關(guān)于動力學(xué)，我讀書少，你可不要騙我！

ylei201

不一定啊

shapur

真理越辯越明！

機(jī)器人小白2014

向大俠學(xué)習(xí)，我同意在選型方面很管用。大俠能否說說，目前國際上四大家族的產(chǎn)品中是否用到動力學(xué)反饋呢？

huwangning

機(jī)器人小白2014 發(fā)表于 2016-3-11 11:19
向大俠學(xué)習(xí)，我同意在選型方面很管用。大俠能否說說，目前國際上四大家族的產(chǎn)品中是否用到動力學(xué)反饋呢？

2 V* s/ b' `  j# y2 q首先說明一點，不是反饋，是力矩前饋。國外四大家現(xiàn)在有沒有用在他們的產(chǎn)品上，我不太清楚，但是可以肯定的是他們在做這方面的努力。據(jù)可靠以及不怎么可靠的消息，國外著名機(jī)器人廠商在機(jī)器人控制技術(shù)上比國內(nèi)大大領(lǐng)先。說句玩笑話，我們最好不要搞清楚到底有多大差距，如果知道差距有多大的話，可能沒有勇氣追趕了。

Industrial

目前國內(nèi)多是純位置模式吧，如果要上動力學(xué)，是否要把6個位置環(huán)拉到外面自己搞控制，伺服工作在力矩模式下？另外可拖拽示教機(jī)器人那個只是在低速下的零重力補償，沒有在高速下的各軸耦合力計算吧。

川hc

huwangning 發(fā)表于 2016-3-11 08:46
: W. s( p6 t, z5 m- s動力學(xué)在理論上可以提高軌跡精度不假，但是很可能帶來控制上的不穩(wěn)定。這個我們好幾年前就做過實驗的，把 ...

% M% R7 S; A, U! p幾頁A4紙又算什么呢，玩一個電腦游戲跑的計算量不比機(jī)器人少，現(xiàn)在機(jī)器人計算機(jī)是很牛的，是通訊的問題。一是伺服驅(qū)動器和計算機(jī)之間的通訊慢，電機(jī)電流數(shù)據(jù)不能迅速的反饋至計算機(jī)，處理之后不能迅速的下發(fā)指令，現(xiàn)在有工業(yè)實時總線了，響應(yīng)周期1ms；二是伺服系統(tǒng)，很少開放到電流環(huán)的，特別是日系系統(tǒng)，基本都是封閉的，三環(huán)參數(shù)不允許你改變，但是現(xiàn)在不同了，現(xiàn)在的伺服驅(qū)動開放性很強(qiáng)，國產(chǎn)的都有按CIA402來搞的。
" p) l) I# G: t% v  e; L3 ?

川hc

huwangning 發(fā)表于 2016-3-11 17:46
首先說明一點，不是反饋，是力矩前饋。國外四大家現(xiàn)在有沒有用在他們的產(chǎn)品上，我不太清楚，但是可以肯定 ...

; S+ L4 ?/ j$ M, B8 @) a% N
7 E# {& e4 T- W" N# U/ U國外機(jī)器人主要領(lǐng)先在軌跡精度和應(yīng)用軟件方面，不是在具體控制方法這種小問題上領(lǐng)先。運動參數(shù)閉環(huán)+力矩前饋/速度前饋什么的，只是控制方法而已，還有模糊啊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)啊天花亂墜，機(jī)器人根本用不上。實際上，大部分機(jī)器人軌跡插補不過是圓弧，高級點的有B樣條，連發(fā)那科ABB都沒有NUBRS這種機(jī)床必需的軌跡，所以搞高級控制沒啥用，機(jī)器人也不是機(jī)床。
: W8 ~; r/ R" t8 @% g/ G9 `說到軌跡精度，軌跡重復(fù)精度國產(chǎn)機(jī)器人一點問題沒有，國產(chǎn)機(jī)器人裝國產(chǎn)減速機(jī)都有3個絲的軌跡重精度（點到點的重復(fù)精度自然也不差），但是實際軌跡和理論軌跡誤差就大了，1-5mm是國內(nèi)水平，1mm以內(nèi)是國際先進(jìn)水平，這不是有沒有重力補償?shù)膯栴}，而是機(jī)器人幾何模型與本體的誤差如何進(jìn)行實時補償?shù)膯栴}，本體你再怎么造業(yè)造不到理論上那個DH參數(shù)，DH參數(shù)里面的所有值，都是有偏差的，一般求逆解方法根本不考慮這些偏差（考慮了你就未必能解出解析解），進(jìn)口機(jī)器人這種問題，是解決得很不錯的，激光標(biāo)定裝配，有誤差模型在里面跑，每個機(jī)器人的控制器單獨對應(yīng)一個本體，換本體就要換一套DH偏差參數(shù)。
說到軟件就別提了，就一個例子，國產(chǎn)焊接機(jī)器人，你調(diào)試，要輸入電壓、電流等對于一般人來說莫名其妙的參數(shù)，但進(jìn)口的你只需輸入，板厚，材質(zhì)、保護(hù)氣種類等參數(shù)即可。

Industrial

應(yīng)用的軟件這些軟實力先不說，就關(guān)注機(jī)器人本身控制來說，一個方向是運動學(xué)的靜態(tài)絕對精度，另一個是動力學(xué)的動態(tài)跟隨精度，我們兩個方向都落后很多；絕對精度方向首先是加工裝配精度，裝起來不會偏差模型太多，這個很重要；之后第二個是模型修正算法，我們每年也有很多論文實用性怎樣也不知道；最后一個是高精度外部測量修正，每臺出廠前測量的參數(shù)都會刻在本體上。
另一個方向是動力學(xué)方程約束的動態(tài)跟隨精度，這個只有在高速度下才有意義，但在高速下的空間軌跡不好測量和比對，連國外都沒保證在什么樣速度下能偏差多少，國內(nèi)應(yīng)該只是做做動力補償吧，有了解這方面的大俠，可以大伙說說科普一下。

川hc

Industrial 發(fā)表于 2016-3-14 19:21
應(yīng)用的軟件這些軟實力先不說，就關(guān)注機(jī)器人本身控制來說，一個方向是運動學(xué)的靜態(tài)絕對精度，另一個是動力學(xué) ...

) b$ r, D, m2 t* d很有道理

liang-hongfei

實情，機(jī)器人動力學(xué)這一塊比較難懂，國內(nèi)做的基本上都是按照國外的論文算一遍了事，基本山?jīng)]有把它吃透的。