關(guān)于機(jī)器人移動(dòng)滑軌的探討

chublo111

2 z/ M: o/ a6 O如圖中所示的機(jī)器人移動(dòng)滑軌，要求任意位置定位精度±0.1mm。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可采用齒輪齒條，也可采用滾珠絲桿，但是長行程采用滾珠絲桿就不合適了。采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，我總有一些疑問：
2 E( Q3 `$ p. r+ H  R& G+ J( t1、齒輪齒條傳動(dòng)，由于存在齒側(cè)間隙，需采取間隙消除機(jī)構(gòu)，才能保證齒側(cè)間隙為零（或很小的間隙），保證位置精度。那么大家都采取怎樣的齒側(cè)間隙消除機(jī)構(gòu)呢？齒輪齒條的精度怎么選擇?
2、如果伺服電機(jī)不具備制動(dòng)功能，停在某位置后，機(jī)器人快速動(dòng)作時(shí)，反作用在移動(dòng)滑軌上的力會(huì)很大，會(huì)不會(huì)造成機(jī)器人的位置變動(dòng)？
5 R1 `: K( r& q+ h7 Y3 S
這兩個(gè)問題困擾我很久了，前段時(shí)間做的項(xiàng)目，有一個(gè)類似的機(jī)器人移動(dòng)滑軌，行程3米左右，因擔(dān)心以上問題，我采用的是滾珠絲桿結(jié)構(gòu)，絲杠直徑為40導(dǎo)程10，具備反向自鎖能力（即外力推動(dòng)滾珠螺母時(shí)，絲桿不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)），現(xiàn)場測試達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。

希望各位大俠幫忙解答以上疑問，謝謝!

注：圖片非本人項(xiàng)目采用的結(jié)構(gòu)，從網(wǎng)上找的，為方便描述上問題。

蘇州裝配工

有一種無測隙的齒條…
) m8 i% D" d' P  a它的齒輪是一堆銷軸均布在一個(gè)圓上做齒輪，安裝過一次做玻璃切割設(shè)備見過…原諒我嘴笨

螺旋線

伺服電機(jī)是電夾緊的，和普通電機(jī)抱閘不一樣的。不然位置環(huán)難道是擺設(shè)？

海山

焊接行走機(jī)器人用的多

hzhuang

這個(gè)問題，建議你聯(lián)系GUDEL和金石吧，他們專業(yè)做這種導(dǎo)軌

biudiu

1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算的話，齒條精度就出來了
/ T$ S% U% l' D8 n+ c8 o用齒輪齒條可以用雙齒輪消隙，老的玩法是兩個(gè)齒輪同心安裝，偏一定角度
還有一些機(jī)床的工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)是單電機(jī)，雙齒輪輸出，但是要計(jì)算齒輪齒數(shù)，齒數(shù)選好了，直接能消隙了（有賣這種傳動(dòng)箱的了，我沒用過，我是自己設(shè)計(jì)的）
2.伺服電機(jī)就可以制動(dòng)的，要不很多垂直軸的傳動(dòng)不都掉下來了。還是那句話，私服系統(tǒng)計(jì)算過，這個(gè)問題不是問題了。。。。

huhaofei

0.1的間隙范圍，你糾結(jié)啥呢？3米的長臺(tái)，你用滾珠絲杠？反正我是第一次看別人這么干。伺服電機(jī)你就更不了解了，認(rèn)真看看資料吧

祥云飛魚

沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）

小灞

有種可以減小齒輪傳動(dòng)間隙，增加傳動(dòng)剛性的機(jī)構(gòu)，樓主可以找找看

Industrial

伺服電機(jī)的位置環(huán)就是電控定位功能，你的機(jī)器人做大動(dòng)作時(shí)給它的攏動(dòng)量可能會(huì)令它移位，但在很短的時(shí)間內(nèi)它會(huì)校正回原來的位置。就是機(jī)器人動(dòng)時(shí)它有動(dòng)態(tài)移位，機(jī)器人停時(shí)它會(huì)回原來的精確位置。