三軸機械手如何才算達到高精高速

諸葛西風(fēng)

差距好大，有待提升

海邊民工

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比如一塊板上有個直徑為4的孔，公差為0到+0.02。
有一直徑為4的軸，公差為-0.02到-0.04.
4 B8 `4 h/ M0 J/ `. m! Y( _現(xiàn)在需要將軸從離孔50mm處直線移到孔中心上方，然后將軸插入孔，必須保證軸不能碰到孔壁。
現(xiàn)在分析：軸徑與孔徑最小間隙為0.02，單邊間隙只有0.01。那么軸移到孔上方時，軸的最大定位精度應(yīng)該小于0.01，也就是說伺服電機每發(fā)一個脈沖，軸最大的移到距離要小于0.01，否則是很難定位得插進孔里而不碰到孔壁的。
假定我需要軸的定位精度為0.005，即伺服每發(fā)一個脈沖軸最小走0.005mm，這樣才有可能將軸插進孔里。這樣的話我選絲桿導(dǎo)程為5mm的（絲桿及其螺母配合正反轉(zhuǎn)無間隙），只要伺服編碼器為1000分的就可以滿足了。
- X; d: N9 a6 P! q3 o9 t( m現(xiàn)在的問題是：導(dǎo)軌的精度能否到達？
7 y4 Y* U* R" ?即伺服發(fā)一個脈沖的話，絲桿向前走了0.005，但是導(dǎo)軌由于摩擦或彈性變形，滑塊可能沒動。如果我安裝有檢測儀器可以檢測到雖然電機是發(fā)了脈沖但是實際上滑塊沒動，這時電機需要繼續(xù)再發(fā)一個脈沖補償。如果第二個脈沖滑塊還是沒動，那么電機還有繼續(xù)發(fā)一個脈沖補償。假如電機發(fā)出了第三個脈沖后，滑塊動了，但是它不是前進0.005，而是前進0.015，那么這時肯定檢測到已經(jīng)運動過頭了，那么這時電機又需要發(fā)反向脈沖讓滑塊往回走。
  u9 s" _) `; d( f' C; n) g0 u也就是說導(dǎo)軌由于摩擦或彈性變形等原因精度不能達到要求，它就不動或爬行。那么我們應(yīng)該怎樣去選擇符合要求的導(dǎo)軌呢？從哪個參數(shù)去看導(dǎo)軌符不符合要求？求解答。
" j/ @8 j6 g1 B0 L/ O4 c記得以前大學(xué)老師講過，精密機床為了解決運動部件導(dǎo)軌在低速時的摩擦和產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，采用氣墊或油膜等非接觸式來代替接觸式。但是自動化行業(yè)搞不了專門的那個導(dǎo)軌，基本都是選用接觸式的，所以這個問題感覺有點麻煩。