機(jī)器人第二軸的扭矩計(jì)算，請(qǐng)教

無(wú)錫錫錫xi

機(jī)器人的第二軸大臂的伺服電機(jī)減速機(jī)選型應(yīng)該用哪個(gè)公式計(jì)算扭矩？T=mgL還是T=Jx角加速度平方？還是其他的公式，兩個(gè)公式計(jì)算出來(lái)的差距比較大，第二軸應(yīng)該是機(jī)器人力最大的一個(gè)軸，不知道該用哪個(gè)公式來(lái)計(jì)算，有人能幫下忙么？

wowojiajia1982

是這兩個(gè)力的合，第二軸除了克服自身重力，還要有加速度下的耦合力。

無(wú)錫錫錫xi

wowojiajia1982 發(fā)表于 2015-10-28 10:58
7 S" [8 s( J/ e, D是這兩個(gè)力的合，第二軸除了克服自身重力，還要有加速度下的耦合力。

! B1 P0 O; w& b! w請(qǐng)問(wèn)一下那兩個(gè)公式有什么區(qū)別？分別什么場(chǎng)合用的??？找了個(gè)國(guó)外機(jī)器人模型計(jì)算了一下兩個(gè)公式出來(lái)的數(shù)據(jù)都不同的
1 M3 u$ W0 l8 N$ u, R

無(wú)錫錫錫xi

設(shè)計(jì)者AF 發(fā)表于 2015-10-28 22:02
& M2 l" O. d7 _3 W5 O2樓說(shuō)的很對(duì)，加速度小的話，也可以忽略耦合力，還是建議再多學(xué)學(xué)這方面的理論，然后就不會(huì)問(wèn)這類基本問(wèn)題了 ...

0 d/ {( D( ?- x) H2 n請(qǐng)問(wèn)應(yīng)該看哪些書??？我是剛?cè)肼毜男氯?br /> " }2 \$ d. O% p, M% }, C9 ]8 @

xiaoyu_yue

我也想知道，樓主解決沒(méi)

無(wú)錫錫錫xi

xiaoyu_yue 發(fā)表于 2015-11-26 16:16
我也想知道，樓主解決沒(méi)

9 N2 T9 h0 `, \2 w+ _沒(méi)有

tianjitingyu

算力矩時(shí)要考慮靜態(tài)時(shí)的力矩mgl,還要考慮運(yùn)動(dòng)時(shí)的力矩,也就是第二個(gè)公式,除此之外還要一些其他的計(jì)算.你可以到中國(guó)知網(wǎng)下載些機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的論文看看

千里之行jxl

贊同二樓說(shuō)的，找到最大值~