問一個低級問題，請了解的大俠幫忙回答

走江湖

齒數(shù)比是個小數(shù)比如（5.1236587955......）果是伺服驅(qū)動的話，傳動比不是整數(shù)，程序會不會不好寫？- i% d/ J! ?8 N0 V! \- @
寫程序時，如果取近似值（因傳動比是無限循環(huán)小數(shù)）。對傳動精度會不會有影響?
對電氣不太懂，提問可能低級幼稚，望大俠莫笑。

尹志春

用伺服電機電子齒輪比

zhangzmc

一、伺服電子齒輪比的定義

伺服電子齒輪比是指伺服電機輸出軸的轉(zhuǎn)速與執(zhí)行機構(gòu)工作時的轉(zhuǎn)速之比，通常用一個數(shù)字來表示。

二、伺服電子齒輪比的計算公式

伺服電子齒輪比的計算公式為：齒輪比=執(zhí)行機構(gòu)的脈沖數(shù)÷伺服驅(qū)動器的脈沖數(shù)。

其中，執(zhí)行機構(gòu)的脈沖數(shù)是指執(zhí)行機構(gòu)完成一次動作所需要的脈沖數(shù)，伺服驅(qū)動器的脈沖數(shù)是指伺服驅(qū)動器輸出信號所需的脈沖數(shù)。

三、伺服電子齒輪比的應(yīng)用

伺服電子齒輪比在工業(yè)自動化、機械加工和數(shù)字化控制系統(tǒng)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。通過合理地選擇和設(shè)置齒輪比，可以實現(xiàn)電機輸出扭矩和速度的調(diào)節(jié)，精確控制執(zhí)行機構(gòu)的運動軌跡和速度，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，降低能耗和生產(chǎn)成本。

互通有無

zhangzmc 發(fā)表于 2025-2-5 20:03
一、伺服電子齒輪比的定義

伺服電子齒輪比是指伺服電機輸出軸的轉(zhuǎn)速與執(zhí)行機構(gòu)工作時的轉(zhuǎn)速之比，通常用 ...

“伺服驅(qū)動器輸出信號所需的脈沖數(shù)”怎么理解？

ytzhanggj007

當(dāng)然有影響。這不是低級問題，而是高級問題。
至于原因，和你想的一樣。
不過，具體工作中你注意把握怎么去做這個事，不必和別人起沖突。
不要討論，直接去做。不要呈口舌之快

學(xué)者11

如果伺服電機驅(qū)動的傳動機構(gòu)的傳動比不是一個有理數(shù)（例如是一個無理數(shù)或循環(huán)小數(shù)），確實會對編程產(chǎn)生一定影響，主要體現(xiàn)在以下幾個方面：
在實際編程中，計算機和控制器通常無法精確表示無理數(shù)或無限循環(huán)小數(shù)，只能通過近似值來處理。這可能導(dǎo)致控制精度下降。
脈沖計算復(fù)雜：例如，當(dāng)傳動比為無理數(shù)時，計算電機所需的脈沖數(shù)會變得復(fù)雜。
在伺服電機控制系統(tǒng)中，傳動比通常需要通過驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置來實現(xiàn)。如果傳動比是一個無理數(shù)，需要通過復(fù)雜的算法或優(yōu)化方法來近似設(shè)置，例如通過分?jǐn)?shù)近似。
為了提高控制精度，可能需要采用優(yōu)化算法（如遺傳算法）來尋找最佳的近似傳動比。
無理數(shù)的傳動比可能導(dǎo)致速度和位置控制的精度下降。例如，在高精度的數(shù)控機床或機器人應(yīng)用中，這種誤差可能影響加工精度或運動軌跡。
無理數(shù)傳動比可能導(dǎo)致系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)變差，因為控制器需要更復(fù)雜的算法來處理非整數(shù)倍的脈沖。

在實際編程中，通常將無理數(shù)或循環(huán)小數(shù)近似為一個有理數(shù)。
通過優(yōu)化算法（如遺傳算法）來尋找最佳的近似傳動比，從而在保證精度的同時，簡化編程。
結(jié)合機械傳動和編程控制，通過機械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)初級傳動比，再通過編程進行精細(xì)調(diào)整。

