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我的六軸機(jī)器人研制進(jìn)展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補(bǔ)

 薦 [復(fù)制鏈接]
1#
發(fā)表于 2012-12-5 21:07:30 | 只看該作者 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式

3 J& m( c4 S9 Z. @; }
- A( x. M1 h- X( _# i2 t# Q     
" ~4 h* u% p2 ]' t  y        今天，我的機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實(shí)現(xiàn)空間直線插補(bǔ)！
: A$ i! p5 A  d2 h       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對(duì)算法進(jìn)行仿真，再到把算法用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實(shí)驗(yàn)證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒(méi)有接觸，甚至在我的知識(shí)庫(kù)里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開(kāi)始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開(kāi)發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時(shí)候自學(xué)的時(shí)候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計(jì)從頭學(xué)起。機(jī)器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機(jī)械設(shè)計(jì)了，呵呵。潛心研究的半年后終于開(kāi)始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進(jìn)！
  }1 `9 [7 ^. J$ \( Q( z  i
5 V8 b1 u9 b. I: P- d       機(jī)器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點(diǎn)是什么？是實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)！誰(shuí)掌握了實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)技術(shù)，誰(shuí)就可以開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)。+ U* E+ z, s$ z- M1 X" g6 }. a
高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……
9 k: c4 C/ U% k; @        視頻和圖片是手動(dòng)狀態(tài)下直線運(yùn)動(dòng)。圖片中的直線有肉眼可見(jiàn)的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個(gè)現(xiàn)象很容易控制。# G0 n! d2 O4 B) V6 ^8 z/ |& D4 ?
        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/7 T4 u3 Y4 s& K/ D8 V
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點(diǎn)評(píng)

龍九發(fā)來(lái)賀電 好兄弟 好樣的 ?。。≡跊](méi)有熱干面吃的情況下，能夠搞出機(jī)器人，很犀利?。?！  發(fā)表于 2012-12-13 11:47
這個(gè)軟件做起來(lái)還是有點(diǎn)難的哦！  發(fā)表于 2012-12-6 16:57

評(píng)分

參與人數(shù) 2威望 +2 收起 理由
zhuxuwei8 + 1 做的不錯(cuò)，必須鼓勵(lì)。。。
xtw77wh + 1 問(wèn)題描述清楚，顯得很專(zhuān)業(yè)！

