用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令；在放置工件時(shí)，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
" s. F& f# _; m: L: f% k( _/ |8 Y# ]' f
1：L P[1] 100mm/sec CNT50 + |2 E/ t- r1 F; @
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
5 W9 y! C. [) u0 a: [4 _3: LBL[1]
1 Y" `5 m+ s p; n4: L P[3] 50mm/sec FINE 3 M% f& n' @% ]2 Z
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的碼垛指令// * [3 ^8 F1 H" ^. n7 I5 ~
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE 2 T/ c; S9 M7 E# V7 v9 v. M& W
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
+ t* @1 F" m4 H) `7 _- |8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //氣缸吸氣，抓取工件//
* }: i0 r( ~4 C6 n! D8 }" d9: WAIT 1.50(sec)
8 |; S( M; k& j0 l10: J PAL_1[R_1] 30% FINE * M4 Q8 i. ]4 L: Q/ M+ F6 i+ L
11: PALLETIZING-END_1
+ m* _4 P+ x& Z, P12: J P[4] 80% FINE * Q0 y8 I4 k) N1 R3 v
13: J P[5] 80% FINE
0 t6 Y* ~# `* o2 m( J4 y6 ]14: J P[6] 50% FINE 4 w1 ]5 ?0 }2 U) h; n
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的碼垛指令// 6 H" x2 s% A' q1 P) S( p% q$ t y. `
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
6 S' i4 k& |! b$ X6 ] d3 l: c& q0 D17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
0 h. K! ^) E/ A7 G- y18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //氣缸停止吸氣，放置工件// 1 ?" c% t3 R, |/ t4 [* F
19: WAIT 1.50(sec) 2 e; ^/ e' [7 }2 i/ K' @2 b8 Y. j5 E
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE 2 i! |5 V! o* j) z- i4 G
21: PALLETIZING-END_2
/ O) Y- ^5 T, }/ P: K) }. o22: J P[7] 100% FINE / B7 [0 q3 C# X; P9 y
23: JMP LBL[1]
+ g& C4 n- r1 h[End]
. Y! e( e j& e/ Z* b3 _ | 
發(fā)表于 2016-5-23 22:02:33
QQ好友和群
QQ空間
