教程丨基于HCR平臺(tái)的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)（一）

SLAMTEC思嵐科技

服務(wù)機(jī)器人的核心問題在于自主定位與導(dǎo)航，它主要包括幾大問題：

無需用戶干預(yù)，機(jī)器人自主構(gòu)建環(huán)境地圖？

實(shí)時(shí)、高精度的獲取機(jī)器人所在位置？

有效規(guī)避環(huán)境障礙，抵達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)？

在未知環(huán)境中，有效規(guī)劃兩地之間最短路線？

有了相應(yīng)解決方案后，對(duì)于服務(wù)機(jī)器人廠商，還需要考慮如何快速與現(xiàn)有系統(tǒng)整合，加快產(chǎn)品上市？在高性能與低成本間如何獲得平衡？
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六大問題，一個(gè)對(duì)策

SLAMWARE系統(tǒng)就夠了

SLAMWARE系統(tǒng)由高性能激光雷達(dá)RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構(gòu)成。
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SLAMWARE直接與RPLIDAR連接，并通過Control Bus與底盤連接。其中，High Speed Bus是一個(gè)高速的100M以太網(wǎng)，負(fù)責(zé)與人機(jī)交互系統(tǒng)連接，并傳輸?shù)貓D數(shù)據(jù)。
SLAMWARE Core還支持超聲波傳感器、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù)，將它們和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合在一起，利用信息融合，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加智能、實(shí)用的自主運(yùn)動(dòng)。
看夠了枯燥的文字說明和產(chǎn)品圖片，拜托能不能拿點(diǎn)實(shí)際應(yīng)用案例出來?。?br /> 8 F+ E! w1 K3 r6 M) ~今天，我們就來舉個(gè)栗子。
: j# k9 L0 Y" b# t( r這是DFrobot推出的HCR家用機(jī)器人開源項(xiàng)目平臺(tái)。

這是一款雙輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái)，其底盤前部配有一個(gè)牛眼萬向輪，并配有碰撞傳感器，可以作為在緊急剎車的觸發(fā)裝置。
作為面向教育、科研和愛好者們的開源平臺(tái)，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗(yàn)證設(shè)計(jì)思路。
那么，問題來了~
9 ~, m6 t1 {! V+ T, f) W想把HCR變成一個(gè)可自主移動(dòng)的機(jī)器人小車需要幾步呢？
這和把大象裝進(jìn)冰箱一樣，需要三步。
8 t- T$ p* A1 x$ c第一步，安裝RPLIDAR。
第二步，安裝SLAMWARE。
! Q9 y0 p, c6 f3 s5 Z( O7 b第三步，打開手機(jī)APP，想怎么玩就怎么玩。
當(dāng)然，肯定沒這么簡(jiǎn)單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺(tái)搭載SLAMWARE自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。
1、系統(tǒng)組成
Slamware board Version 3.0

RPLIDAR A2
) N( U+ w" ?1 ?  T

DFrobot機(jī)器人平臺(tái)（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機(jī)）

電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

大電流鋰聚合電池
0 j2 i+ _+ M6 I" I! }+ l杜邦線若干，VCC, GND 擴(kuò)展版（自制）一塊
2、結(jié)構(gòu)圖
) ]/ l2 P1 y* J+ A7 M

硬件平臺(tái)搭建
（1）搭建好HCR平臺(tái)（包含左右電機(jī)， 碰撞傳感器， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺(tái)的最下面兩層即可。

（2）固定Slamware board V3， 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板， RPLIDAR A2（連線方向?yàn)樾≤嚽斑M(jìn)方向，注意不要裝反）,  鋰電池（固定在底盤的最下面一層）， 5V電源/GND擴(kuò)展板(下圖左側(cè))。如圖示：
$ I: L  H* O+ ^. G( Y* C- a

（3）連線：
a.RPLIDAR： 按照上述結(jié)構(gòu)圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
# t8 A/ I1 h5 P" v! p( ?+ [7 {3 Ab.Sonar：至多支持8個(gè)超聲波傳感器（本次安裝左中右三個(gè)），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超聲傳感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四個(gè)引腳，分別和板上的這四個(gè)引腳相連即可；
c.Bumper： 至多支持8個(gè)碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個(gè)），碰撞傳感器的三個(gè)引腳分別為VCC、DATA、GND，V3板上的J22區(qū)域目前只有左右兩個(gè)Bumper的數(shù)據(jù)接口，可以將中間Bumper的數(shù)據(jù)引腳接到GPIO上面；
! q) v$ M# Q4 ]5 h8 S4 M4 X' J

d.電機(jī)驅(qū)動(dòng)板/左右電機(jī)：

硬件平臺(tái)搭建完畢之后，我們離可自動(dòng)導(dǎo)航的HCR平臺(tái)又近了一步，下周我們會(huì)繼續(xù)介紹如何進(jìn)行固件代碼配置。
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韓寒11

這個(gè)機(jī)器人是干嘛的？