查看全部評(píng)分

2#
發(fā)表于 2012-12-5 21:13:17 | 只看該作者
視頻可以直接嵌入社區(qū)編輯器，請(qǐng)編輯一下插入視頻。
3#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03 | 只看該作者
我的設(shè)計(jì)日志5 ~. l- m, C! `: S) l% ^8 j
日期        工作時(shí)間        工作內(nèi)容
2 w4 y# t2 R: h/ a# T5 J& r2012.2開(kāi)始
" x" Z, B6 u% B/ d2012.7.3        3        齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)
! ?6 [( A9 h; Q) A# {2012.7.4        5        六軸機(jī)器人Ｊ２及連桿設(shè)計(jì)
( u3 ~9 P5 _4 ~1 y2 D2012.7.5        5        六軸機(jī)器人J456傳動(dòng)計(jì)算
. B/ x1 m. }* S! ?9 {2012.7.6        7        六軸機(jī)器人J1局部細(xì)化% j: X( m/ z4 d& [
2012.7.7        6        六軸機(jī)器人J2J3細(xì)化設(shè)計(jì)9 x- g9 I/ K; P% r$ z3 l
2012.7.8        7        六軸機(jī)器人齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)
& U1 t" [: b" W% H9 K1 q% m2012.7.9        7        六軸機(jī)器人J456細(xì)化設(shè)計(jì)
" h8 M& m' Q5 k; F1 k2012.7.10        0        . ?. U6 t6 i3 `0 W! m
2012.7.11        0       
- m5 t* Y1 W/ `! f% D0 h2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
/ U' d6 a1 h2 P2 ]" Q+ \1 K2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)$ a0 t+ F! u* \3 F0 X" f
2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)6 u( [/ b/ E7 p
2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
% N% Y6 o' Z. U. V! y& H% Z2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)& n, ?+ ]" b: t+ g
2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
( {; c. A1 i) \: I$ B7 y: Y6 K. g2012.7.18        0        - R( _* l+ v* Y3 g# g
2012.7.19        0        1 x0 W. s) |0 d0 V: A" f) U- c! m' d
2012.7.20        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
: N  A# x% a( Y2012.7.21        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化! o! p' A# A0 Y% m5 [
2012.7.22        5        完成4張工程圖) X$ @6 I+ C$ n3 A! |: U" T
2012.7.23        8        完成9張工程圖9 f/ A  }' v7 Y4 ~
2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21
7 d1 a4 V  F2 J$ i2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
# b! e; v5 w1 i2012.7.26        7        手臂裝配圖& g) @" Z6 o4 _% E9 T+ |
2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-57' j8 z8 h- [2 |' ?6 }
2012.7.28        0        2 |% v) z2 T5 K& H* L+ N8 O
2012.7.29        0        8 X3 M' U) H+ D9 ]
2012.7.30        0        . k4 h" E, U: D3 D5 @4 A) W* V& Y6 ?
2012.7.31        2        J2鍵槽修改
1 Y0 a0 n  X1 d8 H' a2012.8.1        7        減速器修改，細(xì)節(jié)完善
8 W" W" i0 d' \' w. v* g2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-673 t1 n6 @1 N0 }' K+ l3 ], x$ l% Z
2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-748 p" Z, u2 G9 f* n0 ^
2012.8.4        9        完成全部工程圖
( _$ M# P! e$ c; C8 q2012.8.5        0       
  s7 y  p' j1 a1 D2012.8.6        5        明細(xì)表處理0 K" c7 s3 r3 Y+ V
2012.8.7        4        驅(qū)動(dòng)軟件安裝
8 X6 {8 X& d1 \# v& q, k2012.8.8        8        驅(qū)動(dòng)軟件平臺(tái)安裝，熟悉例程% F2 i* ~' S% o7 Z
2012.8.9        8        驅(qū)動(dòng)程序改寫(xiě)測(cè)試
& V' d4 L  @# u/ Y* e  @2012.8.10        6        驅(qū)動(dòng)程序，小機(jī)器人設(shè)計(jì)9 {1 R9 y' }9 u
2012.8.11        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)  d' B8 w8 [/ k/ J/ }. Q
2012.8.12        7        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)4 T2 M0 @9 l" Y; z$ k& T' c, ]
2012.8.13        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)% G$ v: c- k, E$ n$ Q* k
2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺(tái)州臨海汛橋振東公司，去溫州會(huì)曹奎. K9 W/ N1 f' Z: I+ m
2012.8.30        4        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05, ^8 {* e! c( E: L% X7 I
2012.8.31        8        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
* w2 F5 `; R( [3 |, g6 t) {2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機(jī)器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。& z* |5 @& z: y3 t& D
2012.9.2                上午思考驅(qū)動(dòng)DMA
& v5 j/ c* f9 m2012.9.3        9        驅(qū)動(dòng)程序編寫(xiě)，讀取pcibar0
' i, T: o* S4 c2012.9.4        4        上午去崗頂購(gòu)買(mǎi)控制板線，下午編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)' B/ w) T: \; X! z" `5 g+ @) l
2012.9.5        12        直接方式讀寫(xiě)pcibar0，編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)
+ t* v1 E; F( n8 N8 g/ K  `0 F2012.9.6        12        編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)+ m' _0 y" a9 O1 a1 ]9 q4 ]% z
2012.9.7        12        重寫(xiě)WDM式驅(qū)動(dòng)讀寫(xiě)MBAR0.編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)/ E$ L7 M8 c$ A0 o0 u7 r% \. Z
2012.9.8        12        編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng),發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開(kāi)始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
' I  X2 n8 B0 h3 g2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開(kāi)始寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序。4 q. z& M" d; E4 b
2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購(gòu)買(mǎi)小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器# [! {0 }% v6 {
2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購(gòu)買(mǎi)小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙5 t6 M1 v" M$ s- p4 m* B
2012.9.12        10        上午設(shè)計(jì)電氣原理圖，下午焊接電線9 y: ]- N6 |% C9 O9 i" \
2012.9.13        9        寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序讀寫(xiě)MBAR14 E- I& r/ F- V  K
2012.9.14        10        制作控制箱，* u( q2 P2 [& `4 Q5 I8 q$ {
2012.9.15        11        寫(xiě)FPGA程序，基本完成，還待驗(yàn)證修改
! _! v) E5 i9 r" V% B' }2012.9.16        10        寫(xiě)FPGA程序
' U1 s, z0 T  ~# L) }2 k& q2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車(chē)站接曹奎
1 S! A2 x3 V$ {1 \7 y2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子; E; K) u4 D; T8 j6 r4 ]
2012.9.19        10        測(cè)試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號(hào)不對(duì)，不知道原理圖，決定自己設(shè)計(jì)接口板
/ g7 D5 z! R5 v; D/ }) t2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)接口板& F' W+ A; T; |( v! q" p
