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本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 編輯
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我有不同的看法，但是結(jié)論還是要進(jìn)行慣量匹配。為什么呢？因?yàn)闆]有絕對(duì)剛性的鏈接。- r7 G2 n7 ?' {4 G9 ^1 R3 q% |, v
具體表現(xiàn)，也是響應(yīng)問題，或者說是震動(dòng)。
. L. B _& O+ r' `+ e- z- F' V& v淺顯一點(diǎn)的，一般搞機(jī)械的同志可能都沒有調(diào)伺服的機(jī)會(huì)。不巧，我有一次，所以加深了對(duì)慣量的理解。
3 W7 W( e: h4 j8 I$ c一臺(tái)松下伺服做的桁架，有一個(gè)很長的懸臂軸。如果從伺服參數(shù)中調(diào)節(jié)慣量比，就能在啟動(dòng)和停止時(shí)很好的抑制末端的震動(dòng)。" ^4 V! y7 P* T
我猜他內(nèi)部驅(qū)動(dòng)計(jì)算了加減速時(shí)間，通過正確的慣量，能得到一個(gè)比較柔順的減速曲線。
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. ^/ ]6 L; P+ T4 P! j+ e但是調(diào)節(jié)范圍是有一定局限的，不是說慣量比可以無限的大。古語講蚍蜉撼大樹
) B% N( W0 X: U! M旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的慣量類似與直線運(yùn)動(dòng)中的質(zhì)量，是阻礙運(yùn)動(dòng)變化的能力?；蛘哒f，慣量約大，加速度越小。但這是抽象出來的理想模型。實(shí)際使用中肯定有其他的干擾因素，有恒定的阻力等等。同樣的，在理論力學(xué)中，是將物體看作剛性的，但是在材料力學(xué)中是將物體看作柔性的，任何物體都有變形。所以，力的傳遞也有一個(gè)過程。選擇合適的慣量比就是將物體的變形忽略掉。
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! m' C. k& a; D3 Z# N6 `在沒有減速機(jī)的情況下，一般慣量比不會(huì)很大，除非你需要的加速度很小。加速度很小的時(shí)候，這個(gè)時(shí)候一點(diǎn)點(diǎn)阻力一點(diǎn)點(diǎn)擾動(dòng)就可能導(dǎo)致加速度的失效。那傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的彈性變形就會(huì)尤為明顯。 一般伺服電機(jī)的默認(rèn)設(shè)置是0.2秒加速到3千轉(zhuǎn)每分，（經(jīng)過計(jì)算，此時(shí)的慣量比約為25倍）即電機(jī)空載是的扭矩加速電機(jī)自身的轉(zhuǎn)子所能帶來的慣量，能夠達(dá)到這個(gè)加速度。。那如果直連的話，其實(shí)這個(gè)慣量比就有點(diǎn)類似與帶載啟動(dòng)與空載啟動(dòng)的加速度比值。如果慣量比很大，那負(fù)載的加速時(shí)間就很長，這是不可取的，目前應(yīng)該沒有這樣的機(jī)械。
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; d- p- S2 E1 D# y以上，經(jīng)驗(yàn)有限，難免也有不足的地方，歡迎討論。
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樓主: 楓葉正暖
發(fā)表于 2024-10-9 14:04:14
