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本帖最后由 李燦1991 于 2015-11-24 21:17 編輯
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* U) D- t1 `( Y# e% Q 在論壇也算是居住好久了，一般都是潛水看帖，順便吸取大家的寶貴經(jīng)驗，對社區(qū)很有感情，雖不敢億主人翁精神自居，卻發(fā)自內(nèi)心希望社區(qū)能帶領(lǐng)更多人受益。讀研以來開始從事水下機器人這個領(lǐng)域的學(xué)習(xí)，就順便在社區(qū)搜索了一下，看到凡是所提到的帖子，都在找關(guān)于水下機器人的設(shè)計的資料，小弟這里正好有一些。同時，為了讓大家能夠?qū)λ聶C器人這個看似神秘的東東有更好的了解，小弟在這里，就用自己看到的、聽到的、再加上想到的，胡亂的介紹一下水下機器人的發(fā)展和背景。也算是拋磚引玉，“勾引”社區(qū)更多的大俠現(xiàn)身，也好讓小弟投師有門。% z2 v! |9 g& e/ b8 ]! }
現(xiàn)在的水下機器人其實大致是可以分為兩類的一類叫ROV（remotely operated vehicle），中文名字可以認為是纜控水下機器人；另外一種叫AUV（autonomous underwater vehicle），中文名字可以稱之為自治式水下機器人，老美不愿意叫AUV所以就自己叫它UUV（unmaned underwater vehicle）.如果按通俗的分類的話，說白了，就是屁股后面有沒有電纜的問題，ROV屁股后面有電纜或者光纜，不管游出去多遠，總是和母船是鏈接的，行內(nèi)有個很形象的名字叫臍帶纜。通過臍帶可以控制機器人運行、信號采集、電源傳輸；AUV沒有纜繩連接，看上去也就比較智能，能夠自己按已經(jīng)規(guī)劃好的路徑進行航行。當(dāng)時ROV和AUV提出的時間是差不了太多的，但是由于高密度電池和水下通訊，已經(jīng)集成電路，導(dǎo)航算法等一系列問題一直沒有解決，ROV技術(shù)就顯得很實際，發(fā)展的也很快；而AUV技術(shù)就在將近20年的時間內(nèi)被暫時擱置。直到21世紀(jì)處ROV技術(shù)已經(jīng)很成熟了，國外很多的的大型打撈、檢測、偵探機器人都已經(jīng)能夠應(yīng)用的海底考古甚至軍事行動。前一陣子中國南海漁民打撈上來的就是用光纜的ROV；而AUV也在飛速的發(fā)展，近幾年已經(jīng)很熱，國內(nèi)已經(jīng)有好多家機構(gòu)在進行這方面的研究，比較出名的有中科院沈陽自動化研究所，中船重工701、702研究所、國家海洋技術(shù)中心，高校的話，哈工程、上海交大、天津大學(xué)、華科、西工大也很有影響。
' l# E2 j, ]/ F* [0 x 中國國內(nèi)在這個領(lǐng)域有好幾位院士，沈陽自動化研究所的蔣新松院士，有一本專門介紹水下機器人設(shè)計的書《水下機器人》，還有哈工程徐玉如院士也有好多關(guān)于水下機器人的發(fā)展現(xiàn)狀的綜述。我這里太大的文獻沒法直接上傳，只附上一篇綜述，大家有興趣的可以自行下載蔣院士的書，當(dāng)然英文的寫水下機器人的書還是有不少的，各位大俠有興趣可以多搜索一下。8 C6 _$ f2 J3 v4 { h: `, P/ o, ]
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發(fā)表于 2015-11-24 21:00:54
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