2012.9.21        9        設(shè)計(jì)光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路6 a& k% d& _8 e. e( N. ?
2012.9.22        10        設(shè)計(jì)數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路7 A& H" N. a" a: Y! {( S5 C
2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計(jì)) h3 d& `4 \# d" i4 `7 ~
2012.9.24        8        PCB封裝繪制5 m! l3 i6 E# B- x$ r6 A9 V
2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機(jī)機(jī)械加工件。PCB封裝繪制
, Z6 O9 t4 g/ l: ]. K$ q7 h2012.9.26        11        PCB布局- E5 I* J, a9 Q
2012.9.27        10        PCB布局
- U8 h' Y6 V( e+ M+ s2012.9.28        8        PCB布局/布線5 z' A' T( l# v7 T8 ?0 J0 b
2012.9.29        8        PCB布局/布線( [3 {2 A+ j- d+ g
2012.9.30        3        下午去白云山游玩& m) Q. i% c9 t4 {
2012.10.1        8        PCB 布線
0 ^' e: I6 N& K2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車(chē)
- h* K0 m) ?! t' q2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動(dòng)布線& G$ U: w$ i# Q9 n1 G5 A( z
2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤(pán)( R, n+ v+ f& J2 r) Q9 R/ k
2012.10.5        7        購(gòu)買(mǎi)電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊* b; X6 f7 P% \$ `4 l4 d
2012.10.6        7        驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯4 t# X7 p+ q- e6 K
2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，定時(shí)器成功實(shí)現(xiàn)，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試中0 R/ {/ O4 l& N
2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問(wèn)題，無(wú)法調(diào)通。1 Z+ E9 L. t$ P" A2 S0 }) {* }
2012.10.9        10        驅(qū)動(dòng)程序使用定時(shí)器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
8 V2 f6 ^' j8 }2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。5 L! _- [7 m  t  z" E" O" b! l
2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。. n5 j9 p. z4 n4 M' E
2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫(xiě)FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)! X% S& H& _+ x$ \) I1 x6 k0 G
2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢(xún)資料，PCIE協(xié)議和開(kāi)發(fā)資料查詢(xún)。9 }  f7 o9 F/ e7 L
2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
& e# i6 R6 H0 y- X, W& Z2012.10.15        10        接口板布局修改! f3 q. w9 @6 P6 E- l2 k0 d5 ~; H
2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。3 _1 ~" x5 {; v- t9 g. f
2012.10.17        10        用戶程序編寫(xiě)，將小六軸機(jī)器人模型導(dǎo)入程序成功。
. F% e4 a  G4 y5 N2 L, V6 m2012.10.18        10        編寫(xiě)用戶程序，完成輸入輸出端口界面。. I; I& S1 R+ a: @# v; Z
2012.10.19        10        中午開(kāi)始焊接接口板。# Z0 {, T+ t+ F  o0 `! f+ u) L9 k7 }
2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡(jiǎn)單調(diào)試無(wú)誤。
8 k, o% r" k4 r) [2 P3 x2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無(wú)誤，機(jī)器人控制箱接線，使6個(gè)步進(jìn)電機(jī)首次動(dòng)起來(lái)。5 ^: D" Q8 ^4 L
2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議) F6 q- D' g) l# i; x/ q- f) j
2012.10.23        11        解決了串行通訊問(wèn)題
, F, O3 y1 C* r+ `0 d2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)
1 c. y8 S( s& @" ^% U2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī): @$ q' m5 p! a2 A, a7 B
2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)! Y( T5 w  h0 g
2012.10.27        9        串行通訊PLL! w6 K( ~* I3 m0 {2 a  [
2012.10.28        8        串行通訊問(wèn)題探索5 L' b0 [, P4 H( a$ X+ Z2 Y
2012.10.29        8        串行通訊問(wèn)題探索
' r- l+ w  z: J2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人5 O2 ?+ d3 Z; K$ F# c/ q  R4 f
2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人- ~. k) |6 Y' c6 }6 J- B
2012.11.1        8        脈沖識(shí)別改寫(xiě)5 x. F$ W5 T; K
2012.11.2        8        脈沖識(shí)別改寫(xiě)1 s/ z7 u0 u, {( l. c. X
2012.11.3        8        機(jī)器人噴漆
- W6 l( k, i4 u$ W5 g0 C; ?) z3 X* f2012.11.4        0        火爐山燒烤
8 i$ @$ d  V% `" h% C$ t2012.11.5        7        通訊6 n# H( Q# l$ w9 D3 x9 V: j% V5 @
2012.11.6        7        通訊; x4 V/ x7 d, E9 O, F. v
2012.11.7        7        通訊
2 I! x) L2 r8 t. ?" v( F7 g$ }" x2012.11.8        8        機(jī)器人連線6 W- Z: S! M( K8 k, z8 _0 u
2012.11.9        6        機(jī)器人手動(dòng)功能調(diào)試
. N3 T5 A' E1 ]* @6 O2012.11.10        8        串行通訊 8 [  u4 q* p/ A$ K
2012.11.11        2        開(kāi)始設(shè)計(jì)新控制卡
" K) K( C4 N! w) W2012.11.12        9        設(shè)計(jì)原理圖! {$ \1 d5 S7 J* f
2012.11.13        9        設(shè)計(jì)原理圖' E% o; c% z. @* _) ~7 t5 X
2012.11.14        9        手工布局7 S* O# a& Q: t7 ?1 _
2012.11.15        9        手工布線，基本完成4 v7 v1 m! F$ P3 b+ A
2012.11.16        10        手工布線完善
6 X* \# y1 j5 ~2012.11.17        7        購(gòu)買(mǎi)電子元器件，測(cè)試PCF8591' b$ M' Q0 m! j6 o6 f
2012.11.18        0        與雷武臣外圍長(zhǎng)跑馬拉松9 a5 \* Z* C3 j
2012.11.19        6        編寫(xiě)fpga,測(cè)試PCF85914 B9 I5 t7 U) z2 k& j
2012.11.20        6        寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告; K/ a# T: W$ L' g2 Z; G' M
2012.11.21        9        測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
* L/ D  u: f* ~6 G2012.11.22        8        測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功: ~+ i5 X7 I" j
2012.11.23        7        了解時(shí)序約束  k; Q6 y/ _+ `/ P, R; `
2012.11.24        7        焊接新控制卡. u6 g( K5 f- C) N- M- {2 q
2012.11.25        8        焊接新控制卡
; k+ B' B& I; v9 W' U2012.11.26        9        測(cè)試控制卡，設(shè)計(jì)功能成功實(shí)現(xiàn)，電機(jī)單軸動(dòng)作實(shí)現(xiàn)2 a( f/ r% ?' d5 t1 i" j
2012.11.27        9        ad/da功能完善5 h1 P: G$ F% r5 c0 o
2012.11.28        8        六軸順序復(fù)位功能
+ L( A& \: H/ p: I2012.11.29        9        直接方式讀寫(xiě)
2 h! @8 t$ F! F* W2012.11.30        7        六軸聯(lián)動(dòng)/ X  o1 v+ p& M7 @1 H6 J6 R7 V
2012.12.1        9        MOVJ編寫(xiě)
1 a' S: z0 Y2 e2012.12.2        7        MOVJ編寫(xiě)、調(diào)試4 m6 s5 Y! [1 k3 V  x2 e
2012.12.3        7        TCP位置更新算法! f( B8 V: b% j5 x2 x& y( U
2012.12.4        9        完善運(yùn)動(dòng)學(xué)逆向求解
% v( e7 i. `7 X: }& U4 g9 K7 q2012.12.5                直線點(diǎn)動(dòng)編寫(xiě)，并成功實(shí)現(xiàn)，標(biāo)志著機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點(diǎn)突破。
) H8 c) K# ^& Z

