請(qǐng)教四軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)

Aleksander

圖中四軸機(jī)械臂之前接觸不多，內(nèi)部是什么結(jié)構(gòu)呢？
下面是我瞎猜的，請(qǐng)各位討論，及懂行的大神批評(píng)指正：
部件1：動(dòng)力是伺服/步進(jìn)電機(jī)，安裝于最底部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)而帶動(dòng)部件2上下運(yùn)動(dòng)；或與部件2聯(lián)接在一起，通過(guò)滾珠絲杠隨動(dòng)。
導(dǎo)向是2根光軸直線導(dǎo)軌，部件2/3/4的線纜通過(guò)豎直方向拖鏈1輸送。
部件2：伺服/步進(jìn)電機(jī)加一組諧波減速器
部件3/部件4：伺服/步進(jìn)電機(jī)加同步帶
因?yàn)椴考?/4都是一定范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，個(gè)人覺(jué)得線纜留一定余量就可以。如果要求嚴(yán)格的話，可以用電動(dòng)滑環(huán)。
上面是我瞎猜的，請(qǐng)各位討論，及懂行的大神批評(píng)指正，謝謝！

cdhcn

你看貼不認(rèn)真，前面小金屬機(jī)器人那貼里有個(gè)大神就是做的這種，有實(shí)物多圖。

Aleksander

論壇里藏龍臥虎，看是否有大神愿意共享指導(dǎo)一下

awolfbee

1是步進(jìn)或者伺服加上絲桿滑臺(tái)，重載的話雙線軌，輕載的話光桿就好。
234全是伺服或者步進(jìn)加上精密減速機(jī)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的很。

Aleksander

在網(wǎng)上找的模組

cangzhoumj

同步帶或絲杠