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我的六軸機器人研制進展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補

 薦 [復(fù)制鏈接]
1#
發(fā)表于 2012-12-5 21:07:30 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
9 k) T3 s( y5 V( ^0 i/ z3 T1 m

$ f- i) D7 y4 |# O+ F     $ Y6 ?& J  `# S2 K( v
        今天，我的機器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實現(xiàn)空間直線插補！
: v0 J% ?2 `" J* T& V  z. |       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對算法進行仿真，再到把算法用硬件來實現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實驗證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒有接觸，甚至在我的知識庫里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時候自學(xué)的時候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動程序開發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計從頭學(xué)起。機器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機械設(shè)計了，呵呵。潛心研究的半年后終于開始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進！- `; P9 z6 p0 u& E) o: K

- u; t8 G: W% l       機器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點是什么？是實時性六軸插補！誰掌握了實時性六軸插補技術(shù)，誰就可以開發(fā)機器人控制系統(tǒng)。& O6 o4 b' {- I, p* ^" \
高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……0 X8 k6 f+ i# S, ]) v
        視頻和圖片是手動狀態(tài)下直線運動。圖片中的直線有肉眼可見的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個現(xiàn)象很容易控制。
5 t" q# {% r+ l$ m0 m# I* E. A        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/
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點評

龍九發(fā)來賀電 好兄弟 好樣的 ?。?！在沒有熱干面吃的情況下，能夠搞出機器人，很犀利?。?！  發(fā)表于 2012-12-13 11:47
這個軟件做起來還是有點難的哦！  發(fā)表于 2012-12-6 16:57