點(diǎn)評(píng)

不錯(cuò) 好習(xí)慣  發(fā)表于 2012-12-12 17:21
去了東莞道滘啊，來(lái)深圳坐坐唄！  發(fā)表于 2012-12-10 11:26
不錯(cuò)。向樓主學(xué)習(xí)。  發(fā)表于 2012-12-5 22:02
寫(xiě)日志是一個(gè)很好的習(xí)慣！佩服樓主！  發(fā)表于 2012-12-5 21:28

評(píng)分

參與人數(shù) 1威望 +1 收起 理由
風(fēng)追云 + 1

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4#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:20:31 | 只看該作者
5#
發(fā)表于 2012-12-5 21:28:13 | 只看該作者
旁邊那個(gè)真人是干什么的？
6#
發(fā)表于 2012-12-5 21:32:23 | 只看該作者
真心非常佩服！！
7#
發(fā)表于 2012-12-5 21:42:13 | 只看該作者
真心佩服，祝賀樓主
8#
發(fā)表于 2012-12-5 21:46:54 | 只看該作者
有才，有才。。。。。。。
9#
發(fā)表于 2012-12-5 22:02:28 | 只看該作者
發(fā)來(lái)賀電，早日成功
10#
發(fā)表于 2012-12-5 22:29:03 | 只看該作者
早日成功！

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