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我不是機器人專業(yè)出身的，過去干過一段時間工藝，還畫過圖，關(guān)于這個機器人設(shè)計，想聽大伙的意見和指導(dǎo)，目前我在讀研，想以企業(yè)中遇到的實際情況做個論文，謝謝了！; q' |! v) {( _& M
由于我時間緊迫，所畫的示意圖不太規(guī)范，請原諒！6 U- m. ]) o3 u" q
基本信息：
$ H2 o* B! r- q h% K我曾經(jīng)在這個公司工作過，這個企業(yè)是個老國企，生產(chǎn)管理模式都很落后，生產(chǎn)效率也很低，現(xiàn)在即將要合資，而且要搬到新廠區(qū)，重新對車間布局，借這個機會我還可以寫篇論文。
- }9 P Q: L/ x5 o+ T特別是針對鈑焊車間，因為該企業(yè)主要以加工醫(yī)療器械為主，鈑金件部分占到整機的45%左右，合資后將擴(kuò)大對外鈑金件的加工的訂單，在鈑金作業(yè)流程中，最大的問題在于鋼板搬運，目前鈑金作業(yè)搬運鋼板仍然是人工搬運，勞動效率低下，特別是大型鈑金件，而且搬運路線出現(xiàn)交叉和反復(fù)，可參看圖1（目前車間布局，以后會增加機床的數(shù)量的?。?
6 b. s0 g0 A4 Z4 L O鈑金工藝流程是：取料—剪板機—轉(zhuǎn)塔沖床—折彎機—送料
% U! V. H! a; E+ D針對這種情況，我設(shè)計兩個方案，包括機床布局，搬運機器人的設(shè)計，以及節(jié)拍控制和算法設(shè)計，在這里關(guān)于算法我想采用模糊算法，因為只需將鋼板搬運至指定的工作臺即可無需輔助加工（有人會問我為什么要這樣，因為我的專業(yè)是物流工程，物流裝備設(shè)計與自動化是我的方向，所以我只研究物流搬運，不研究加工，至于加工那是別人做的事）。; M8 C' l, v! x; R
請看方案一：這種機床布局采用直線式，從取料開始，經(jīng)過各個機床，直到把最終的成品件放入堆放區(qū)，貌似效率提高了很多但是這種方式缺陷就是會有空行程，像刨床一樣。如果克服這種缺陷，那我想采用輪式機器人，先架設(shè)軌道，讓一臺小車在上面跑，小車上加載一個機械抓手（注意不是機械手?。┘词箍张苄谐蹋且揽枯喪叫凶邫C構(gòu)在速度上的優(yōu)勢盡量把空行程的時間彌補過來。那么該輪式機器人的軌道考慮用滾動導(dǎo)軌。結(jié)構(gòu)設(shè)計暫時沒想好，請各位提供點意見
% h: c9 c# H- _方案二：請看圖三，這種近似于環(huán)形行走路線就可以避免空行程，終點也是起點，起點也是終點。
% ?- v& Q& u3 `5 O另外關(guān)于機器人節(jié)拍控制是用PLC嗎？
2 s( p! D& Q! u9 a- t5 B謝謝！[img][/img]
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發(fā)表于 2016-4-8 22:10:00
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