評分

參與人數(shù) 2威望 +2 收起 理由
zhuxuwei8 + 1 做的不錯，必須鼓勵。。。
xtw77wh + 1 問題描述清楚，顯得很專業(yè)！

查看全部評分

2#
發(fā)表于 2012-12-5 21:13:17 | 只看該作者
視頻可以直接嵌入社區(qū)編輯器，請編輯一下插入視頻。
3#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03 | 只看該作者
我的設(shè)計日志6 w3 R8 j4 ?+ P' Q
日期        工作時間        工作內(nèi)容
+ }6 W' k$ h- ?$ }2 m0 E1 W0 _5 y2012.2開始# i9 F, W: Q, L0 Y/ k2 C
2012.7.3        3        齒輪減速器細化設(shè)計
3 k9 [$ R2 h; l& k' j- m! G2012.7.4        5        六軸機器人Ｊ２及連桿設(shè)計
6 o- G( V& ?2 z1 X2012.7.5        5        六軸機器人J456傳動計算( e4 W+ ~6 t, w$ q
2012.7.6        7        六軸機器人J1局部細化
3 k0 m" Z! t) w! N7 N2012.7.7        6        六軸機器人J2J3細化設(shè)計3 f. m' {  l. }
2012.7.8        7        六軸機器人齒輪減速器細化設(shè)計
8 M8 o$ e+ j  _4 M6 \8 ~- ~. j2012.7.9        7        六軸機器人J456細化設(shè)計5 Q# d- M" j5 B
2012.7.10        0        9 W' L2 u( \* a$ W
2012.7.11        0       
, U" a( [' n! Q& u2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計* L) a: q& I9 F( |, j- I0 `
2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計* l4 J" D- f3 z2 T8 B: `* S
2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計
+ Q$ n1 [0 U' D4 A5 K2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計" A3 Y+ p& t: M/ S1 w; s
2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計5 P# Q) ?% R- k* C$ v* [
2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計  ]7 d& D0 m  i7 g( _
2012.7.18        0        0 f$ `: a  ]; Y4 z2 b% B8 `
2012.7.19        0        7 V+ y& `5 E  F" a4 `- D
2012.7.20        5        六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化
6 S, o2 L( O4 W4 c4 s2012.7.21        5        六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化
+ I8 k1 \/ E9 B0 i* M3 ~- r2 `" X2012.7.22        5        完成4張工程圖/ C# Y; g* c. L, p! I! R
2012.7.23        8        完成9張工程圖  p, z% F1 F9 |0 ~4 Z+ J7 ?% k
2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21" h! n& z. |. O4 W% Z6 l4 d
2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
% p8 M1 v1 i4 I) J1 ]7 C8 p! a2 x2012.7.26        7        手臂裝配圖
( y& c: n% k& E1 L8 I' @2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-57
! g0 w. x0 @9 W* j2012.7.28        0       
( N1 v( }( p) R" d" o% s- z2012.7.29        0          h+ i% X) ^3 J' ], e
2012.7.30        0       
7 Y( ~; n0 x( y4 x2 s; t& m6 e3 \2012.7.31        2        J2鍵槽修改
) c) u8 G- i: e3 X2 c  E6 J2012.8.1        7        減速器修改，細節(jié)完善
& {7 T) f4 a6 k9 o' k2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-67+ }: S3 k) G+ a. l3 ~: I5 K
2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-746 ^2 L2 Z+ u# q5 s/ ]
2012.8.4        9        完成全部工程圖
2 [' c; d% m: x# e$ b2012.8.5        0       
) M# X" {8 c* E3 ^2012.8.6        5        明細表處理
: T9 O" l6 x; r# m6 O2012.8.7        4        驅(qū)動軟件安裝
& {! _% j+ u* }) z2012.8.8        8        驅(qū)動軟件平臺安裝，熟悉例程" w, D/ D7 X5 V# S, ~6 C6 ^$ J
2012.8.9        8        驅(qū)動程序改寫測試
4 \2 O+ Q& P; R7 U  y& [2012.8.10        6        驅(qū)動程序，小機器人設(shè)計& B2 ~/ S0 z. O. }3 a6 a# U
2012.8.11        5        0.5KG小機器人設(shè)計
5 z5 D4 \9 Q9 O' d0 W- S2012.8.12        7        0.5KG小機器人設(shè)計
4 D9 s. G2 Q! }3 e) c7 g, n5 c2012.8.13        5        0.5KG小機器人設(shè)計
; W6 K. g7 d6 M* k; X6 @: p2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司，去溫州會曹奎% X$ P" h& d8 P3 m+ k! P! Y1 k0 k
2012.8.30        4        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05+ _( ?7 m& k5 D+ |  k$ Q
2012.8.31        8        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
% Q: ]& ~8 C1 C0 [) X2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。. T4 Y! ~8 i  y1 `
2012.9.2                上午思考驅(qū)動DMA$ \2 a3 @* b( A1 A
2012.9.3        9        驅(qū)動程序編寫，讀取pcibar0
4 W1 x3 ~% ^4 k% W+ q0 @# t3 D* z( \2012.9.4        4        上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動" ~4 n/ C! X1 f/ E
2012.9.5        12        直接方式讀寫pcibar0，編寫dma驅(qū)動5 S  C% A: p( d! O& x1 T0 i5 d
2012.9.6        12        編寫dma驅(qū)動
, F7 w0 x. n2 o# O, u2012.9.7        12        重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動
' r  Z8 g3 f3 F5 A+ M; l+ B2012.9.8        12        編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
7 ]0 v; e& e8 H" M: N6 n2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開始寫驅(qū)動程序。
& f" @- r4 r0 o" }" c2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器- c8 k; b& F9 ^/ k- n' y7 y2 J* f
2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙8 W' t2 R2 W! O6 ~* X: Z
2012.9.12        10        上午設(shè)計電氣原理圖，下午焊接電線; c" {# B7 I0 c' H1 |1 i2 Q" m# E
2012.9.13        9        寫驅(qū)動程序讀寫MBAR1- X& O2 v; S2 C+ \
2012.9.14        10        制作控制箱，
; c( s0 V1 F0 s: J1 `) q2012.9.15        11        寫FPGA程序，基本完成，還待驗證修改' X( b2 c4 u( R4 R8 f. v2 x# t
2012.9.16        10        寫FPGA程序: Z! f' r8 t4 Z) R3 y
2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車站接曹奎
' S+ ?9 a) a5 r. I: n4 M( ]2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子2 }5 n0 K. |3 A7 i
2012.9.19        10        測試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖，決定自己設(shè)計接口板# r  d! C0 C& g% i
2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計接口板
" y1 n- A0 d8 f( l& ?2012.9.21        9        設(shè)計光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路
) B# g8 ]9 r# [8 [: r4 s2012.9.22        10        設(shè)計數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路4 G1 E* o, R# L, w
