

🐂啊