求助：怎么固定一個(gè)旋轉(zhuǎn)的產(chǎn)品

阿飛LJ

  
  目前再做一個(gè)項(xiàng)目，需要抓取一個(gè)產(chǎn)品，這個(gè)產(chǎn)品是一個(gè)扭力傳感器，扭力傳感器有一個(gè)內(nèi)環(huán)和外環(huán)，這個(gè)內(nèi)環(huán)和外環(huán)可以像軸承那樣旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)品涉及到保密問(wèn)題，所以找了個(gè)網(wǎng)圖，大概示意一下，目前用的是festo的DHDS-32-A氣爪內(nèi)撐內(nèi)圓，一個(gè)肘夾配件壓住圖上方形的位置來(lái)固定外圈，具體可以參考米思米型號(hào)TGSPM4。
  現(xiàn)在的問(wèn)題是一個(gè)夾爪需要兼容幾款產(chǎn)品，目前需要兼容的產(chǎn)品高度差為3mm，現(xiàn)在是有的產(chǎn)品下壓力偏大，偶爾會(huì)發(fā)生氣爪松開(kāi)時(shí)肘夾配件會(huì)將產(chǎn)品壓傾斜導(dǎo)致放不進(jìn)工裝的情況。有的產(chǎn)品彈力又偏小，會(huì)發(fā)生固定不住外圈，導(dǎo)致外圈旋轉(zhuǎn)，這個(gè)方型進(jìn)不去治具的情況。

  目前想到有一個(gè)方案是使用真空吸盤，將真空吸盤與氣爪的氣路關(guān)聯(lián)起來(lái)，氣爪張開(kāi)吸盤吸住外圈，氣爪內(nèi)縮吸盤斷氣，這里又要牽扯到一個(gè)破真空的狀況，在此不多贅述。目前這個(gè)方案準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn)一下，現(xiàn)在需要準(zhǔn)備備用方案，這個(gè)方案失敗了，我該怎么去固定外圈呢，目前暫時(shí)還沒(méi)有頭緒，想請(qǐng)教各位大神有沒(méi)有什么好的方案，能給我參考一下呢？

一展刀鋒

破真空的問(wèn)題好解決吧。。

ahway

之前有過(guò)抓取SMT料盤的案例，與環(huán)形傳感類似，料盤中間是空的，且尺寸大小有差異。


最后選用的是PIAB 訂制海綿吸具，結(jié)構(gòu)如下：
中間是一個(gè)撐頭，正壓撐住中心孔。內(nèi)置PIAB真空管，底部海綿孔環(huán)形均布（帶閥），抓取可以吸附的表面。




這一套配合協(xié)作機(jī)器人使用，效果很好，但成本不低。

xue428032

內(nèi)圈定位  直接吸外圈

阿飛LJ

ahway 發(fā)表于 2025-2-21 13:55
之前有過(guò)抓取SMT料盤的案例，與環(huán)形傳感類似，料盤中間是空的，且尺寸大小有差異。

這個(gè)方案兼容不了其他的產(chǎn)品，現(xiàn)在主要是兼容問(wèn)題很頭疼

LiNing_jrjub

上伺服電爪，國(guó)產(chǎn)的5K左右；大寰、慧靈、增廣