2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計, q  C5 N# a* |( n$ Z
2012.9.24        8        PCB封裝繪制! y7 q3 \- f1 u+ C9 i2 d6 X" c
2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機機械加工件。PCB封裝繪制- O) K  t( K! Y' j  v) P
2012.9.26        11        PCB布局
, E% B8 S( n  p2 r# F2012.9.27        10        PCB布局
; n. d" {5 h9 H+ x$ e& w9 K2012.9.28        8        PCB布局/布線
4 U1 g$ k4 M7 V; d7 ^2012.9.29        8        PCB布局/布線! O8 |. j; e: }! Z$ y
2012.9.30        3        下午去白云山游玩
' g6 p3 Z" f3 p* j8 ]4 Y; }2012.10.1        8        PCB 布線2 x* B& {, {+ v% j
2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車
9 v+ H7 ^1 W+ V3 C' _* T& z2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動布線
7 }7 F/ m$ i* |9 a. {& w5 T2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤
8 {; O" u) P0 L! O" W% n- {" y  v2012.10.5        7        購買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊2 s2 W# @1 Q/ T
2012.10.6        7        驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
. i5 D6 i! p, @+ b3 R6 Y2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，定時器成功實現(xiàn)，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試中
2 P' s8 Q9 a2 Q0 N/ Z2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題，無法調(diào)通。
6 q7 |9 P+ O( g  U2012.10.9        10        驅(qū)動程序使用定時器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
, j7 M3 o1 \. N- T) X" p& v2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
3 V" @  A* v" c7 P5 X2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。* q  Q1 N+ l: z2 F' m
2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)
8 v  L5 J4 G% Y2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢。
/ G/ |, e  o5 ?. \2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
3 h2 F& a/ f% ?' V5 O/ {4 T: `) {7 `) B2012.10.15        10        接口板布局修改
- K% D1 W4 B8 G2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
# `/ Y7 P& t3 P9 z+ K$ g7 V2012.10.17        10        用戶程序編寫，將小六軸機器人模型導(dǎo)入程序成功。( A# h* T0 p1 s; j5 P: ^5 _
2012.10.18        10        編寫用戶程序，完成輸入輸出端口界面。
) Z9 A9 O' I4 a. N# o8 e2012.10.19        10        中午開始焊接接口板。
0 [- p( c0 w1 B: u5 ]7 v; T2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡單調(diào)試無誤。
+ p0 z- I$ n9 |( V+ ~: Q3 h, x2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機器人控制箱接線，使6個步進電機首次動起來。( {! j/ L- s! a& r
2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議
( H( T) ~% e6 S2012.10.23        11        解決了串行通訊問題
4 F( H9 s0 Y$ m2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動電機
: |; `4 F/ ?% x- W( W! M2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動電機4 j5 A3 T2 n& {( B5 d' D1 s# S
2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動電機1 V/ P5 i! T9 U4 n& R8 Q
2012.10.27        9        串行通訊PLL
4 I! `6 O- Q- P/ D. Z3 I2012.10.28        8        串行通訊問題探索# z( R  H5 e9 x, K$ H5 ^# `  T
2012.10.29        8        串行通訊問題探索! W% t/ u+ _% w0 i9 p2 U' n: ~
2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人+ b% T5 W) D1 X1 G$ O( h$ Q
2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人4 c  N8 i5 ]6 I
2012.11.1        8        脈沖識別改寫
( f6 U6 l& I. \- I) h2012.11.2        8        脈沖識別改寫0 j" p. {3 M" P
2012.11.3        8        機器人噴漆
7 e( G; _3 k5 D! k7 z* d2012.11.4        0        火爐山燒烤9 H: ]3 s' \3 t: O2 P
2012.11.5        7        通訊
. j0 u! ?  z4 y0 f# o1 w2012.11.6        7        通訊
: x: A3 o' x* N2012.11.7        7        通訊
. t  M& u1 l" i4 m5 W2012.11.8        8        機器人連線8 f- k0 T9 g- F# n6 ^
2012.11.9        6        機器人手動功能調(diào)試
4 }9 M' j0 y# k. s  q* |* b  t2012.11.10        8        串行通訊 ' Y; o) g3 _) \$ f1 U
2012.11.11        2        開始設(shè)計新控制卡4 _% Q- D; m* H6 K
2012.11.12        9        設(shè)計原理圖0 E4 m8 a( O, n) h  M+ c
2012.11.13        9        設(shè)計原理圖: R: r& z$ L: z5 @! h
2012.11.14        9        手工布局6 `: f+ ]; ]9 U2 c
2012.11.15        9        手工布線，基本完成8 @" M1 G" j% [# S- }( ]
2012.11.16        10        手工布線完善1 R; o- [3 d8 G
2012.11.17        7        購買電子元器件，測試PCF8591
& M' x2 E7 g, C2012.11.18        0        與雷武臣外圍長跑馬拉松
8 N# n- W1 R) K2012.11.19        6        編寫fpga,測試PCF8591
7 Q* O' X8 k1 s- Z, Y$ b! k: p, C9 p2012.11.20        6        寫開題報告
" m& J. P8 a* N+ @$ D0 Q3 G! M2012.11.21        9        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
3 ?" f6 @: N$ `/ e( U: a7 v3 Y2012.11.22        8        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
% Q( G( g; y) x6 c! Z2012.11.23        7        了解時序約束
  |) l' v4 E8 c; w9 [" T2012.11.24        7        焊接新控制卡0 ^0 i( ]5 g9 [% r7 m2 G
2012.11.25        8        焊接新控制卡5 @, e0 e0 V3 ]% c
2012.11.26        9        測試控制卡，設(shè)計功能成功實現(xiàn)，電機單軸動作實現(xiàn)
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點評

不錯 好習(xí)慣  發(fā)表于 2012-12-12 17:21
去了東莞道滘啊，來深圳坐坐唄！  發(fā)表于 2012-12-10 11:26
不錯。向樓主學(xué)習(xí)。  發(fā)表于 2012-12-5 22:02
寫日志是一個很好的習(xí)慣！佩服樓主！  發(fā)表于 2012-12-5 21:28

評分

參與人數(shù) 1威望 +1 收起 理由
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4#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:20:31 | 只看該作者
5#
發(fā)表于 2012-12-5 21:28:13 | 只看該作者
旁邊那個真人是干什么的？
6#
發(fā)表于 2012-12-5 21:32:23 | 只看該作者
真心非常佩服！！
7#
發(fā)表于 2012-12-5 21:42:13 | 只看該作者
真心佩服，祝賀樓主
8#
發(fā)表于 2012-12-5 21:46:54 | 只看該作者
有才，有才。。。。。。。
9#
發(fā)表于 2012-12-5 22:02:28 | 只看該作者
發(fā)來賀電，早日成功
10#
發(fā)表于 2012-12-5 22:29:03 | 只看該作者
早日成功！
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