三軸機械手如何實現(xiàn)這些動作？

網(wǎng)絡(luò)機械

我想利用三軸機械手實現(xiàn)取料、放料、壓料的動作，具體要求如下：
8 s0 q! }8 o9 ^1 _1、產(chǎn)品規(guī)格：產(chǎn)品為立方體的紙盒，有四種規(guī)格，高130mm，寬70mm.長度不一樣，最短的36mm，最長的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好（同一種規(guī)格的才會擺在一起），擺兩排，一排五個產(chǎn)品。擺好后有10個產(chǎn)品，整體寬度為140mm，長度為36x5mm或者60x5mm（還有可能是中間的兩種規(guī)格）。
4 w! k  H4 \, ^7 ^+ G: [" }% s2、取料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進行調(diào)整（長度方向）取料
3、放料要求：將取好的料放在紙板板上即可
4、壓料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長度（當(dāng)然不一定要用壓板壓）將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入
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產(chǎn)品，總共有四種規(guī)格

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未取料前


取料后，紙板水平放置
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) I7 ^4 Y+ i3 r1 W( o/ y我面臨的問題：
1、在考慮的時候，想將取料和壓入調(diào)整長度（根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分）用伺服電機控制，如果取料用機械爪，但是機械爪必須做到可調(diào)的，不知道這部分怎么做？如果用吸盤的方式，考慮到一次抓取10個產(chǎn)品，產(chǎn)品過多，擔(dān)心不一定穩(wěn)定
- D+ u$ F" g/ F* N5 H8 B& g; a' ~2、如果將抓料和推料分開做，我的想法是一個在上，一個在下，不知道怎么協(xié)調(diào)？能否將爪料和放料融為一體來做呢？

% ^# e! v3 M1 S$ K求高手指點，謝謝！
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網(wǎng)絡(luò)機械

自己先頂一下，有什么不明白的地方給我留言!

xmdesign

用G代碼運動控制器可能可以解決你的問題，用傳感器對應(yīng)幾個子程序來實現(xiàn)

ahway

我銷售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），閥門控制其真空通斷，配合內(nèi)置真空閥門可用于不同幅面物料的拆、碼垛。

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網(wǎng)絡(luò)機械

謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機構(gòu)？

dxlong338

用汽缸帶動機械手

liwenji87

用三種端拾器  
- L) x+ C3 ~/ n就可以了
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0 Y! l6 e' u) k4 ]' y9 c0 x一種的話   可以  用氣缸驅(qū)動啊  

hzp4957

1、兼容調(diào)整采用伺服電機可以解決，步進電機也可以；
2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機械手爪實現(xiàn)兼容也很容易，畢竟只有一個方向的尺寸變化，可以考慮夾持尺寸不發(fā)生變化的面，例如：寬度方向的2個面（70mm）；
3、壓料的可以再手爪與機械手的連接處設(shè)計緩沖機構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計；

明月my123

純機械分度方法（不考慮電機分度方法），各位有沒有實際參考一下呀？

Top璀璨

學(xué)習(xí)了