機器人運行時不走直線

h7222354

如上圖所示，機器人示教1，2兩點（兩點距離1M），理想狀態(tài)下會沿方管的直邊走一條直線，而實際上走了一條空間曲線（那條淺藍(lán)色的線條）。造成這種現(xiàn)象的原因是什么。
1 H  U& U6 W9 w- K0 k6 T: u機器人控制程序除了用到每軸的長度，減速機減速比之外，是否還有別的變量？
! y$ W/ k% e- t3 x3 H$ D: R; x! D
+ u, U  P  I# ~. R- @$ y1 @

h7222354

大家討論下，呵呵。

龍游大海

方管的直線相對機器人的座標(biāo)是空間的

17567410

嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

冷月梧桐

感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說

h7222354

龍游大海 發(fā)表于 2016-1-15 20:19
方管的直線相對機器人的座標(biāo)是空間的

* ^$ E1 O7 A% R; {/ b但我示教了2個點，2點之間應(yīng)該呈一條直線的。按機器人控制程序來說，會走一條直線吧。
& J: C4 ?" N' y8 S; v4 m2 S: \" G

h7222354

冷月梧桐 發(fā)表于 2016-1-15 20:23
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說

對，就是幾個軸聯(lián)動的，現(xiàn)在找不到問題點在哪兒。

h7222354

17567410 發(fā)表于 2016-1-15 20:20
嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。

迷茫的維修

是不是有奇異點

m_e

這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環(huán)？