機(jī)械臂運動分析，求助

wf2725864

有哪位大俠知道這個現(xiàn)象，就是多自由度空間機(jī)械臂之類的結(jié)構(gòu)，為什么有的運動起來很僵硬而且到位置了還會發(fā)生顫抖現(xiàn)象。像日本的焊接機(jī)械臂為什么能夠流暢的運行，而且不是很僵硬，而且到位置了不會抖動，感覺就像人的胳膊一樣，這個是什么情況呢？

lingkunlao

屬于機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)問題，不僅僅是機(jī)構(gòu)設(shè)計符合要求還要求控制系統(tǒng)的配合，比如到了那個位置就該開始減速。

桂花暗香

這個要設(shè)計運動曲線！算軌跡，速度，加速度，躍度。

xiaokongzhi

機(jī)械臂大多都屬于細(xì)長桿的結(jié)構(gòu)，在設(shè)計時不單要按照運動學(xué) 剛體動力學(xué)計算，還有考慮振動問題，因為工作頻率已經(jīng)在低階模態(tài)的范圍內(nèi)了，會引起系統(tǒng)的振動，  就像衛(wèi)星太陽能電池板的 收放機(jī)構(gòu)。

2266998

看到你留言了，大致如此，

就是所謂的‘協(xié)調(diào)問題’，有專門的課程講這個的，德國好像有一個軟件專門模擬這個的，

所謂的顫抖，就是加速度處理不好，這個與玩凸輪是一個道理，國內(nèi)凸輪也沒有玩的好的，就是加速度、減速度、過渡不好，

3 o) I* Q2 b8 e* R8 g7 Q這其實也是一個數(shù)學(xué)問題，

你可以自己列一個方程式，對應(yīng)一個臂桿，列一個解析方式，給定一個加速度，再變換成減速，就可以計算這個力有多大，力就引起臂桿的變形，反復(fù)變形，就形成抖動，
* U& k: v: f3 E; \
" \. d  C+ M4 z% O2 F% _減小這個‘抖動’，一個方式是使臂桿非常輕，假如輕到?jīng)]有質(zhì)量了，就不會抖動，當(dāng)然這不可能的，但可以盡可能輕，就可以采用碳纖維，
% T. y: s5 {* S0 e
再一個就是用合理的加速度，是臂桿‘變形’最小，當(dāng)其反復(fù)變形非常小的時候，其表現(xiàn)就是抖動幅度非常小，

奇_點

樓主的問題建議在工程控制中找答案。玩的是傳遞函數(shù)和動態(tài)響應(yīng)曲線。即使是穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)也會抖動，需要對曲線里超調(diào)量和超調(diào)時間進(jìn)行控制。

達(dá)川zc

路過，頂一個。。

link1948

也在此中學(xué)習(xí)中~

wujianbo1988

都是大俠啊，學(xué)習(xí)了
! r) `8 d) L% r5 m1 x7 D& Q$ @

xiaohu999

經(jīng)驗分享，惠顧你我他