自己研發(fā)設(shè)計(jì)的直驅(qū)scara終于做出來了

gaohengrui

1984年，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
. I, C0 V; j6 H優(yōu)點(diǎn)是，沒有了傳動(dòng)系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點(diǎn)，提高了響應(yīng)速度和精度。
缺點(diǎn)一是由于要提供很大的力矩，機(jī)器人的電機(jī)體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動(dòng)，末端的振動(dòng)很容易傳遍機(jī)器人全身，機(jī)器人容易抖動(dòng)。

% l/ r3 q* m5 c" x! S" X很好奇樓主是怎么克服上述缺點(diǎn)的？
! Z, Q3 a5 Z! {- I6 j6 T

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gaohengrui 發(fā)表于 2018-3-16 16:02
1984年，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...

- O- V1 C7 {6 }, H7 Q哈哈，這段好像是我寫的啊。兄弟居然記住了，挺欣慰哈。
3 n( L, p) p0 f( b" a8 T我有類似的問題要問問樓主：
1、視覺的展示機(jī)器人動(dòng)作都很慢，而性能參數(shù)里寫的節(jié)拍卻可以達(dá)到0.35s，如果是真的話，樓主一定有視頻可以放出來給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
( G! D' F+ V( ?2、手冊中最高角速度是300，折算成關(guān)節(jié)RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來，但長軌跡的時(shí)候就會慢了。
3、直驅(qū)電機(jī)有個(gè)硬傷，扭矩大，但體積卻是指數(shù)性增大，但樓主的產(chǎn)品體積并沒有那么大，而按照0.35s的節(jié)拍，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請教樓主的直驅(qū)電機(jī)力矩有多大。
6 t  R/ P+ K& }1 a4、除了J1、J2是直驅(qū)之外，J3、J4也是直驅(qū)嗎？按體積來看J3、J4應(yīng)該是普通伺服？
+ j& U: L9 B' g+ \. T: q0 S: b5、正常來說，600mm臂長的SCARA重復(fù)定位精度只能做到0.02，而用了直驅(qū)電機(jī)，是有可能做到0.01的，想問一下樓主的測試方法？激光跟蹤儀還是自制設(shè)備？
6、直驅(qū)的控制會比較麻煩一點(diǎn)，樓主能否展示一下電控柜？對于直驅(qū)的控制的機(jī)器人，懂行的人就不會問能走多快，而是能走多慢，不知樓主慢速的時(shí)候的抖動(dòng)有多大呢？

因?yàn)槭嵌嗄旰罂吹降挠忠豢钪彬?qū)SCARA，我非常感興趣，如果有樓主愿意，在可告知范圍內(nèi)還請分享給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。謝謝

慧靈科技

1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對?，F(xiàn)在實(shí)測有0.9秒。
8 x2 H9 O, S* `' o  m2、短軌跡，基本上看不出來時(shí)間差。長軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過最近又提高電壓到36V。實(shí)際運(yùn)行，有機(jī)會可以拍個(gè)視頻上來。
; J: r. S# a* C' G- X4 [& D3、關(guān)節(jié)1力矩200NM。關(guān)節(jié)2力矩 50NM左右。
4、j3 j4是無刷伺服。
5、用百分表測的。
6、沒有電控柜了，機(jī)械臂內(nèi)置驅(qū)動(dòng)了。外面有個(gè)控制箱是供電，和通訊的。

直驅(qū)的機(jī)械臂比較適合做大。越大相對體積就越小。低速性能很好的，因?yàn)橄到y(tǒng)慣量大，相當(dāng)于濾波了?？窗俜直碇羔樅芫鶆虻囊苿?dòng)。
公司在深圳，歡迎參觀。

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慧靈科技 發(fā)表于 2018-3-19 09:44
1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對?，F(xiàn)在實(shí)測有0.9秒。
* M! G9 |6 ^2 a* V2、短軌跡，基本上看不出來時(shí)間差。長軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過最近又 ...

所以整體的思路是走低壓，控制器可以做小，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅(qū)電機(jī)，應(yīng)該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節(jié)拍就慢了。J1、J2軸采用了直驅(qū)電機(jī)，精度可以做得比較高，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅(qū)電機(jī)做得好的話。3、4軸用無刷伺服的話，應(yīng)該也是低壓電機(jī)，那面臨的問題也是精度上不去，發(fā)熱大。
' P! N7 j% y7 v/ M但是，如果找對應(yīng)用，而且系統(tǒng)足夠穩(wěn)定的話，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場合的話，這是一款非常不錯(cuò)的產(chǎn)品，而且價(jià)格也足夠親民，有機(jī)會還挺想看看實(shí)際運(yùn)動(dòng)性能的。
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