有想做工業(yè)機(jī)器人的嗎？本人對安川MH6與HP20D非常熟悉，有問題的可以提問。

勇往至錢

學(xué)習(xí)一下~

qq1632566319

晨光熹微 發(fā)表于 2013-11-11 13:23
簡圖我看明白了，但是我不明白它各個軸的獨立運動是怎么實現(xiàn)的。比如圖中最左面的3軸轉(zhuǎn)動會帶動中間2軸的 ...

6 S/ k, d# L4 G: k( V這三個軸存在耦合運動，需要進(jìn)行解耦。機(jī)械人員不需要處理，這里需要機(jī)器人控制器進(jìn)行解耦，但需要機(jī)械人員將這三個軸的相關(guān)減速比提供給軟件人員。每臺機(jī)器人都需要機(jī)械人員提供桿件長度，各軸總的減速比與此處的解耦減速比，至于怎么提供，軟件人員會告訴你怎么計算。
( W- H9 I3 b4 p( |$ L5 }9 z; s

晨光熹微

qq1632566319 發(fā)表于 2013-11-12 17:30
這三個軸存在耦合運動，需要進(jìn)行解耦。機(jī)械人員不需要處理，這里需要機(jī)器人控制器進(jìn)行解耦，但需要機(jī)械人 ...

謝謝樓主：
               在問一下 解耦是一個怎么樣的過程？比如3軸運動 牽動2,1軸運動的話，在運動過程中2,1軸的伺服電機(jī)也要跟著轉(zhuǎn)動使2.1軸外部相對與3軸不動嗎？
             我用機(jī)械手關(guān)節(jié)坐標(biāo)單獨運動3軸時，1.2軸的伺服電機(jī)的脈沖是不動的！

qq1632566319

晨光熹微 發(fā)表于 2013-11-12 17:39
謝謝樓主：
5 M* M3 S" k; q% V0 O8 W# a6 @               在問一下 解耦是一個怎么樣的過程？比如3軸運動 牽動2,1軸運動的話，在運動過 ...

7 p- V7 f5 n2 Z+ N7 w$ R$ l& j9 r是的，外觀上看不動，其實內(nèi)部是轉(zhuǎn)動的，解耦輸入的就是這部分的減速比！

晨光熹微

qq1632566319 發(fā)表于 2013-11-13 21:59
是的，外觀上看不動，其實內(nèi)部是轉(zhuǎn)動的，解耦輸入的就是這部分的減速比！

謝謝您！

四海閑人

機(jī)器人不是隨便可以做出來的~~~涉及的太多，尤其是機(jī)構(gòu)以外的東西。比如運動方程的求解與逆求解等~~~~~

lxg1980

HP20D目前國內(nèi)單臺的價格是多少,能否告知。

七武海

大神，您能給我一份6公斤的，MH6的3d檔嗎？

赤發(fā)鬼李逵

沒有三D的圖嗎？

Anonymous

lxg1980 發(fā)表于 2013-11-18 16:38
" c2 R) Q6 L1 ~' |2 EHP20D目前國內(nèi)單臺的價格是多少,能否告知。

大概16萬左右
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