仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一個(gè)挖掘機(jī)包絡(luò)圖

taiyuankejizhu

    最近看到Matlab Fuzzy Logic Toolbox 里面有一個(gè)案例叫做Modeling Inverse Kinematics in a Robotic Arm，其實(shí)就是一個(gè)兩自由度的鉸接機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)反解，用的是模糊邏輯的方法，雖然不是很理解但是用他的方法自己做了一個(gè)三自由度的機(jī)構(gòu)，類似挖掘機(jī)的工作裝置，通過(guò)輸入連桿的長(zhǎng)度參數(shù)和擺角范圍直接生成運(yùn)動(dòng)包絡(luò)圖，如下：
7 ?6 K( x- y! w

     之后用Fuzzy Logic Toolbox的工具根據(jù)之前產(chǎn)生的數(shù)據(jù)訓(xùn)練一個(gè)Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System，這樣就可以得到運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的反解（Reverse）了，根據(jù)我的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論計(jì)算確實(shí)有出入，不過(guò)對(duì)挖掘機(jī)來(lái)說(shuō)其誤差應(yīng)該比控制系統(tǒng)的誤差相對(duì)小得多，不過(guò)就不知道真正把這種方法運(yùn)用到電控挖掘機(jī)上該怎么做？就是說(shuō)怎樣把它部署到嵌入式系統(tǒng)上，還有嵌入式系統(tǒng)的計(jì)算能力夠不夠.....

無(wú)路車

你見過(guò)在挖機(jī)大臂上加拐的嗎？這種挖機(jī)可以挖直方桶式的基坑。

taiyuankejizhu

無(wú)路車 發(fā)表于 2011-8-7 21:45
" Y9 S: U" T" i你見過(guò)在挖機(jī)大臂上加拐的嗎？這種挖機(jī)可以挖直方桶式的基坑。

確實(shí)沒見過(guò)，給大家貼張圖看看嘛.....
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無(wú)路車

taiyuankejizhu 發(fā)表于 2011-8-8 17:50
確實(shí)沒見過(guò)，給大家貼張圖看看嘛.....

這個(gè)機(jī)子的小臂還可以旋轉(zhuǎn)！ 日立EX75UR-3     http://bbs.wjjw.cn/thread-73828-1-7.html
日立ZX55UR挖掘機(jī)http://bbs.wjjw.cn/thread-54960-1-11.html