自己研發(fā)設(shè)計(jì)的直驅(qū)scara終于做出來了

gaohengrui

1984年，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
, N2 l" V! N; \. a' \; t, u優(yōu)點(diǎn)是，沒有了傳動(dòng)系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點(diǎn)，提高了響應(yīng)速度和精度。
缺點(diǎn)一是由于要提供很大的力矩，機(jī)器人的電機(jī)體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動(dòng)，末端的振動(dòng)很容易傳遍機(jī)器人全身，機(jī)器人容易抖動(dòng)。

& i( t' [; S) L& t/ v$ l很好奇樓主是怎么克服上述缺點(diǎn)的？

ww112358134711

gaohengrui 發(fā)表于 2018-3-16 16:02
  F8 e$ R4 S+ }) r# M. j7 s/ n1984年，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...

哈哈，這段好像是我寫的啊。兄弟居然記住了，挺欣慰哈。
$ z0 f5 @' Q% h# v我有類似的問題要問問樓主：
* m/ H3 @) @6 q6 p& @4 Q( h: g1、視覺的展示機(jī)器人動(dòng)作都很慢，而性能參數(shù)里寫的節(jié)拍卻可以達(dá)到0.35s，如果是真的話，樓主一定有視頻可以放出來給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
2、手冊(cè)中最高角速度是300，折算成關(guān)節(jié)RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來，但長(zhǎng)軌跡的時(shí)候就會(huì)慢了。
3、直驅(qū)電機(jī)有個(gè)硬傷，扭矩大，但體積卻是指數(shù)性增大，但樓主的產(chǎn)品體積并沒有那么大，而按照0.35s的節(jié)拍，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請(qǐng)教樓主的直驅(qū)電機(jī)力矩有多大。
4、除了J1、J2是直驅(qū)之外，J3、J4也是直驅(qū)嗎？按體積來看J3、J4應(yīng)該是普通伺服？
5、正常來說，600mm臂長(zhǎng)的SCARA重復(fù)定位精度只能做到0.02，而用了直驅(qū)電機(jī)，是有可能做到0.01的，想問一下樓主的測(cè)試方法？激光跟蹤儀還是自制設(shè)備？
8 ^% ?5 ~* [: E( ?5 _8 D) N6、直驅(qū)的控制會(huì)比較麻煩一點(diǎn)，樓主能否展示一下電控柜？對(duì)于直驅(qū)的控制的機(jī)器人，懂行的人就不會(huì)問能走多快，而是能走多慢，不知樓主慢速的時(shí)候的抖動(dòng)有多大呢？

8 s0 L, m% B2 U- V因?yàn)槭嵌嗄旰罂吹降挠忠豢钪彬?qū)SCARA，我非常感興趣，如果有樓主愿意，在可告知范圍內(nèi)還請(qǐng)分享給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。謝謝

慧靈科技

1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對(duì)。現(xiàn)在實(shí)測(cè)有0.9秒。
2、短軌跡，基本上看不出來時(shí)間差。長(zhǎng)軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過最近又提高電壓到36V。實(shí)際運(yùn)行，有機(jī)會(huì)可以拍個(gè)視頻上來。
) e0 _" F% e' V4 R  z7 u3、關(guān)節(jié)1力矩200NM。關(guān)節(jié)2力矩 50NM左右。
4、j3 j4是無刷伺服。
- [, o2 x; x) Y- a# m0 c! r9 }7 ]5、用百分表測(cè)的。
2 ?5 \4 {* M; Z0 n- f) L6 y; M6、沒有電控柜了，機(jī)械臂內(nèi)置驅(qū)動(dòng)了。外面有個(gè)控制箱是供電，和通訊的。
, ~5 d! E" ~* q9 W* K, ]3 t( `, e
直驅(qū)的機(jī)械臂比較適合做大。越大相對(duì)體積就越小。低速性能很好的，因?yàn)橄到y(tǒng)慣量大，相當(dāng)于濾波了?？窗俜直碇羔樅芫鶆虻囊苿?dòng)。
9 q7 M( o$ V* k  C/ \公司在深圳，歡迎參觀。

ww112358134711

慧靈科技 發(fā)表于 2018-3-19 09:44
1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對(duì)。現(xiàn)在實(shí)測(cè)有0.9秒。
% d4 W0 \& P7 ^: j2、短軌跡，基本上看不出來時(shí)間差。長(zhǎng)軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過最近又 ...

7 E0 ^4 x9 R* S$ @( Z( e" O$ K2 n% `所以整體的思路是走低壓，控制器可以做小，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅(qū)電機(jī)，應(yīng)該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節(jié)拍就慢了。J1、J2軸采用了直驅(qū)電機(jī)，精度可以做得比較高，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅(qū)電機(jī)做得好的話。3、4軸用無刷伺服的話，應(yīng)該也是低壓電機(jī)，那面臨的問題也是精度上不去，發(fā)熱大。
但是，如果找對(duì)應(yīng)用，而且系統(tǒng)足夠穩(wěn)定的話，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場(chǎng)合的話，這是一款非常不錯(cuò)的產(chǎn)品，而且價(jià)格也足夠親民，有機(jī)會(huì)還挺想看看實(shí)際運(yùn)動(dòng)性能的。
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