所以反過來講，設(shè)計傳動比時就別給別人找麻煩，大家都方便。

dqj1980

之前做過一個四工位轉(zhuǎn)盤的程序，步進電機+減速機（減速比非整數(shù)），電機始終向一個方向旋轉(zhuǎn)，會產(chǎn)生累計誤差。
1、確認(rèn)機構(gòu)需要的定位精度（如0.1°），調(diào)整步進驅(qū)動細(xì)分，使電機定位精度高一個數(shù)量級<=0.01°，因減速比不是整數(shù)，1個脈沖電機旋轉(zhuǎn)角度也是小數(shù)如0.0098765，四舍五入后保留2位小數(shù)≈0.01）。
2、通過程序消除累計誤差方法：假如旋轉(zhuǎn)1個工位≈90.01°需要12345個脈沖， 1#工位脈沖數(shù)：12345，2#工位脈沖數(shù)：12344，3#工位脈沖數(shù)：12345，4#工位脈沖數(shù)：12344，依次循環(huán)。
這樣相鄰2個工位誤差≈0.01°，但不會產(chǎn)生累計誤差。

xielei936100

如果對無限循環(huán)小數(shù)的傳動比取近似值，確實會對傳動精度產(chǎn)生影響。具體影響程度取決于以下幾個因素：

1. 近似值的精度
如果近似值的精度足夠高（例如保留足夠多的小數(shù)位），對傳動精度的影響可以忽略不計。

但如果近似值過于粗糙（例如只保留幾位小數(shù)），可能會導(dǎo)致累積誤差，影響系統(tǒng)的定位精度和運動平滑性。

2. 系統(tǒng)的閉環(huán)控制
伺服系統(tǒng)通常采用閉環(huán)控制，編碼器會實時反饋實際位置。即使傳動比的近似值引入了一些誤差，閉環(huán)控制可以通過反饋信號進行補償，減少對最終精度的影響。

但如果誤差較大，可能會導(dǎo)致系統(tǒng)頻繁調(diào)整，增加控制器的負(fù)擔(dān)，甚至影響動態(tài)性能。

3. 累積誤差
在長時間運行或多次運動后，傳動比的近似誤差可能會累積，導(dǎo)致實際位置與目標(biāo)位置的偏差逐漸增大。

例如，如果傳動比的近似值誤差為 0.001，經(jīng)過 1000 次運動后，累積誤差可能達到 1 個單位。

4. 動態(tài)性能
如果傳動比的近似值誤差較大，可能會導(dǎo)致速度或加速度的波動，影響系統(tǒng)的動態(tài)性能。

特別是在高速或高精度應(yīng)用中，這種影響會更加明顯。

5. 解決方法
高精度近似：盡量保留更多小數(shù)位，減少近似誤差。

分?jǐn)?shù)表示：如果傳動比是無限循環(huán)小數(shù)，可以嘗試用分?jǐn)?shù)形式表示（例如 5.1236587955... 可以表示為某個分?jǐn)?shù)），這樣可以避免近似誤差。

閉環(huán)補償：利用伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制功能，通過編碼器反饋實時補償誤差。

軟件算法優(yōu)化：在程序中采用高精度浮點數(shù)運算，避免因計算精度不足引入額外誤差。

總結(jié)
取近似值會對傳動精度產(chǎn)生一定影響，但通過高精度近似、分?jǐn)?shù)表示、閉環(huán)控制和軟件優(yōu)化，可以將這種影響降到最低。在高精度應(yīng)用中，建議盡量避免粗糙的近似值，并充分利用伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制能力來補償誤差。

xielei936100

齒數(shù)比為小數(shù)時，程序編寫不會特別困難。伺服驅(qū)動系統(tǒng)通常具備高精度控制能力，能夠處理非整數(shù)的傳動比。以下是關(guān)鍵點：

高精度控制：伺服系統(tǒng)的編碼器和控制器可以實現(xiàn)高分辨率的位置和速度控制，輕松應(yīng)對非整數(shù)傳動比。

參數(shù)設(shè)置：在伺服驅(qū)動器中，傳動比通常以分子和分母的形式輸入，或直接輸入小數(shù)，系統(tǒng)會自動處理計算。

程序?qū)崿F(xiàn)：程序只需讀取編碼器反饋并進行相應(yīng)計算，傳動比是否為整數(shù)對編程影響不大。

誤差處理：雖然非整數(shù)傳動比可能引入微小誤差，但通過高精度編碼器和閉環(huán)控制，誤差可以忽略不計。

動態(tài)調(diào)整：伺服系統(tǒng)支持實時調(diào)整傳動比，適應(yīng)不同工況需求。

因此，傳動比為小數(shù)不會顯著增加編程難度，伺服系統(tǒng)能夠有效處理非整數(shù)傳動比。

學(xué)渣渣

齒數(shù)比怎么搞個無理數(shù)出來了？